CN213226253U

CN213226253U - 一种运输用夹取机械手臂

Info

Publication number: CN213226253U
Application number: CN202020903395.7U
Authority: CN
Inventors: 王鹏
Original assignee: Jiangsu Liye Precision Technology Co ltd
Current assignee: Jiangsu Liye Precision Technology Co ltd
Priority date: 2020-05-26
Filing date: 2020-05-26
Publication date: 2021-05-18
Anticipated expiration: 2030-05-26

Abstract

本实用新型公开了一种运输用夹取机械手臂，包括底座，所述底座上通过支架设置有支板，所述支板顶部左侧设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有螺纹杆，所述螺纹杆的右侧通过轴承安装在固定架上，所述螺纹杆上螺纹连接有移动座，所述移动座的底部设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆向下延伸固定连接有齿轮箱，齿轮箱中设有主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮，第一转杆和第二转杆分别转动连接有第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂的相对面上均安装有压力传感器。本实用新型通过在两个机械臂上安装有压力传感器，可以使得操作人员获悉机械臂是否夹紧货物，避免造成夹取过程中货物掉落的情况。

Description

一种运输用夹取机械手臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种运输用夹取机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到二维或三维空间上的某一点进行作业。

现有的物料运输往往采用人工或者机械臂搬运，人工需要耗费大量体力，而且工作效率较低，而采用机械臂搬运时往往存在夹取力度不准的问题，如果机械臂的夹取力量过小，容易造成搬运时货物脱落，对货物造成损害，如果机械臂的夹取力量过大，也会对货物造成损害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种运输用夹取机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种运输用夹取机械手臂，包括底座，所述底座上通过支架设置有支板，所述支板顶部左侧设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有螺纹杆，所述螺纹杆的右侧通过轴承安装在固定架上，所述螺纹杆上螺纹连接有移动座，所述移动座的底部设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆向下延伸固定连接有齿轮箱，所述齿轮箱的内侧设有主动齿轮，所述主动齿轮的后端连接有驱动马达，所述主动齿轮的底部依次设有第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述主动齿轮和第一从动齿轮相啮合，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮相啮合，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮分别刚性连接有第一转杆和第二转杆，所述第一转杆和第二转杆分别转动连接有第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂还分别转动连接有第一从动杆和第二从动杆，所述第一从动杆和第二从动杆的头部均对称铰接在齿轮箱上，所述第一机械臂和第二机械臂的相对面上均安装有压力传感器。

优选的，所述支板顶部还设置有两个支座，两个支座之间连接有限位杆，所述限位杆穿过移动座与移动座滑动连接。

优选的，所述第一转杆和第一从动杆之间相互平行设置，所述第二转杆和第二从动杆之间相互平行设置。

优选的，所述移动座的底部设置有滑轮，所述滑轮与所述支板顶部贴合。

优选的，所述压力传感器的表面还设置有预设厚度的橡胶垫片。

优选的，所述移动座上设置有与螺纹杆配合的螺纹孔，所述移动座通过螺纹孔和螺纹杆螺纹连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

通过螺纹杆转动移动座直线移动，通过电动伸缩杆带动齿轮箱下降，通过主动齿轮驱动两个机械手臂物料进行夹取，两个机械手臂转动角度相同，使得物料夹取更稳定；两个机械臂的相对面上均安装有压力传感器，通过比较两个压力传感器的压力之差，就可以判断出抓取位置的偏差情况，从而调整机械臂的夹取力度，保证夹取力度合适。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图；

图3为本实用新型齿轮箱结构示意图。

图中：1、底座；2、支架；3、支板；4、旋转电机；5、螺纹杆；6、固定架；7、移动座；8、电动伸缩杆；9、齿轮箱；10、主动齿轮；11、第一从动齿轮；12、第二从动齿轮；13、第一转杆；14、第二转杆；15、第一机械臂；16、第二机械臂；17、第一从动杆；18、第二从动杆；19、压力传感器；20、支座；21、限位杆；22、滑轮；23、橡胶垫片；24、螺纹孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-3，一种运输用夹取机械手臂，包括底座1，底座1上通过支架2设置有支板3，支板3顶部左侧设置有旋转电机4，旋转电机4得输出端连接有螺纹杆5，螺纹杆5的右侧通过轴承安装在固定架6上，移动座7上设置有与螺纹杆5配合的螺纹孔24，支板3顶部还设置有两个支座20，两个支座20之间连接有限位杆21，限位杆21穿过移动座7与移动座7滑动连接，移动座7的底部设置有滑轮22，滑轮22与支板3顶部贴合，移动座7通过螺纹孔24和螺纹杆5螺纹连接，移动座7的底部设置有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8向下延伸固定连接有齿轮箱9，齿轮箱9的内侧设有主动齿轮10，主动齿轮10的后端连接有驱动马达（图中未显示），主动齿轮10的底部依次设有第一从动齿轮11和第二从动齿轮12，主动齿轮10和第一从动齿轮11相啮合，第一从动齿轮11和第二从动齿轮12相啮合，第一从动齿轮11和第二从动齿轮12分别刚性连接有第一转杆13和第二转杆14，第一转杆13和第二转杆14分别转动连接有第一机械臂15和第二机械臂16，第一机械臂15和第二机械臂16还分别转动连接有第一从动杆17和第二从动杆18，第一从动杆17和第二从动杆18的头部均对称铰接在齿轮箱9上，第一转杆13和第一从动杆17之间相互平行设置，第二转杆14和第二从动杆18之间相互平行设置第一机械臂15和第二机械臂16的相对面上均安装有压力传感器19，压力传感器19的表面还设置有预设厚度的橡胶垫片23。

