CN220149136U - 一种具有自动检测功能的升降存取agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动检测功能的升降存取AGV，其包括平衡梁底座，所述平衡梁底座的底部固定设有驱动机构，所述平衡梁底座上部固定连接设有龙门架，所述龙门架的下端内侧固定连接设有升降承载平台和货叉，所述龙门架的一侧固定连接设有多个料箱缓存架，所述龙门架的顶部固定连接设有测试架。本实用新型当货叉取得样品篮后带动样品篮上升到某个高度位置暂停，通过安装在测试架上的读码器自动扫描读取棉样条码信息；然后样品篮继续上升，直到安装在测试架上的含水率测试探头压住棉花样品，完成对棉花样品的含水率的自动检测；相较于人工借助工具拿取样品，用人工手持测试仪器检测的方式，大大提高棉样检测效率与便捷性。

Description

一种具有自动检测功能的升降存取AGV

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，特别是涉及了一种具有自动检测功能的升降存取AGV。

背景技术

依据棉花检验规程，感官检测前要进行棉花样品回潮率抽检，每个棉样篮内装10个棉花样品，任意抽检其中一个棉样检测回潮率，如果该棉样的回潮率超过6.5％RH，就要先进行1-2小时的快速烘干预处理，使其回潮率低于6.5％RH。预处理后棉样送入平衡间进行24小时恒温恒湿大气环境调节平衡，平衡完毕，每个棉样篮再任意抽检一个棉样检测回潮率，如果回潮率在(6.5-8.8)％RH之间，则棉样可进入HVI检测间进行检测，否则要在平衡间重新平衡24小时。以前的回潮率检测都是通过人工取样，手持检测仪进行检测。对于大型棉花公检实验室，其棉花样品预处理的数量、尤其是平衡数量非常巨大，用人工手动检测是一项劳动强度大、效率的低下的作业方式。为此提出一种能够进行自动检测、存取的升降AGV(无人搬运车简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为)，用于替代人工完成对平衡架上棉样篮的自动存取与检测，相较于一般的AGV检测高度有限，存取空间有限的问题，做出了改进。

在中国专利(CN218630563U)公开了一种AGV小车的数据转换及检测装置。包括VCU控制器、数据转换装置，该方案采用的AGV小车即为常见工厂用的运输小车，但是杆该方案的小车检测范围有限，针对高处的棉样篮无法进行检测操作，且存在存取空间受限的情况，因此需要一种自动检测、存取效率高的升降存取AGV。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种具有自动检测功能的升降存取AGV，本方案通过在AGV运输车上增设龙门架，在龙门架上设置丝杆升降组件，在龙门架的一侧设置多个料箱缓存架，在另一侧设置伸缩货叉组件，在伸缩货叉组件的一侧设置升降承载平台，其上设有轴向导轨、轴向传动模组、纵向导轨和纵向导块，通过轴向导轨、轴向传动模组所形成的直线传动结构与货叉承载板连接，以伸缩方式驱动货叉承载板轴向取放货物，采用丝杆升降模组，丝杆升降模组的输出端与纵向导块适配性连接，通过纵向导块、纵向导轨所形成的上下传动结构驱动货叉承载板上下移动，货叉采用伸缩方式，使其能够在狭窄通道中穿梭、不必旋转就能直接进行左右双向存取棉样篮，通过设置在龙门架顶部的测试架，从立体平衡架上取下来的棉样篮被承载板先沿龙门架上升到一定高度进行条码读取，然后进行水分测试，符合要求则存放在龙门架另一侧的料箱缓存组件的货位上，一共设置10个缓存货位。条码读取和水分测试速度极快，以秒为单位。存取速度快、测试效率高，适用于大型棉花公检实验室的预处理间和平衡间自动化高效作业。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种具有自动检测功能的升降存取AGV，其包括平衡梁底座，所述平衡梁底座的底部固定设有驱动机构，所述平衡梁底座的顶部固定连接设有龙门架，所述龙门架上固定连接设有丝杆升降模组；所述龙门架的下端内侧固定设有升降承载平台，所述升降承载平台包括连接端、轴向导轨、轴向传动模组、纵向导轨和纵向导块，所述连接端的一侧安装设有轴向导轨，所述轴向导轨的一端传动连接设有轴向传动模组，所述连接端的两端固定连接设有纵向导轨，所述纵向导轨的一端适配安装设有纵向导块，所述轴向导轨的一侧设有伸缩货叉组件，所述龙门架的一侧固定连接设有多个料箱缓存架，所述龙门架的顶部固定连接设有测试架。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述伸缩货叉组件包括轴向导块、旋转模组和承载板，所述轴向导块适配安装在轴向导轨的一端上，所述轴向导块的顶部固定连均设有旋转模组，所述旋转模组的顶部固定连接设有承载板。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述料箱缓存架上固定设有挡板。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述测试架的底部固定连接设有读码器，所述读码器的一侧设有含水率测试探头，所述测试架位于承载板的上方。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述驱动机构包括AGV外壳、驱动电机和主动轮，所述驱动电机的外侧固定连接设有AGV外壳，所述驱动电机的输出端上固定连接设有主动轮。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述平衡梁底座上对称固定连接设有万向轮支架，所述万向轮支架上固定连接设有第一万向轮和第二万向轮。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述平衡梁底座上固定连接设有控制模组，所述控制模组远程连接外部控制中心。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述纵向导块活动卡接在龙门架的两侧内部。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述丝杆升降模组的输出端对称固定在龙门架的两侧内部，所述丝杆升降模组的输出端活动连接在纵向导块上。

