CN220122997U - 可移动智能机器人的基站及跨楼层运送系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种可移动智能机器人的基站及跨楼层运送系统，其中基站包括基站主体及基站控制单元，在基站主体上包含有容纳智能机器人的容纳空间，基站主体的外壳上设置有轨道移动机构，其被配置为沿楼层间的导轨进行上下双向移动，基站控制单元被配置为控制基站的工作。当智能机器人需要跨楼层时，可以先驶入基站的容纳空间中，之后以基站为载体实现跨楼层的运送，如此，可以保证智能机器人和基站同步跨楼层运送。本申请提供的基站可以作为一种通用型基站，即可以适配于多种类型的智能机器人，不同类型的智能机器人均可以借助本申请提供的基站，实现跨楼层的运送。

Description

可移动智能机器人的基站及跨楼层运送系统

技术领域

本申请涉及智能设备技术领域，更具体的说，是涉及一种可移动智能机器人的基站及跨楼层运送系统。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的智能机器人应用于人们的工作、生活中。示例如，智能扫地机器人、搬运机器人、陪伴机器人等。

这些智能机器人可以实现既定的操作，如自主移动、清洁、搬运、照明等，给用户带来了极大的便利。但是，随着应用场景的扩展，当前的智能机器人面临着在多楼层间工作的需求，以扫地机器人为例，需要在不同楼层进行清洁工作，而一般常见的智能机器人仅支持在同一楼层平面内进行移动，缺乏跨楼层移动的能力。

一些现有技术中为了解决上述问题，提出了一种改进的智能机器人，其在智能机器人本体上设置跨楼层移动结构，配合楼层间设置的轨道，实现智能机器人在不同楼层间移动。但是，当智能机器人移动到非基站所处的楼层进行工作时，智能机器人与基站距离过远，若需要智能机器人及时回基站时，可能导致无法正常或及时回到基站的问题，如当智能机器人电量过低时，可能无法正常回到基站。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种可移动智能机器人的基站及跨楼层运送系统，以提供一种可移动智能机器人的基站，可以借助本申请的基站实现智能机器人及基站的同步跨楼层运送。具体方案如下：

一种可移动智能机器人的基站，包括：

基站主体及基站控制单元；

所述基站主体上包含有容纳智能机器人的容纳空间，所述基站主体的外壳上设置有轨道移动机构，配置为沿楼层间的导轨进行上下双向移动；

所述基站控制单元，配置为控制基站的工作。

优选地，还包括：

设置在所述基站主体上，所述容纳空间开口位置处的引导盘，所述引导盘为可开闭结构，当所述引导盘处于打开状态时，暴露出所述容纳空间以便所述智能机器人进入所述容纳空间，当所述引导盘处于关闭状态时，将所述容纳空间封闭，以阻止内部的智能机器人驶出基站。

优选地，还包括：

引导盘控制电机；

所述基站控制单元在检测到所述智能机器人驶入所述容纳空间后，通过所述引导盘控制电机控制关闭所述引导盘，以及，所述基站控制单元在检测到基站移动到指定楼层后，通过所述引导盘控制电机控制打开所述引导盘。

优选地，所述引导盘上设置有固定部件，配置为在所述引导盘处于关闭状态时，通过所述固定部件固定容纳空间内部的所述智能机器人。

优选地，所述固定部件为可折叠型结构，用于在所述引导盘处于打开状态时，以折叠形态置于所述引导盘内部，在所述引导盘处于关闭状态时，从所述引导盘内部弹出，以卡紧容纳空间内的智能机器人。

优选地，还包括：

通信模块，配置为与所述智能机器人及用户终端建立通信连接，获取所述智能机器人的型号信息。

优选地，所述基站主体上的容纳空间内部设置有电源模块、充电极片及充电极片位置调整部件；

所述充电极片位置调整部件，配置为在所述基站控制单元的控制下调整所述充电极片的位置，以适配于所述智能机器人的充电极片位置。

优选地，所述基站主体上的容纳空间内部设置有红外光发射模块，配置为在所述基站控制单元的控制下调整所发射红外光的波段，以适配于所述智能机器人所能识别的红外光波段，实现回充对位。

