CN220142098U - 一种机械手按摩机芯 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手按摩机芯，包括摇臂组件，包括冲压成型的摇臂齿轮箱，以及左摇臂和右摇臂；行走组件，包括行走齿轮箱和行走轴，行走轴穿过行走齿轮箱，且行走轴左侧设有第一导轨齿轮组件，行走轴右侧设有第二导轨齿轮组件，行走齿轮箱为冲压件。车架，包括车架支撑板和车架支撑轮，车架支撑轮设于车架支撑板底部，车架支撑板上设有摇臂通孔、摇臂齿轮箱连接孔、行走齿轮箱连接孔，车架支撑板远离车架支撑轮一侧设有行走轴固定架和捶打电机支架；本实用新型的机械手按摩机芯通过设置冲压成型的摇臂齿轮箱、行走齿轮箱强度高，稳定性好，由于摇臂齿轮箱、行走齿轮箱是钣金冲压折弯成型，具有互换一致性好，刚性强，加工效率高的特点。

Description

一种机械手按摩机芯

技术领域

本实用新型涉及按摩机芯技术领域，具体涉及一种机械手按摩机芯。

背景技术

现有机械手按摩机芯的摇臂齿轮箱、行走齿轮箱主要由铝合金压铸成型后，通过高精度机床精密加工而成，或者采用塑料模具注塑成型。

铝合金齿轮箱的材料强度虽好，但是受到机床、装夹工装，加工刀具等因素影响，齿轮箱的形位公差难免出现偏差，产生不良品。且加工工序时效长，费用昂贵；注塑成型的塑料齿轮箱，虽然加工工序短，但是塑料齿轮箱受材料影响，易变形，齿轮箱的装配公差难保证，且塑料齿轮箱的强度较差，易磨损，老化快，产品后期易出现功能性不良等缺陷，同时现有的摇臂组件还存在按摩效率不佳的问题。

基于上述情况，本实用新型提出了一种机械手按摩机芯，可有效解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手按摩机芯。本实用新型的机械手按摩机芯通过设置冲压成型的摇臂齿轮箱、行走齿轮箱强度高，稳定性好，由于摇臂齿轮箱、行走齿轮箱是钣金冲压折弯成型，具有互换一致性好，刚性强，加工效率高的特点。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种机械手按摩机芯，包括：

摇臂组件，包括冲压成型的摇臂齿轮箱，以及左摇臂和右摇臂；

所述摇臂齿轮箱一侧连接有齿轮箱盖板，且所述摇臂齿轮箱上设有灰尘盖，所述摇臂齿轮箱、齿轮箱盖板和灰尘盖组合形成容纳腔体，所述容纳腔体分为上腔体和下腔体，所述上腔体前侧连接有揉捏电机，所述揉捏电机上设有揉捏蜗杆，所述下腔体内由前向后依次设有捶打偏心轴、揉捏倾斜偏心轴，所述揉捏倾斜偏心轴中部设有揉捏齿轮，所述揉捏齿轮与揉捏蜗杆相啮合，所述捶打偏心轴左侧连接有大皮带轮，所述大皮带轮通过皮带与捶打电机连接；

所述左摇臂和右摇臂由上至下依次设有摇臂固定孔、摇臂连接孔和球形凹槽，所述摇臂连接孔内设有第一摇臂轴承，所述球形凹槽内连接有球头，所述球头一端设有扁片，所述扁片通过销轴转动连接有摇臂轴承座，所述摇臂轴承座内设有第二摇臂轴承，所述揉捏倾斜偏心轴两端分别与左摇臂的第一摇臂轴承、右摇臂的第一摇臂轴承连接，所述捶打偏心轴两端分别与左摇臂的第二摇臂轴承、右摇臂的第二摇臂轴承连接；

