CN220128816U - 一种具有压力检测的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有压力检测的机械手，涉及机械手技术领域，具体包括支撑梁，支撑梁的两端均垂直连接有第二支撑臂，在两个所述第二支撑臂的底部两端均通过第一支撑臂相连，每个所述第一支撑臂的中部安装有电机座，电机座顶部安装有驱动电机，所述电机座的中部设有用于容纳驱动电机转轴的圆形孔；每根所述第一支撑臂的下方均设有一根驱动轴，驱动轴的两端转动连接在第一轴承座中，所述第一轴承座均安装在第一支撑臂的下方。本实用新型在使用时，驱动电机能够带动条形板转动对物体进行夹紧，当条形板和被夹物体接触式能够感知条形板夹紧的力度，能够防止机械手和物体之间的接触力度过大。

Description

一种具有压力检测的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种具有压力检测的机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手安装在机械臂上后，能够在设定的程序下实现搬运、拾取和分拣等功能，极大的提高了生产效率，减轻了体力劳动。

现有机械手多种多样，有吸附式的和抓取式的，而抓取机械手则依靠机械手将物件夹紧，靠摩擦力将物件进行搬运，但是现有机械手并无压力感知的能力，这样容易导致机械手施力多大，从而致使将物件表面凹陷或者损坏。为此，我们提出一种具有压力检测的机械手。

实用新型内容

为解决以上现有技术的不足，本实用新型提出了一种具有压力检测的机械手。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

设计一种具有压力检测的机械手，包括支撑梁，支撑梁的两端均垂直连接有第二支撑臂，在两个所述第二支撑臂的底部两端均通过第一支撑臂相连，每个所述第一支撑臂的中部安装有电机座，电机座顶部安装有驱动电机，所述电机座的中部设有用于容纳驱动电机转轴的圆形孔；

每根所述第一支撑臂的下方均设有一根驱动轴，驱动轴的两端转动连接在第一轴承座中，所述第一轴承座均安装在第一支撑臂的下方，每根驱动轴上均安装有至少一个第一连接座，在所述第一连接座的下方均安装有条形板，两侧的所述条形板对称设置，且在条形板表面均安装有压力传感器，压力传感器的检测端均朝向支撑梁；

其中，在所述驱动电机转轴上、以及与转轴对应的所述驱动轴上均同轴安装有伞齿轮，两个伞齿轮相互啮合。

优选的是，支撑梁的顶面中部垂直安装有第二连接座，第二连接座的顶部设有安装法兰。

优选的是，在所述伞齿轮的两侧均设有第二轴承座，驱动轴转动连接在第二轴承座内，所述第二轴承座安装在电机座的下方。

优选的是，所述第二支撑臂的两端均开设有向其中间位置延伸的调节槽，所述第一支撑臂的两端均通过螺栓紧固在调节槽内。

优选的是，所述第二支撑臂的中部下方开设有卡槽，卡槽卡在支撑梁的顶部且二者之间通过螺栓紧固。

优选的是，在每块条形板相对的表面上均设有接触板，接触板顶部连接有平面铰链，平面铰链的顶部和第一连接座侧面相连；

所述第一连接座和条形板靠近支撑梁的一侧为阶梯设置，让第一连接座和条形板之间形成条形槽，所述接触板置于条形槽内，接触板和条形板之间间隙配合；

在所述支撑梁的底部设有L型包围板，条形板的底部置于L型包围板和接触板形成的空腔内，所述L型包围板和条形板之间间隙配合；

在接触板非受力状态下，所述压力传感器的检测端和接触板表面之间间隙配合。

与现有技术相比，本实用新型在使用时，驱动电机能够带动驱动轴进行旋转，从而让条形板转动对物体进行夹紧，两侧的条形板均能够单独得到控制，这样使得两侧的条形板开合角度大，且当条形板和被夹物体接触式能够感知条形板夹紧的力度，能够防止机械手和物体之间的接触力度过大。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型底部结构示意图。

