CN220112722U - 一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，涉及火箭贮箱箱底加工制造技术领域，包括竖直立板和横向底座，横向底座的侧面设有横向导轨，旋转变位器带动工作台旋转，将箱底摆放在正确的位置，便于七轴机器人加工，控制系统可以根据贮箱的尺寸、形状和位置等参数自动调整七轴机器人的位置和姿态，七轴机器人将被调整到正确的位置，驱动装置可以控制基座在横向导轨方向上的运动，以便七轴机器人进行铆接、切割和钻铆等操作，七轴机器人可以沿着任意轴旋转和移动，以便在不同角度和位置执行任务，以确保任务的准确执行，提高生产效率和质量。
Description
技术领域
本实用新型涉及火箭贮箱箱底加工制造技术领域，尤其是一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备。
背景技术
随着航空航天业的迅速发展，对于火箭的制造提出了新的要求，而火箭贮箱是一种用于储存燃料和氧化剂等物质的容器，是制造中重要的一个环节，铝合金贮箱必须具有高度的密封性和可靠性，以确保火箭发射过程中的安全性。
贮箱是火箭中存储燃料的部件，占到箭体结构重量和空间的50％以上，由箱底、筒段、短壳及其它组件焊接而成，其中箱底是贮箱中关键结构件，也是贮箱中研制难度较大的结构件，目前箱底直径主要有2.25m、3.35m以及5m。传统箱底是由多个瓜瓣及顶盖拼焊而成，随着装备和工艺的不断发展，为了提高箱底可靠性，降低主焊缝数量，箱底成型技术逐渐由瓜瓣拼焊向整体旋压成型发展。
目前大型火箭贮箱箱底最新工艺是整体旋压，制造效率大大提升；而箱底上面的燃料加注法兰孔和人孔的加工则是采取五轴机械铣削，箱底上短壳和叉形环之间的连接大多采用人工钻铆方式，但由于大型五轴加工中心价格昂贵，设备成本高，且短壳和叉形环的人工钻铆工艺效率低、精度差，严重制约了火箭贮箱箱底的高效高质低成本制造。
实用新型内容
为了克服现有技术中设备成本高和人工钻铆工艺效率低、精度差的缺陷，本实用新型提供了一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，既能实现法兰孔和人孔的矢量化加工，又能满足短壳和叉形环的钻铆要求，实现铝合金贮箱的高效高质生产。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，包括竖直立板，竖直立板的侧面上部设有横向底座，横向底座的侧面设有横向导轨，横向导轨上设有基座，横向底座的侧面设有能够使得基座沿横向导轨移动的驱动装置，基座的侧面设有七轴机器人，竖直立板的侧面设有底板，底板上端通过旋转变位器连接工作台，贮箱箱底设置于工作台上。通过旋转变位器带动工作台旋转，将箱底摆放在正确的位置，便于七轴机器人加工，控制系统可以根据贮箱的尺寸、形状和位置等参数自动调整七轴机器人的位置和姿态，七轴机器人将被调整到正确的位置，横向底座固定连接在竖直立板上，将基座放置在横向导轨上，使用螺栓将七轴机器人和基座的安装部件紧密连接，确保机器人安装牢固。驱动装置可以控制基座在横向导轨方向上的运动，从而让机器人的运动更加平稳，达到加工精度的要求，以便七轴机器人进行铆接、切割和钻铆等操作，七轴机器人可以沿着任意轴旋转和移动，以便在不同角度和位置执行任务，以确保任务的准确执行，大大提高生产效率和质量。
作为本实用新型的进一步改进，竖直立板的底部设有脚座，提高竖直立板的稳定性。
作为本实用新型的进一步改进，竖直立板为方形镂空框板，降低制造成本，减轻重量，便于搬运。
作为本实用新型的进一步改进，工作台上设有护栏网，防止飞溅。
作为本实用新型的进一步改进，七轴机器人包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴和末端执行器。
作为本实用新型的进一步改进，驱动装置为拖链传动，提高传动的稳定性。
作为本实用新型的进一步改进，工作台为恒流式液压转台。具有高刚度特性，可克服爬行现象，运转灵敏平稳、具有极高的回转精度和定位精度。
与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果：本方案通过旋转变位器带动工作台旋转，将箱底摆放在正确的位置，便于七轴机器人加工，控制系统可以根据贮箱的尺寸、形状和位置等参数自动调整七轴机器人的位置和姿态，七轴机器人将被调整到正确的位置，横向底座固定连接在竖直立板上，将基座放置在横向导轨上，使用螺栓将七轴机器人和基座的安装部件紧密连接，确保机器人安装牢固。驱动装置可以控制基座在横向导轨方向上的运动，从而让机器人的运动更加平稳，达到加工精度的要求。以便七轴机器人进行铆接、切割和钻铆等操作，七轴机器人可以沿着任意轴旋转和移动，以便在不同角度和位置执行任务，以确保任务的准确执行，大大提高生产效率和质量。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。
图1为本实用新型一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备的立体结构示意图。
图2为本实用新型一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备的主视图。
图3为本实用新型七轴机器人的结构示意图。