行走组件，包括行走齿轮箱和行走轴，所述行走轴穿过行走齿轮箱，且所述行走轴左侧设有第一导轨齿轮组件，所述行走轴右侧设有第二导轨齿轮组件，所述行走齿轮箱为冲压件。

车架，包括车架支撑板和车架支撑轮，所述车架支撑轮设于车架支撑板底部，所述车架支撑板上设有摇臂通孔、摇臂齿轮箱连接孔、行走齿轮箱连接孔，所述车架支撑板远离车架支撑轮一侧设有行走轴固定架和捶打电机支架；

其中，所述摇臂齿轮箱与车架支撑板通过螺栓穿过摇臂齿轮箱连接孔固定连接，且所述左摇臂和右摇臂分别穿过两个摇臂通孔，所述行走齿轮箱上设有行走齿轮箱支架，所述行走齿轮箱支架与车架通过螺栓固定连接，且所述行走轴穿过行走轴固定架，所述捶打电机与捶打电机支架固定连接。

本实用新型的目的在于提供一种机械手按摩机芯。本实用新型的机械手按摩机芯通过设置冲压成型的摇臂齿轮箱、行走齿轮箱强度高，稳定性好，由于摇臂齿轮箱、行走齿轮箱是钣金冲压折弯成型，具有互换一致性好，刚性强，加工效率高的特点。

优选的，所述左摇臂和右摇臂均包括依次连接的第一摇臂夹板、摇臂塑件和第二摇臂夹板，所述左摇臂和右摇臂上均设有摇臂板，且所述摇臂板与左摇臂、右摇臂通过摇臂固定孔转动连接，所述摇臂板上转动连接有按摩轮，所述摇臂板上设有第一连接柱，所述第二摇臂夹板上设有第二连接柱，所述第一连接柱和第二连接柱之间连接有弹性件。

优选的，所述捶打偏心轴包括捶打偏心轴体和捶打轴承，两个所述捶打轴承对称设于捶打偏心轴体上，所述捶打偏心轴上设有捶打挡圈。

优选的，所述揉捏倾斜偏心轴包括揉捏倾斜偏心轴体和揉捏倾斜轴承，两个所述揉捏倾斜轴承对称设于揉捏倾斜偏心轴体上，所述揉捏倾斜偏心轴体位于揉捏倾斜轴承和揉捏齿轮之间设有揉捏倾斜挡圈，所述揉捏倾斜偏心轴体位于揉捏倾斜轴承外侧设有检测盘。

优选的，所述弹性件为拉簧。

优选的，所述右摇臂与摇臂齿轮箱之间设有检测板。

优选的，所述揉捏倾斜偏心轴为车削冲压件。

优选的，所述行走齿轮箱包括冲压成型的左行走齿轮箱壳和右行走齿轮箱壳，所述左行走齿轮箱壳、右行走齿轮箱壳组合形成行走齿轮箱主体，所述行走齿轮箱主体内转动连接有行走齿轮，所述行走齿轮箱主体侧面连接有行走电机，所述行走电机上设有行走蜗杆，所述行走蜗杆与行走齿轮相啮合。

优选的，所述第一导轨齿轮组件包括依次设置的第一辅助轮、第一导轨齿轮挡圈、第一导轨齿轮、导轨齿轮轴承和第二导轨齿轮挡圈。

优选的，所述第二导轨齿轮组件包括依次设置的第二辅助轮、第三导轨齿轮挡圈、第二导轨齿轮、第四导轨齿轮挡圈和第五导轨齿轮挡圈，且所述行走齿轮箱设于第四导轨齿轮挡圈、第五导轨齿轮挡圈之间。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本实用新型的目的在于提供一种机械手按摩机芯。本实用新型的机械手按摩机芯通过设置冲压成型的摇臂齿轮箱、行走齿轮箱强度高，稳定性好，由于摇臂齿轮箱、行走齿轮箱是钣金冲压折弯成型，具有互换一致性好，刚性强，加工效率高的特点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型所述摇臂组件的结构示意图；