图3为本实用新型侧视图。

图4为本实用新型条形板和接触板之间的结构示意图。

图中：1、支撑梁；2、卡槽；3、调节槽；4、第一支撑臂；5、驱动电机；6、电机座；7、驱动轴；8、第一连接座；9、条形板；10、平面铰链；11、接触板；12、安装法兰；13、第二连接座；14、第一轴承座；15、压力传感器；16、L型包围板；17、伞齿轮；18、第二轴承座；19、圆形孔；20、第二支撑臂；21、条形槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种具有压力检测的机械手，包括支撑梁1，支撑梁1的两端均垂直连接有第二支撑臂20，如图1所示，第二支撑臂20和支撑梁1之间构成“工”字型结构，其中，在支撑梁1的顶面中部垂直安装有第二连接座13，第二连接座13的顶部设有安装法兰12，安装法兰12用于和机械臂连接。

如图1所示，所述第二支撑臂20的中部下方开设有卡槽2，卡槽2卡在支撑梁1的顶部且二者之间通过螺栓紧固。

在两个所述第二支撑臂20的底部两端均通过第一支撑臂4相连，第一支撑臂4和第二支撑臂20构成“回”字型框架结构，每个所述第一支撑臂4的中部安装有电机座6，电机座6顶部安装有驱动电机5；

如图2所示，所述电机座6的中部设有用于容纳驱动电机5转轴的圆形孔19，让转轴通过圆形孔19伸至电机座6的下方；

每根所述第一支撑臂4的下方均设有一根驱动轴7，驱动轴7的两端转动连接(具体通过轴承连接)在第一轴承座14中，所述第一轴承座14均安装在第一支撑臂4的下方，每根驱动轴上均安装有至少一个第一连接座8，图1和图2中第一连接座8数量为四个，连接座的多少可以更具实际情况进行选择安装，即将第一连接座8贯穿设置在驱动轴7上，然后第一连接座8上螺纹连接有紧固螺栓，拧紧紧固螺栓和驱动轴7相抵，或者直接将第一连接座8和驱动轴之间焊接固定；

在所述第一连接座8的下方均安装有条形板9，两侧的所述条形板9对称设置，且在条形板9表面均安装有压力传感器15，压力传感器15的检测端均朝向支撑梁1；

其中，在所述驱动电机5转轴上、以及与转轴对应的所述驱动轴7上均同轴安装有伞齿轮17，两个伞齿轮17相互啮合；具体的，本实用新型在使用时，每个智能机械手都有自己的控制单元，将条形板9上的压力传感器15通过导线和控制电源进行连接，让压力传感器15的感知信息能够传递至控制单元内；

在实际的运用过程中，驱动电机5通过两个伞齿轮的啮合，这样驱动电机就能够带动驱动轴7进行旋转，从而让驱动轴7上的条形板转动，两侧的条形板均能够单独得到控制，这样使得两侧的条形板开合角度大，且当条形板和被夹物体接触式能够感知条形板夹紧的力度。

如图2所示，为了让驱动轴更加稳定，所以在所述伞齿轮17的两侧均设有第二轴承座18，驱动轴7转动连接(具体通过轴承连接)在第二轴承座18内，所述第二轴承座18安装在电机座6的下方。

如图1所示，所述第二支撑臂20的两端均开设有向其中间位置延伸的调节槽3，所述第一支撑臂4的两端均通过螺栓紧固在调节槽3内，这样第一支撑臂4能够沿着调节槽3改变位置，以此能够改变两侧的条形板之间的距离。

如图3和图4所示，在每块条形板9相对的表面上均设有接触板11，接触板11顶部连接有平面铰链10，平面铰链10的顶部和第一连接座8侧面相连，平面铰链10的两侧叶板上均设有螺孔，具体可通过螺钉或者螺栓将平面教练进行紧固；