作为本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV的一种优选实施方式，所述料箱缓存架的数量为十个。

与现有技术相比，本实用新型有以下有益效果：

本实用新型通过设置的龙门架、升降承载平台、伸缩货叉组件和测试架，在AGV小车上增设龙门架，在龙门架的下端内侧设置升降承载平台，在一侧连接伸缩货叉组件，在龙门架的顶部设置测试架，在对平衡架上的棉花样品篮进行存取检测时，通过升降承载平台上的轴向传动模组带动货叉承载板伸缩存取棉样篮，通过在龙门架顶部设置与升降承载平台连接的丝杆升降模组，丝杆升降模组为常见的丝杆驱动设备，能够通过驱动电机带动丝杆转动，使得丝杆带动升降承载平台在龙门架内侧上下移动，当货叉取得样品篮后带动样品篮上升到某个高度位置暂停，通过安装在测试架上的读码器自动扫描读取棉样条码信息；然后样品篮继续上升，直到安装在测试架上的含水率测试探头压住棉花样品，完成对棉花样品的含水率的自动检测；棉样条码信息和含水率检测数值自动上传后台计算机。相较于人工借助工具拿取样品，采用测试仪器手动检测的方式，大大提高了棉样检测效率与便捷性；通过计算机系统控制升降AGV可对所有存取的棉篮进行100％抽检，完全避免人工漏检的情况，进一步提高检测数据的准确性和权威性。

通过设置的驱动机构和料箱缓存架，驱动机构上设有主动轮和万向轮，方便升降AGV稳定地在立体平衡货架上存取棉样篮，且通过在龙门架一侧设置的料箱缓存架，料箱缓存架的数量依据立体平衡架上存放棉样篮的数量进行定制，通过配和承载平台上的轴向传动模组与轴向导轨的配合操作，使得货叉承载板能够往复运动。货叉采用伸缩方式，使升降AGV能够在狭窄货架通道中穿梭、车体不必旋转就能直接左右双向存取货物，而且通过承载平台机构自身的旋转运动，货叉可以把料箱送到龙门架一侧的缓存架暂存。升降AGV进出通道一次，就能实现最多数量棉样篮的存取，效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的整体结构示意图；

图2为本实用新型的内部结构示意图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型的正视图。

图中标记说明如下：

1、平衡梁底座；

2、驱动机构；201、AGV外壳；202、驱动电机；203、主动轮；

3、龙门架；301、丝杆升降模组；

4、升降承载平台；401、连接端；402、轴向导轨；403、轴向传动模组；404、纵向导轨；405、纵向导块；

5、伸缩货叉组件；501、轴向导块；502、旋转模组；503、承载板；

6、料箱缓存架；601、挡板；

7、测试架；701、读码器；702、含水率测试探头；

8、万向轮支架；801、第一万向轮；802、第二万向轮；

9、控制模组。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

如背景技术的，在进行棉花样品回潮率抽检时，通过人力取样，手持检测仪进行检测的方式，在大型棉花公检实验室，其棉花样品预处理的数量、尤其是平衡数量非常巨大的情况下，人工手动检测劳动强度大、效率的低下。

为了解决此技术问题，本实用新型提供了一种具有自动检测功能的升降存取AGV，应用于AGV。

具体地，请参考图1-4，一种具有自动检测功能的升降存取AGV，其包括平衡梁底座1，平衡梁底座1的底部固定设有驱动机构2，平衡梁底座1的顶部固定连接设有龙门架3，龙门架3上固定连接设有丝杆升降模组301，丝杆升降模组301和常规丝杆驱动设备相同，丝杆安置在龙门架3的两侧壁内侧，与升降承载平台4适配性连接；龙门架3的下端内侧固定设有升降承载平台4，升降承载平台4包括连接端401、轴向导轨402、轴向传动模组403、纵向导轨404和纵向导块405，连接端401的一侧安装设有轴向导轨402，轴向导轨402的一端传动连接设有轴向传动模组403，轴向传动模组403与轴向导轨402能够带动伸缩货叉组件5往复伸缩移动，连接端401的两端固定连接设有纵向导轨404，纵向导轨404的一端适配安装设有纵向导块405，丝杆升降模组301能够通过纵向导轨404和纵向导块405带动升降承载平台4上下升降，轴向导轨402的一侧设有伸缩货叉组件5，龙门架3的一侧固定连接设有多个料箱缓存架6，龙门架3的顶部固定连接设有测试架7，测试架7的底部安置设有测试元器件。