本实用新型的使用原理为：先通过驱动旋转电机4，带动螺纹杆5旋转，从而带动移动座7移动，当移动座7移动至需要运送的货物的上方时，驱动电动伸缩杆8向下伸长，使得两个机械臂接近货物，通过驱动马达（图中未显示）带动主动齿轮10逆时针旋转，由于第一从齿轮分别和主动齿轮10和第二从动齿轮12啮合，因此第一从动齿轮11会顺时针旋转，而第二从动齿轮12会逆时针旋转，两个机械臂会张开，接近货物后，驱动主动齿轮10顺时针旋转，同理，两个机械臂会相互靠近从而夹紧货物，此时，通过压力传感器19比较两个机械臂的压力之差，来判断两个机械手相对物体左右偏差的情况，如果两个机械臂的压力之差没有达到预设的值，则表明两个机械臂所施加的力不均匀，货物容易从力小的那一端脱落，则继续驱动两个机械臂靠紧，直至两个机械臂的压力之差到达预设的值，此时，则表明夹取的力度已经合适，保证货物既能够夹紧也不会因用力过大造成损害，之后再通过电动伸缩杆8将两个机械臂抬升，将货物运送至目的地。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种运输用夹取机械手臂，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）上通过支架（2）设置有支板（3），所述支板（3）顶部左侧设置有旋转电机（4），所述旋转电机（4）的输出端连接有螺纹杆（5），所述螺纹杆（5）的右侧通过轴承安装在固定架（6）上，所述螺纹杆（5）上螺纹连接有移动座（7），所述移动座（7）的底部设置有电动伸缩杆（8），所述电动伸缩杆（8）向下延伸固定连接有齿轮箱（9），所述齿轮箱（9）的内侧设有主动齿轮（10），所述主动齿轮（10）的后端连接有驱动马达，所述主动齿轮（10）的底部依次设有第一从动齿轮（11）和第二从动齿轮（12），所述主动齿轮（10）和第一从动齿轮（11）相啮合，所述第一从动齿轮（11）和第二从动齿轮（12）相啮合，所述第一从动齿轮（11）和第二从动齿轮（12）分别刚性连接有第一转杆（13）和第二转杆（14），所述第一转杆（13）和第二转杆（14）分别转动连接有第一机械臂（15）和第二机械臂（16），所述第一机械臂（15）和第二机械臂（16）还分别转动连接有第一从动杆（17）和第二从动杆（18），所述第一从动杆（17）和第二从动杆（18）的头部均对称铰接在齿轮箱（9）上，所述第一机械臂（15）和第二机械臂（16）的相对面上均安装有压力传感器（19）。

2.根据权利要求1所述的一种运输用夹取机械手臂，其特征在于：所述支板（3）顶部还设置有两个支座（20），两个支座（20）之间连接有限位杆（21），所述限位杆（21）穿过移动座（7）与移动座（7）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种运输用夹取机械手臂，其特征在于：所述第一转杆（13）和第一从动杆（17）之间相互平行设置，所述第二转杆（14）和第二从动杆（18）之间相互平行设置。

4.根据权利要求1所述的一种运输用夹取机械手臂，其特征在于：所述移动座（7）的底部设置有滑轮（22），所述滑轮（22）与所述支板（3）顶部贴合。

5.根据权利要求1所述的一种运输用夹取机械手臂，其特征在于：所述压力传感器（19）的表面还设置有预设厚度的橡胶垫片（23）。

6.根据权利要求1所述的一种运输用夹取机械手臂，其特征在于：所述移动座（7）上设置有与螺纹杆（5）配合的螺纹孔（24），所述移动座（7）通过螺纹孔（24）和螺纹杆（5）螺纹连接。