图中：1、竖直立板；2、脚座；3、横向底座；4、横向导轨；5、基座；6、驱动装置；7、七轴机器人；8、底板；9、旋转变位器；10、工作台；11、贮箱箱底；12、护栏网；13、第一轴；14、第二轴；15、第三轴；16、第四轴；17、第五轴；18、第六轴；19、末端执行器。
具体实施方式
为了本实用新型的技术方案和有益效果更加清楚明白，下面结合具体实施例对本实用新型进行进一步的详细说明。
参照图1到图2，本实用新型实施例公开了一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，包括竖直立板1，竖直立板1的侧面上部设有横向底座3，横向底座3的侧面设有横向导轨4，横向导轨4上设有基座5，横向底座3的侧面设有能够使得基座5沿横向导轨4移动的驱动装置6，驱动装置6为拖链传动，提高传动的稳定性。基座5的侧面设有七轴机器人7，竖直立板1的侧面设有底板8，底板8上端通过旋转变位器9连接工作台10，贮箱箱底11设置于工作台10上。
其中，竖直立板1的底部设有脚座2，提高竖直立板1的稳定性。竖直立板1为方形镂空框板，降低制造成本，减轻重量，便于搬运。
在使用该设备时，通过旋转变位器9带动工作台10旋转，将箱底摆放在正确的位置，便于七轴机器人7加工，工作台10上设有护栏网12，防止飞溅。工作台10为恒流式液压转台。具有高刚度特性，可克服爬行现象，运转灵敏平稳、具有极高的回转精度和定位精度。根据贮箱的尺寸、形状和位置等参数，并将这些信息发送给控制系统。控制系统可以根据这些信息自动调整七轴机器人7的位置和姿态，七轴机器人7将被调整到正确的位置，以便进行铆接、切割和钻铆等操作，七轴机器人7可以沿着任意轴旋转和移动，以便在不同角度和位置执行任务，以确保任务的准确执行，大大提高生产效率和质量。横向底座3固定连接在竖直立板1上，将基座5放置在横向导轨4上，使用螺栓将七轴机器人7和基座5的安装部件紧密连接，确保机器人安装牢固。驱动装置6可以控制基座5在横向导轨4方向上的运动，从而让机器人的运动更加平稳，达到加工精度的要求。
七轴机器人7是一种具有七个自由度的机器人，它可以在三维空间内进行高度精确的运动和操作。七轴机器人7采用了多重设备来保证加工精度和垂直度的要求。使用该设备可以将制造时间缩短，并减少人为错误的发生。此外，该设备还可以适应不同类型和尺寸的贮箱，具有较高的灵活性和适应性。
参照图3，七轴机器人7包括第一轴13、第二轴14、第三轴15、第四轴16、第五轴17、第六轴18和末端执行器19。第一轴13：机器人的第一关节，是一个平移关节，使机器人在横梁上移动；第二轴14：机器人的第二关节，是一个旋转关节，使机器人能够绕垂直于基座的轴旋转；第三轴15：机器人的第三关节，是一个旋转关节，使机器人能够向下或向上移动；第四轴16：机器人的第四关节，是一个旋转关节，使机器人能够绕垂直于第三轴的轴旋转；第五轴17：机器人的第五关节，是一个旋转关节，使机器人能够绕垂直于第四轴的轴旋转；第六轴18：机器人的第六关节，是一个旋转关节，使机器人能够绕垂直于第五轴的轴旋转；末端执行器19：是机器人的末端执行器，例如焊枪、等离子切割枪、机械手或工具，在三维空间中进行更精确的定位和操作。
应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用于理解本实用新型，并不用于限定本实用新型，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
Claims (7)
1.一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，包括竖直立板(1)，其特征在于：竖直立板(1)的侧面上部设有横向底座(3)，横向底座(3)的侧面设有横向导轨(4)，横向导轨(4)上设有基座(5)，横向底座(3)的侧面设有能够使得基座(5)沿横向导轨(4)移动的驱动装置(6)，基座(5)的侧面设有七轴机器人(7)，竖直立板(1)的侧面设有底板(8)，底板(8)上端通过旋转变位器(9)连接工作台(10)，贮箱箱底(11)设置于工作台(10)上。
2.根据权利要求1所述的一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，其特征在于：竖直立板(1)的底部设有脚座(2)。
3.根据权利要求2所述的一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，其特征在于：竖直立板(1)为方形镂空框板。
4.根据权利要求3所述的一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，其特征在于：工作台(10)上设有护栏网(12)。
5.根据权利要求4所述的一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，其特征在于：七轴机器人(7)包括第一轴(13)、第二轴(14)、第三轴(15)、第四轴(16)、第五轴(17)、第六轴(18)和末端执行器(19)。
6.根据权利要求5所述的一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，其特征在于：驱动装置(6)为拖链传动。
7.根据权利要求6所述的一种用于火箭贮箱箱底加工的复合设备，其特征在于：工作台(10)为恒流式液压转台。
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