本实用新型提供的具有自动检测功能的升降存取AGV，在对棉花公检实验室内平衡架上的棉样进行检测和存取操作时，通过在AGV运输车上增设龙门架3，在龙门架3上设置丝杆升降组件301，在龙门架3的一侧设置多个料箱缓存架6，在另一侧设置伸缩货叉组件5，在伸缩货叉组件5的一侧设置升降承载平台4，通过升降承载平台4上的轴向导轨402、轴向传动模组403所形成的直线传动结构与货叉连接，以伸缩方式驱动货叉轴向取放货物，采用丝杆升降模组301，丝杆升降模组301的输出端与纵向导块405适配性连接，通过纵向导块405、纵向导轨404所形成的上下传动结构驱动货叉上下移动，货叉采用伸缩方式，使其能够在狭窄通道中穿梭、不必旋转就能直接进行左右双向存取棉样篮，通过设置在龙门架3顶部的测试架7，从立体平衡架上取下来的棉样篮被货叉先沿龙门架3上升到一定高度暂停进行条码读取，然后进行水分测试，符合要求则存放在龙门架3另一侧的料箱缓存架6的货位上，条码读取和水分测试速度快，存取速度快、测试效率高，适用于大型棉花公检实验室的预处理间和平衡间自动化高效作业。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

实施例1

请参考图1与图2所示，具体的，一种具有自动检测功能的升降存取AGV，其包括平衡梁底座1，平衡梁底座1的底部固定设有驱动机构2，平衡梁底座1的顶部固定连接设有龙门架3，龙门架3上固定连接设有丝杆升降模组301，丝杆升降模组301与常规丝杆升降设备相同，丝杆升降模组301的丝杆位于龙门架3的两侧壁内侧，与升降承载平台4适配性连接；龙门架3的下端内侧固定设有升降承载平台4，升降承载平台4包括连接端401、轴向导轨402、轴向传动模组403、纵向导轨404和纵向导块405，连接端401的一侧安装设有轴向导轨402，轴向导轨402的一端传动连接设有轴向传动模组403，连接端401的两端固定连接设有纵向导轨404，纵向导轨404的一端适配安装设有纵向导块405，轴向导轨402的一侧设有伸缩货叉组件5，龙门架3的一侧固定连接设有多个料箱缓存架6，龙门架3的顶部固定连接设有测试架7。

参照图3所示，具体的，伸缩货叉组件5包括轴向导块501、旋转模组502和承载板503，轴向导块501适配安装在轴向导轨402的一端上，轴向导块501的顶部固定连均设有旋转模组502，旋转模组502采用常规旋转设备，能够将货叉上的棉样篮旋转后装入料箱缓存架6，旋转模组502的顶部固定连接设有承载板503；料箱缓存架6上固定设有挡板601；料箱缓存架6的数量为十；本方案在AGV上增设龙门架3，在龙门架3的一侧设置多层料箱缓存架6，通过AGV上的伸缩货叉组件5存取外部平衡架上的棉样篮时，通过龙门架3上的丝杆升降模组301能够带动伸缩货叉组件5上下移动，通过轴向传动模组403能够带动货叉左右伸缩，使其能够在狭窄通道中穿梭、不必旋转就能直接左右双向存取货物，而且通过增设的缓存架暂存棉样篮，存取效率高，且常规棉花公检实验室的货架高度受人工存取能力限制，使其高度一般在2.2m左右，实验室的净高一般在3.5-4.0m，上层空间全部空置，造成平衡能力和恒温恒湿空调能源的巨大浪费，而本方案能够通过根据需要调整料箱缓存架6的数量，使其能够适应不同高度的平衡架，提高实用性。

实施例2

参照图2与图4所示，具体的，测试架7的底部固定连接设有读码器701，读码器701的一侧设有含水率测试探头702，测试架7位于承载板503的上方；纵向导块405活动卡接在龙门架3的两侧内部；丝杆升降模组301的输出端对称固定在龙门架3的两侧内部，丝杆升降模组301的输出端活动连接在纵向导块405上；本方案在通过丝杆升降模组301配和纵向导块405实现生货叉承载板503的升降，在承载板503拿取货物后，通过丝杆升降模组301将承载板503带动上移，使得测试架7上的含水率测试探头702挤压棉样篮内侧样品，进行含水率检测，同时通过读码器701读取条码信息，自动升降检测，提高检测的便捷性。