如图4所示，所述第一连接座8和条形板9靠近支撑梁1的一侧为阶梯设置，让第一连接座8和条形板9之间形成条形槽21，所述接触板11置于条形槽21内，接触板11和条形板9之间间隙配合，接触板11用于和物体表面进行接触，在实际的运用过程中，接触板11的表面设有防滑橡胶，当接触板11和物体接触后，接触板11顶部能够转动，而底部则压紧在压力传感器15上；

在所述支撑梁1的底部设有L型包围板16，条形板9的底部置于L型包围板16和接触板11形成的空腔内，所述L型包围板16和条形板9之间间隙配合，这样能够防止接触板11向着反方向转动，由于L型包围板16的存在，支撑梁1底部被L型包围板16限位，让支撑梁1和条形板9之间位置保持不变；

所以，在接触板11非受力状态下，所述压力传感器15的检测端和接触板11表面之间间隙配合，该间隙公差可为零。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种具有压力检测的机械手，包括支撑梁(1)，其特征在于：支撑梁(1)的两端均垂直连接有第二支撑臂(20)，在两个所述第二支撑臂(20)的底部两端均通过第一支撑臂(4)相连，每个所述第一支撑臂(4)的中部安装有电机座(6)，电机座(6)顶部安装有驱动电机(5)，所述电机座(6)的中部设有用于容纳驱动电机(5)转轴的圆形孔(19)；

每根所述第一支撑臂(4)的下方均设有一根驱动轴(7)，驱动轴(7)的两端转动连接在第一轴承座(14)中，所述第一轴承座(14)均安装在第一支撑臂(4)的下方，每根驱动轴上均安装有至少一个第一连接座(8)，在所述第一连接座(8)的下方均安装有条形板(9)，两侧的所述条形板(9)对称设置，且在条形板(9)表面均安装有压力传感器(15)，压力传感器(15)的检测端均朝向支撑梁(1)；

其中，在所述驱动电机(5)转轴上、以及与转轴对应的所述驱动轴(7)上均同轴安装有伞齿轮(17)，两个伞齿轮(17)相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种具有压力检测的机械手，其特征在于：支撑梁(1)的顶面中部垂直安装有第二连接座(13)，第二连接座(13)的顶部设有安装法兰(12)。

3.根据权利要求1所述的一种具有压力检测的机械手，其特征在于：在所述伞齿轮(17)的两侧均设有第二轴承座(18)，驱动轴(7)转动连接在第二轴承座(18)内，所述第二轴承座(18)安装在电机座(6)的下方。

4.根据权利要求1所述的一种具有压力检测的机械手，其特征在于：所述第二支撑臂(20)的两端均开设有向其中间位置延伸的调节槽(3)，所述第一支撑臂(4)的两端均通过螺栓紧固在调节槽(3)内。

5.根据权利要求1所述的一种具有压力检测的机械手，其特征在于：所述第二支撑臂(20)的中部下方开设有卡槽(2)，卡槽(2)卡在支撑梁(1)的顶部且二者之间通过螺栓紧固。

6.根据权利要求1所述的一种具有压力检测的机械手，其特征在于：在每块条形板(9)相对的表面上均设有接触板(11)，接触板(11)顶部连接有平面铰链(10)，平面铰链(10)的顶部和第一连接座(8)侧面相连；

所述第一连接座(8)和条形板(9)靠近支撑梁(1)的一侧为阶梯设置，让第一连接座(8)和条形板(9)之间形成条形槽(21)，所述接触板(11)置于条形槽(21)内，接触板(11)和条形板(9)之间间隙配合；

在所述支撑梁(1)的底部设有L型包围板(16)，条形板(9)的底部置于L型包围板(16)和接触板(11)形成的空腔内，所述L型包围板(16)和条形板(9)之间间隙配合；

在接触板(11)非受力状态下，所述压力传感器(15)的检测端和接触板(11)表面之间间隙配合。