图4为本实用新型所述摇臂组件的爆炸结构示意图；

图5为本实用新型所述摇臂齿轮箱的结构示意图；

图6为本实用新型所述摇臂齿轮箱的爆炸结构示意图；

图7为本实用新型所述左摇臂或右摇臂的结构示意图；

图8为本实用新型所述左摇臂或右摇臂的爆炸结构示意图；

图9为本实用新型所述行走组件的结构示意图；

图10为本实用新型所述行走组件的爆炸结构示意图；

图11为本实用新型所述行走齿轮箱的爆炸结构示意图；

图12为本实用新型所述车架的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体实施例对本实用新型的优选实施方案进行描述，但是应当理解，附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

本实用新型中所述捶打电机、揉捏电机等技术特征(本实用新型的组成单元/元件)，如无特殊说明，均从常规商业途径获得，或以常规方法制得，其具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本实用新型的创新点所在，对于本领域技术人员来说，是可以理解的，本实用新型专利不做进一步具体展开详述。

实施例1：

如图1至12所示，本实用新型提供了一种机械手按摩机芯，包括：

摇臂组件，包括冲压成型的摇臂齿轮箱100，以及左摇臂200和右摇臂300；

所述摇臂齿轮箱100一侧连接有齿轮箱盖板110，且所述摇臂齿轮箱100上设有灰尘盖120，所述摇臂齿轮箱100、齿轮箱盖板110和灰尘盖120组合形成容纳腔体，所述容纳腔体分为上腔体131和下腔体132，所述上腔体131前侧连接有揉捏电机140，所述揉捏电机140上设有揉捏蜗杆141，所述下腔体132内由前向后依次设有捶打偏心轴150、揉捏倾斜偏心轴160，所述揉捏倾斜偏心轴160中部设有揉捏齿轮163，所述揉捏齿轮163与揉捏蜗杆141相啮合，所述捶打偏心轴150左侧连接有大皮带轮170，所述大皮带轮170通过皮带180与捶打电机190连接；

所述左摇臂200和右摇臂300由上至下依次设有摇臂固定孔241、摇臂连接孔242和球形凹槽243，所述摇臂连接孔242内设有第一摇臂轴承，所述球形凹槽243内连接有球头270，所述球头270一端设有扁片273，所述扁片273通过销轴274转动连接有摇臂轴承座271，所述摇臂轴承座271内设有第二摇臂轴承272，所述揉捏倾斜偏心轴160两端分别与左摇臂200的第一摇臂轴承、右摇臂300的第一摇臂轴承连接，所述捶打偏心轴150两端分别与左摇臂200的第二摇臂轴承272、右摇臂300的第二摇臂轴承272连接。

行走组件，包括行走齿轮箱500和行走轴600，所述行走轴600穿过行走齿轮箱500，且所述行走轴600左侧设有第一导轨齿轮组件610，所述行走轴600右侧设有第二导轨齿轮组件620，所述行走齿轮箱500为冲压件。

车架，包括车架支撑板700和车架支撑轮800，所述车架支撑轮800设于车架支撑板700底部，所述车架支撑板700上设有摇臂通孔710、摇臂齿轮箱100连接孔720、行走齿轮箱连接孔730，所述车架支撑板700远离车架支撑轮800一侧设有行走轴固定架740和捶打电机支架750；

其中，所述摇臂齿轮箱100与车架支撑板700通过螺栓穿过摇臂齿轮箱连接孔720固定连接，且所述左摇臂200和右摇臂300分别穿过两个摇臂通孔710，所述行走齿轮箱500上设有行走齿轮箱支架550，所述行走齿轮箱支架550与车架通过螺栓固定连接，且所述行走轴600穿过行走轴固定架740，所述捶打电机190与捶打电机支架750固定连接。