优选地，还包括：

设置在基站主体底部的抬升模块，配置为在所述基站控制单元的控制下，抬升所述基站主体的高度直至所述轨道移动机构接入所述楼层间的导轨中。

优选地，所述轨道移动机构为齿轮电机。

一种跨楼层运送系统，包括：

上述基站、可移动智能机器人以及可安装在楼层间的导轨。

优选地，所述可移动智能机器人包括以下任意一项：清洁机器人、搬运机器人、导购机器人。

借由上述技术方案，本申请的基站包括基站主体及基站控制单元，在基站主体上包含有容纳智能机器人的容纳空间，基站主体的外壳上设置有轨道移动机构，其被配置为沿楼层间的导轨进行上下双向移动，基站控制单元被配置为控制基站的工作。显然，本申请提供了一种通用型的基站，通过基站主体外部上的轨道移动机构，配合设置在楼层间的导轨，可以实现基站在不同楼层间的运送。同时，基站内部设有容纳智能机器人的容纳空间，也即当智能机器人需要跨楼层时，可以先驶入基站的容纳空间中，之后以基站为载体实现跨楼层的运送，如此，可以保证智能机器人和基站同步跨楼层运送，缩短智能机器人工作时与基站的距离，保证智能机器人在需要返回基站时，能够及时返回基站。

此外，本申请提供的基站可以作为一种通用型基站，即可以适配于多种类型的智能机器人，不同类型的智能机器人均可以借助本申请提供的基站，实现跨楼层的运送。

进一步的，在某些场景下，若需要单独移动基站的楼层位置，也可以在基站未承载智能机器人时，仅调整基站在不同楼层间的位置，示例如：在多个不同楼层中分别配备有多个不同的智能机器人时，若目标楼层的智能机器人需要进行充电，而基站位于非目标楼层之外的其它楼层，此时，可以控制基站在空载(即容纳空间内未承载任何智能机器人的状态下)状态下通过导轨移动至目标楼层，从而便于目标楼层的智能机器人返回基站进行充电。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种基站的系统结构框图；

图2为本申请实施例提供的一种基站和导轨的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基站和导轨的爆炸示意图；

图4为本申请实施例提供的一种打开状态下的引导盘结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种关闭状态下的引导盘结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种基站背面结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种轨道移动机构与导轨配合示意图；

图8为本申请实施例提供的一种跨楼层运送系统结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种可移动智能机器人的基站。其中，可移动智能机器人可以是清洁机器人、搬运机器人、导购机器人等多种不同功能的具备自主移动能力的智能机器人。本申请所称基站，是指为智能机器人提供服务的终端，在部分文件中又可以称之为充电桩等别名。本申请统一称之为基站。基站所提供的服务包括但不限于：充电、集尘、蓄水等，具体视智能机器人的功能而定。

考虑现有方案为了实现智能机器人的跨楼层工作，均是对智能机器人本体进行改进，或者，额外增设其他运输设备。在用户原本已有多个普通类型的智能机器人的情况下，若要实现跨楼层工作，需要对已有智能机器人进行全部更换，造成大量硬件资源的浪费。并且，单独仅跨楼层移动智能机器人时，也容易出现智能机器人距离基站过远，不便于返回基站的问题。