实施例3

参照图2与图3所示，具体的，驱动机构2包括AGV外壳201、驱动电机202和主动轮203，驱动电机202的外侧固定连接设有AGV外壳201，驱动电机202的输出端上固定连接设有主动轮203；平衡梁底座1上对称固定连接设有万向轮支架8，万向轮支架8上固定连接设有第一万向轮801和第二万向轮802；平衡梁底座1上固定连接设有控制模组9，控制模组9远程连接外部控制中心；本方案通过在平衡梁底座1上设置主动轮203和第一万向轮801、第二万向轮802，使得AGV运输车在车间内移动更加平稳。

本实用新型提供的一种具有自动检测功能的升降存取AGV的使用过程如下：例如在预处理间工作时，当棉样预定的预处理时间(例如1小时或2小时)到达后，后台控制系统发出提醒，触发预处理间升降AGV进行取出作业，随后按照先进先出的原则，本方案的升降AGV首先运动到最早放置的立体平衡架前，按照从上到下的顺序，通过伸缩货叉组件5逐个取出棉样篮，每取出一个棉样篮，货叉先托举棉样篮上升到一定的高度暂停，由读码器701读取棉样的条码信息，随后托举棉样篮继续上升，直到含水率测试探头702压住棉花样品并测出含水率值，条码信息和含水率信息通过无线网络上传后台电脑存储，随后伸缩货叉组件5将棉样篮旋转移动到料箱缓存架6上，随后再次从立体平衡架上取下棉样篮进行检测，当升降存取AGV取下检测并存放10个棉样篮后，走到指定位置与地面运输AGV进行交接，由地面运输AGV运送到平衡间，地面运输AGV在平衡间与本方案的升降AGV进行交接，由升降AGV存放到平衡间的立体平衡架上，进行24小时调温调湿平衡。

当棉样24小时平衡完毕，接到HVI检测间的呼叫指令，本方案的升降AGV取下棉样的过程与上述预处理间完全相同，依然遵循先进先出的原则，先进行条码读取和含水率测试操作，然后交给地面运输AGV运送到HVI检测间进行棉样检测。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本实用新型的较佳实施例，但并不限制本实用新型的专利范围。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：其包括平衡梁底座(1)，所述平衡梁底座(1)的底部固定设有驱动机构(2)，所述平衡梁底座(1)的顶部固定连接设有龙门架(3)，所述龙门架(3)上固定连接设有丝杆升降模组(301)；所述龙门架(3)的下端内侧固定设有升降承载平台(4)，所述升降承载平台(4)包括连接端(401)、轴向导轨(402)、轴向传动模组(403)、纵向导轨(404)和纵向导块(405)，所述连接端(401)的一侧安装设有轴向导轨(402)，所述轴向导轨(402)的一端传动连接设有轴向传动模组(403)，所述连接端(401)的两端固定连接设有纵向导轨(404)，所述纵向导轨(404)的一端适配安装设有纵向导块(405)，所述轴向导轨(402)的一侧设有伸缩货叉组件(5)，所述龙门架(3)的一侧固定连接设有多个料箱缓存架(6)，所述龙门架(3)的顶部固定连接设有测试架(7)。

2.根据权利要求1所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述伸缩货叉组件(5)包括轴向导块(501)、旋转模组(502)和承载板(503)，所述轴向导块(501)适配安装在轴向导轨(402)的一端上，所述轴向导块(501)的顶部固定连均设有旋转模组(502)，所述旋转模组(502)的顶部固定连接设有承载板(503)。

3.根据权利要求1所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述料箱缓存架(6)上固定设有挡板(601)。

4.根据权利要求2所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述测试架(7)的底部固定连接设有读码器(701)，所述读码器(701)的一侧设有含水率测试探头(702)，所述测试架(7)位于承载板(503)的上方。

5.根据权利要求1所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述驱动机构(2)包括AGV外壳(201)、驱动电机(202)和主动轮(203)，所述驱动电机(202)的外侧固定连接设有AGV外壳(201)，所述驱动电机(202)的输出端上固定连接设有主动轮(203)。

6.根据权利要求5所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述平衡梁底座(1)上对称固定连接设有万向轮支架(8)，所述万向轮支架(8)上固定连接设有第一万向轮(801)和第二万向轮(802)。

7.根据权利要求1所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述平衡梁底座(1)上固定连接设有控制模组(9)，所述控制模组(9)远程连接外部控制中心。

8.根据权利要求1所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述纵向导块(405)活动卡接在龙门架(3)的两侧内部。

9.根据权利要求8所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述丝杆升降模组(301)的输出端对称固定在龙门架(3)的两侧内部，所述丝杆升降模组(301)的输出端活动连接在纵向导块(405)上。

10.根据权利要求1所述的具有自动检测功能的升降存取AGV，其特征在于：所述料箱缓存架(6)的数量为十个。