实施例2：

如图1至12所示，本实用新型提供了一种机械手按摩机芯，包括：

摇臂组件，包括冲压成型的摇臂齿轮箱100，以及左摇臂200和右摇臂300；

所述摇臂齿轮箱100一侧连接有齿轮箱盖板110，且所述摇臂齿轮箱100上设有灰尘盖120，所述摇臂齿轮箱100、齿轮箱盖板110和灰尘盖120组合形成容纳腔体，所述容纳腔体分为上腔体131和下腔体132，所述上腔体131前侧连接有揉捏电机140，所述揉捏电机140上设有揉捏蜗杆141，所述下腔体132内由前向后依次设有捶打偏心轴150、揉捏倾斜偏心轴160，所述揉捏倾斜偏心轴160中部设有揉捏齿轮163，所述揉捏齿轮163与揉捏蜗杆141相啮合，所述捶打偏心轴150左侧连接有大皮带轮170，所述大皮带轮170通过皮带180与捶打电机190连接；

所述左摇臂200和右摇臂300由上至下依次设有摇臂固定孔241、摇臂连接孔242和球形凹槽243，所述摇臂连接孔242内设有第一摇臂轴承，所述球形凹槽243内连接有球头270，所述球头270一端设有扁片273，所述扁片273通过销轴274转动连接有摇臂轴承座271，所述摇臂轴承座271内设有第二摇臂轴承272，所述揉捏倾斜偏心轴160两端分别与左摇臂200的第一摇臂轴承、右摇臂300的第一摇臂轴承连接，所述捶打偏心轴150两端分别与左摇臂200的第二摇臂轴承272、右摇臂300的第二摇臂轴承272连接。

可以让摇臂与捶打偏心轴150、揉捏倾斜偏心轴160万向连接。

行走组件，包括行走齿轮箱500和行走轴600，所述行走轴600穿过行走齿轮箱500，且所述行走轴600左侧设有第一导轨齿轮组件610，所述行走轴600右侧设有第二导轨齿轮组件620，所述行走齿轮箱500为冲压件。

车架，包括车架支撑板700和车架支撑轮800，所述车架支撑轮800设于车架支撑板700底部，所述车架支撑板700上设有摇臂通孔710、摇臂齿轮箱连接孔720、行走齿轮箱连接孔730，所述车架支撑板700远离车架支撑轮800一侧设有行走轴固定架740和捶打电机支架750；

其中，所述摇臂齿轮箱100与车架支撑板700通过螺栓穿过摇臂齿轮箱连接孔720固定连接，且所述左摇臂200和右摇臂300分别穿过两个摇臂通孔710，所述行走齿轮箱500上设有行走齿轮箱支架550，所述行走齿轮箱支架550与车架通过螺栓固定连接，且所述行走轴600穿过行走轴固定架740，所述捶打电机190与捶打电机支架750固定连接。

所述左摇臂200和右摇臂300均包括依次连接的第一摇臂夹板210、摇臂塑件220和第二摇臂夹板230，所述左摇臂200和右摇臂300上均设有摇臂板250，且所述摇臂板250与左摇臂200、右摇臂300通过摇臂固定孔241转动连接，所述摇臂板250上转动连接有按摩轮251，所述摇臂板250上设有第一连接柱252，所述第二摇臂夹板230上设有第二连接柱231，所述第一连接柱252和第二连接柱231之间连接有弹性件260。

摇臂连接孔242可以与揉捏倾斜偏心轴160连接，第二摇臂轴承272可以与捶打偏心轴150连接，由于摇臂板250通过固定件固定在摇臂固定孔241上，在揉捏倾斜偏心轴160和捶打偏心轴150的转动下，通过两个按摩轮251对人体进行按摩。

由于摇臂轴承座271和球头270之间是转动连接，以及第二摇臂轴承272可以在摇臂轴承座271内转动，因此捶打偏心轴150与摇臂轴承座271形成万向连接，可以实现多个角度的转动。

进一步地，在另一个实施例中，所述捶打偏心轴150包括捶打偏心轴体151和捶打轴承152，两个所述捶打轴承152对称设于捶打偏心轴体151上，所述捶打偏心轴150上设有捶打挡圈153。

进一步地，在另一个实施例中，所述揉捏倾斜偏心轴160包括揉捏倾斜偏心轴体161和揉捏倾斜轴承162，两个所述揉捏倾斜轴承162对称设于揉捏倾斜偏心轴体161上，所述揉捏倾斜偏心轴体161位于揉捏倾斜轴承162和揉捏齿轮163之间设有揉捏倾斜挡圈164，所述揉捏倾斜偏心轴体161位于揉捏倾斜轴承162外侧设有检测盘165。