为此，本申请创造性的从智能机器人的基站角度出发，提供了一种通用的智能机器人的基站，借助本申请的基站，可以实现智能机器人和基站的同步跨楼层运送。

参考图1-2所示，本申请提供的基站100可以包括：

基站主体1及基站控制单元2。

基站主体1上包含有容纳智能机器人的容纳空间3，基站主体1的外壳上设置有轨道移动机构4，配置为沿楼层间的导轨进行上下双向移动。

参考图3示例的爆炸图，基站主体1可以包括前后左右上下6个表面。

智能机器人返回基站后进入该容纳空间3中。容纳空间的开口可以位于基站主体1的前表面。

基站控制单元2，配置为控制基站的工作。

基站控制单元用于统一管理基站的各项工作，包括但不限于：控制基站100在不同楼层间的移动、控制对返回基站100的智能机器人的充电管理等工作。

本申请实施例提供了一种通用型的基站100，通过基站主体1外部上的轨道移动机构4，配合设置在楼层间的导轨，可以实现基站100在不同楼层间的运送。同时，基站100内部设有容纳智能机器人的容纳空间3，也即当智能机器人需要跨楼层时，可以先驶入基站的容纳空间3中，之后以基站100为载体实现跨楼层的运送，如此，可以保证智能机器人和基站100同步跨楼层运送，缩短智能机器人工作时与基站100的距离，保证智能机器人在需要返回基站100时，能够及时返回基站100。

此外，本申请提供的基站100可以作为一种通用型基站，即可以适配于多种类型的智能机器人，不同类型的智能机器人均可以借助本申请提供的基站100，实现跨楼层的运送。

当然可以理解的是，在某些场景下，若需要单独移动基站100的楼层位置，也可以在基站100未承载智能机器人时，仅调整基站100在不同楼层间的位置，示例如：在多个不同楼层中分别配备有多个不同的智能机器人时，若目标楼层的智能机器人需要进行充电，而基站100位于非目标楼层之外的其它楼层，此时，可以控制基站100在空载(即容纳空间内未承载任何智能机器人的状态下)状态下通过导轨移动至目标楼层，从而便于目标楼层的智能机器人返回基站100进行充电。

结合图2-3所示，本实施例提供的基站100进一步还可以包括设置在基站主体1上，容纳空间3的开口位置处的引导盘5。

引导盘5可以设计为可开闭结构，当引导盘5处于打开状态时，暴露出容纳空间3以便智能机器人进入容纳空间3，当引导盘5处于关闭状态时，将容纳空间3封闭，以阻止内部的智能机器人驶出基站100。

进一步地，引导盘5处于打开状态时，其一侧边连接容纳空间3的开口位置，相对的另一侧边接地，从而形成一段平行于或接近平行于地面的斜坡，以更好的引导智能机器人通过引导盘5驶入容纳空间3。

引导盘5可以设置为手动开闭结构，也即用户可以手动打开或关闭引导盘5。除此之外，本申请的基站还可以进一步包括引导盘控制电机6，引导盘控制电机6在基站控制单元2的控制下，控制引导盘5打开或关闭。

具体地，基站控制单元2在检测到智能机器人驶入容纳空间3后，通过引导盘控制电机6控制关闭引导盘5，从而保证内部的智能机器人在跨楼层运送过程中不会从容纳空间3中驶出，造成智能机器人损伤。

基站控制单元2在检测到基站100移动到指定楼层后，通过引导盘控制电机6控制打开引导盘5，以使得智能机器人可以从基站内容纳空间3中驶出。

其中，基站控制单元2可以通过检测内置的充电极片是否与智能机器人电连接，来确定智能机器人是否驶入或驶出容纳空间3。或者是，可以在容纳空间3中设置传感器，以检测容纳空间3中是否存在智能机器人。

如图2所示，引导盘控制电机6可以设置在引导盘5和容纳空间3开口位置的连接处，从而更好的控制引导盘5的打开或关闭。

进一步地，为了提升智能机器人在容纳空间内的稳定性，本实施例中可以在引导盘5上设置固定部件7，配置为在引导盘5处于关闭状态时，通过固定部件7固定容纳空间3内部的智能机器人。

参照图4-5所示，固定部件7可以设计为可折叠型结构，用于在引导盘5处于打开状态时，以折叠形态置于引导盘5内部，在引导盘5处于关闭状态时，从引导盘5内部弹出，以卡紧容纳空间3内的智能机器人。

其中，引导盘5具备一定的厚度，以能够容纳折叠形态的固定部件7。

图4中示例的为引导盘5处于打开状态时，固定部件7的结构形态，图5中示例的为引导盘5处于关闭状态时，固定部件7的结构形态。

上述固定部件7的折叠状态可以受控于引导盘控制电机6，也即，引导盘控制电机6在关闭引导盘5的同时，控制固定部件7从引导盘5内部弹出。引导盘控制电机6在打开引导盘5的同时，控制固定部件7以折叠形态置于引导盘5的内部。

为了便于基站100与智能机器人以及用户终端进行通信，本实施例的基站100还可以包括通信模块8。通信模块8可以采用WIFI、蓝牙等无线通信方式，从而建立与智能机器人、用户终端的通信连接。

一种可选的场景下，为了使得本申请的基站100可以适配于多种不同类型的智能机器人，可以通过用户终端向基站100下发指令，以使得基站100与智能机器人建立通信，从而便于基站100获取智能机器人的型号参数等信息。

当然，用户还可以通过终端直接输入智能机器人的型号参数等数据，发送给基站100。

参照图2所示，基站100还可以包括控制面板13，用户可以通过该控制面板13与基站100进行交互，如向基站100输入控制指令，或者通过控制面板13显示基站的相关参数信息、状态信息等。

进一步地，为了保证基站100能够支持对多种类型的智能机器人进行充电，在基站主体1上的容纳空间3内部可以设置电源模块9、充电极片10以及充电极片位置调整部件11。

充电极片位置调整部件11，配置为在基站控制单元2的控制下调整充电极片10的位置，以适配于智能机器人的充电极片位置。

具体地，基站控制单元2在获取到智能机器人的型号参数信息后，可以查询与该型号参数信息匹配的充电极片位置参数(如充电极片的高度、宽度等参数)，进而控制充电极片位置调整部件，按照查询到的充电极片位置参数来调整充电极片10的位置，保证能够对各类型智能机器人进行正常充电。

除此之外，基站控制单元2还可以按照智能机器人的型号参数，查询匹配的充电参数(如充电电流、功率等)，进而按照匹配的充电参数对智能机器人进行充电。

采用本实施例提供的基站100，可以适配于多种不同类型的智能机器人，实现对不同类型的智能机器人的充电管理以及跨楼层运送。

再进一步地，考虑到智能机器人在返回基站100时，需要精确的与容纳空间3进行对位，从而保证准确的进入容纳空间3并接入充电。现有的方案一般通过智能机器人与基站之间通过发射红外光的形式进行回充对位。

为了保证本实施例提供的基站100能够适配于多种不同类型的智能机器人，可以在基站主体1上的容纳空间3内部设置红外光发射模块12，该红外光发射模块12配置为在基站控制单元2的控制下调整所发射红外光的波段，以适配于智能机器人所能识别的红外光波段，实现回充对位。

本申请实施例提供的基站100，通过其上设置的轨道移动机构4能够在楼层间设置的导轨上双向移动，实现跨楼层运送。基站在非跨楼层运送的状态下，其可以放置在地面上，轨道移动机构4与楼层间设置的导轨分离。在需要跨楼层运送时，可以人工将基站搬运起来，以使得轨道移动机构接入导轨中。

此外，为了使用方便，还可以在基站主体1的底部设置抬升模块(图中未示出)，被配置为在基站控制单元2的控制下，抬升基站主体1的高度直至轨道移动机构4接入楼层间的导轨中，省去了人为搬运，使用更加方便。