揉捏蜗杆141可以带动揉捏齿轮163转动，揉捏齿轮163可以带动揉捏倾斜偏心轴体161转动。

进一步地，在另一个实施例中，所述弹性件260为拉簧。

进一步地，在另一个实施例中，所述右摇臂300与摇臂齿轮箱100之间设有检测板400。

进一步地，在另一个实施例中，所述揉捏倾斜偏心轴160为车削冲压件。

揉捏倾斜偏心轴160常规加工成半成品后，利用冲压的方式，将轴的两端一次冲压成倾斜偏心状。因此本实用新型的揉捏倾斜偏心轴160具有材料成本低，加工余量少，时效快的特点，同时对机床和刀具的冲击力低，易保证对称两端的倾斜角。

进一步地，在另一个实施例中，所述行走齿轮箱500包括冲压成型的左行走齿轮箱壳510和右行走齿轮箱壳520，所述左行走齿轮箱壳510、右行走齿轮箱壳520组合形成行走齿轮箱主体，所述行走齿轮箱主体内转动连接有行走齿轮530，所述行走齿轮箱主体侧面连接有行走电机540，所述行走电机540上设有行走蜗杆541，所述行走蜗杆541与行走齿轮530相啮合。

进一步地，在另一个实施例中，所述第一导轨齿轮组件610包括依次设置的第一辅助轮611、第一导轨齿轮挡圈612、第一导轨齿轮613、导轨齿轮轴承614和第二导轨齿轮挡圈615。

进一步地，在另一个实施例中，所述第二导轨齿轮组件620包括依次设置的第二辅助轮621、第三导轨齿轮挡圈622、第二导轨齿轮623、第四导轨齿轮挡圈624和第五导轨齿轮挡圈625，且所述行走齿轮箱500设于第四导轨齿轮挡圈624、第五导轨齿轮挡圈625之间。

本实用新型一个实施例的工作原理如下：

一种机械手按摩机芯，揉捏电机140通过揉捏蜗杆141驱动揉捏齿轮163，驱动揉捏倾斜偏心轴160旋转，带动左右摇臂300做左右开合的揉捏动作；

捶打电机190通过皮带180带动大皮带轮170，进而带动捶打偏心轴150旋转，驱动左右摇臂300做捶打动作；

行走电机540通过行走蜗杆541驱动行走齿轮530，从而驱动行走轴600旋转，最终带动导轨齿轮旋转，当按摩机芯置于按摩椅导轨内时，与导轨齿条啮合，可带动按摩机芯在导轨内做上下行走动作。

依据本实用新型的描述及附图，本领域技术人员很容易制造或使用本实用新型的机械手按摩机芯，并且能够产生本实用新型所记载的积极效果。

如无特殊说明，本实用新型中，若有术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此本实用新型中描述方位或位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以结合附图，并根据具体情况理解上述术语的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，本实用新型中，若有术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手按摩机芯，其特征在于，包括：

摇臂组件，包括冲压成型的摇臂齿轮箱，以及左摇臂和右摇臂；

所述摇臂齿轮箱一侧连接有齿轮箱盖板，且所述摇臂齿轮箱上设有灰尘盖，所述摇臂齿轮箱、齿轮箱盖板和灰尘盖组合形成容纳腔体，所述容纳腔体分为上腔体和下腔体，所述上腔体前侧连接有揉捏电机，所述揉捏电机上设有揉捏蜗杆，所述下腔体内由前向后依次设有捶打偏心轴、揉捏倾斜偏心轴，所述揉捏倾斜偏心轴中部设有揉捏齿轮，所述揉捏齿轮与揉捏蜗杆相啮合，所述捶打偏心轴左侧连接有大皮带轮，所述大皮带轮通过皮带与捶打电机连接；

所述左摇臂和右摇臂由上至下依次设有摇臂固定孔、摇臂连接孔和球形凹槽，所述摇臂连接孔内设有第一摇臂轴承，所述球形凹槽内连接有球头，所述球头一端设有扁片，所述扁片通过销轴转动连接有摇臂轴承座，所述摇臂轴承座内设有第二摇臂轴承，所述揉捏倾斜偏心轴两端分别与左摇臂的第一摇臂轴承、右摇臂的第一摇臂轴承连接，所述捶打偏心轴两端分别与左摇臂的第二摇臂轴承、右摇臂的第二摇臂轴承连接；

行走组件，包括行走齿轮箱和行走轴，所述行走轴穿过行走齿轮箱，且所述行走轴左侧设有第一导轨齿轮组件，所述行走轴右侧设有第二导轨齿轮组件，所述行走齿轮箱为冲压件；

车架，包括车架支撑板和车架支撑轮，所述车架支撑轮设于车架支撑板底部，所述车架支撑板上设有摇臂通孔、摇臂齿轮箱连接孔、行走齿轮箱连接孔，所述车架支撑板远离车架支撑轮一侧设有行走轴固定架和捶打电机支架；

其中，所述摇臂齿轮箱与车架支撑板通过螺栓穿过摇臂齿轮箱连接孔固定连接，且所述左摇臂和右摇臂分别穿过两个摇臂通孔，所述行走齿轮箱上设有行走齿轮箱支架，所述行走齿轮箱支架与车架通过螺栓固定连接，且所述行走轴穿过行走轴固定架，所述捶打电机与捶打电机支架固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述左摇臂和右摇臂均包括依次连接的第一摇臂夹板、摇臂塑件和第二摇臂夹板，所述左摇臂和右摇臂上均设有摇臂板，且所述摇臂板与左摇臂、右摇臂通过摇臂固定孔转动连接，所述摇臂板上转动连接有按摩轮，所述摇臂板上设有第一连接柱，所述第二摇臂夹板上设有第二连接柱，所述第一连接柱和第二连接柱之间连接有弹性件。

3.根据权利要求1所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述捶打偏心轴包括捶打偏心轴体和捶打轴承，两个所述捶打轴承对称设于捶打偏心轴体上，所述捶打偏心轴上设有捶打挡圈。

4.根据权利要求1所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述揉捏倾斜偏心轴包括揉捏倾斜偏心轴体和揉捏倾斜轴承，两个所述揉捏倾斜轴承对称设于揉捏倾斜偏心轴体上，所述揉捏倾斜偏心轴体位于揉捏倾斜轴承和揉捏齿轮之间设有揉捏倾斜挡圈，所述揉捏倾斜偏心轴体位于揉捏倾斜轴承外侧设有检测盘。

5.根据权利要求2所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述弹性件为拉簧。

6.根据权利要求1所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述右摇臂与摇臂齿轮箱之间设有检测板。

7.根据权利要求1所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述揉捏倾斜偏心轴为车削冲压件。

8.根据权利要求1所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述行走齿轮箱包括冲压成型的左行走齿轮箱壳和右行走齿轮箱壳，所述左行走齿轮箱壳、右行走齿轮箱壳组合形成行走齿轮箱主体，所述行走齿轮箱主体内转动连接有行走齿轮，所述行走齿轮箱主体侧面连接有行走电机，所述行走电机上设有行走蜗杆，所述行走蜗杆与行走齿轮相啮合。

9.根据权利要求1所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述第一导轨齿轮组件包括依次设置的第一辅助轮、第一导轨齿轮挡圈、第一导轨齿轮、导轨齿轮轴承和第二导轨齿轮挡圈。

10.根据权利要求1所述的机械手按摩机芯，其特征在于：所述第二导轨齿轮组件包括依次设置的第二辅助轮、第三导轨齿轮挡圈、第二导轨齿轮、第四导轨齿轮挡圈和第五导轨齿轮挡圈，且所述行走齿轮箱设于第四导轨齿轮挡圈、第五导轨齿轮挡圈之间。