再一种可选的情况下，基站100在非跨楼层运送的状态下，其可以放置在地面上，且可以保持基站主体1上的轨道移动机构4接入楼层间设置的导轨中，也即，基站100始终保持接入导轨的状态。在需要跨楼层运送时，可以直接控制轨道移动机构4在导轨上移动。

参照图6-图7所示，本实施例提供的轨道移动机构4可以是齿轮电机，与楼层间设置的齿轮导轨啮合，实现沿导轨双向移动。当然除此之外，轨道移动机构4还可以采用其它结构，只要能够沿导轨可控的进行移动即可。

本申请实施例还提供了一种跨楼层运送系统，参照图8所示，其包括前述实施例介绍的基站100、可移动智能机器人200以及可安装在楼层间的导轨300。

可移动智能机器人200可以驶入基站100的容纳空间3中，从而在基站100的承载下沿导轨300移动，以实现在不同楼层间的运送。在到达目标楼层之后，可移动智能机器人200可以从基站100的容纳空间3中驶出，并执行设定工作。

其中，可移动智能机器人200可以是清洁机器人(如扫地机、拖地机等)、搬运机器人、导购机器人等多种不同功能的智能机器人。以扫地机器人为例，其可以是多种不同型号的扫地机器人，均可以借助本申请提供的通用的基站100实现日常维护(如充电、集尘、蓄水等)，以及跨楼层的运送。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种可移动智能机器人的基站，其特征在于，包括：

基站主体及基站控制单元；

所述基站主体上包含有容纳智能机器人的容纳空间，所述基站主体的外壳上设置有轨道移动机构，配置为沿楼层间的导轨进行上下双向移动；

所述基站控制单元，配置为控制基站的工作。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，还包括：

设置在所述基站主体上，所述容纳空间开口位置处的引导盘，所述引导盘为可开闭结构，当所述引导盘处于打开状态时，暴露出所述容纳空间以便所述智能机器人进入所述容纳空间，当所述引导盘处于关闭状态时，将所述容纳空间封闭，以阻止内部的智能机器人驶出基站。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，还包括：

引导盘控制电机；

所述基站控制单元在检测到所述智能机器人驶入所述容纳空间后，通过所述引导盘控制电机控制关闭所述引导盘，以及，所述基站控制单元在检测到基站移动到指定楼层后，通过所述引导盘控制电机控制打开所述引导盘。

4.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述引导盘上设置有固定部件，配置为在所述引导盘处于关闭状态时，通过所述固定部件固定容纳空间内部的所述智能机器人。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述固定部件为可折叠型结构，用于在所述引导盘处于打开状态时，以折叠形态置于所述引导盘内部，在所述引导盘处于关闭状态时，从所述引导盘内部弹出，以卡紧容纳空间内的智能机器人。

6.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，还包括：

通信模块，配置为与所述智能机器人及用户终端建立通信连接，获取所述智能机器人的型号信息。

7.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站主体上的容纳空间内部设置有电源模块、充电极片及充电极片位置调整部件；

所述充电极片位置调整部件，配置为在所述基站控制单元的控制下调整所述充电极片的位置，以适配于所述智能机器人的充电极片位置。

8.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站主体上的容纳空间内部设置有红外光发射模块，配置为在所述基站控制单元的控制下调整所发射红外光的波段，以适配于所述智能机器人所能识别的红外光波段，实现回充对位。

9.根据权利要求1-8任一项所述的基站，其特征在于，还包括：

设置在基站主体底部的抬升模块，配置为在所述基站控制单元的控制下，抬升所述基站主体的高度直至所述轨道移动机构接入所述楼层间的导轨中。

10.根据权利要求1-8任一项所述的基站，其特征在于，所述轨道移动机构为齿轮电机。

11.一种跨楼层运送系统，其特征在于，包括：

权利要求1-10任一项所述的基站、可移动智能机器人以及可安装在楼层间的导轨。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述可移动智能机器人包括以下任意一项：清洁机器人、搬运机器人、导购机器人。