CN220056240U - 电动地牛 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电动地牛，中间连接座与货叉的一端固定，第一铰接机构与中间连接座连接，第一铰接机构与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第二铰接机构铰接，货叉的另一端固定与第二铰接机构固定，被动行走轮安装在第二铰接机构上，第一铰接机构还与支撑座铰接，升降驱动机构安装在支撑座上，升降驱动机构还与中间连接座连接，操作手柄与支撑座连接，轮毂电机与支撑座连接，所述轮毂电机为失电制动的轮毂电机，电池安装在中间连接座上，电池与轮毂电机连接。本实用新型具有刹车时反应迅速且刹车距离短的优点。

Description

电动地牛

技术领域

本实用新型涉及货物搬运技术领域，具体涉及一种电动地牛。

背景技术

地牛，又称手动液压搬运车，是一种方便、灵活、载重量大，且耐用的货物搬运车。在生产制造和仓储物流等领域的多个流程环节中，其能够协助人力进行货物位置的转移，可大大节省人力，降低货物位置转移所耗时长。

传统的地牛为依靠人力牵引行走，因此，传统地牛具有费力等缺陷。随着技术的发展，目前已出现了电动地牛，其结构为：地牛车底部的驱动轴两端均固定连接有驱动轮，其中一个驱动轮的表面固定连接有刹车圈，刹车圈的表面固定连接有若干个呈圆周分布的刹车块，地牛车的侧面固定连接有调整板，调整板的顶部通过调整机构设有刹车杆，刹车杆的底部固定连接有呈圆弧形的升降板，升降板的内侧通过缓冲机构设有卡块。电动地牛由电机驱动行走。

上述结构的地牛采用了电驱动，省去了人力牵引，并且设置了刹车圈和刹车块，但是在需要使移动的地牛车停下时，需要使用调整板上的调整机构使得刹车杆上升，刹车杆的上升使得升降板上升，从而带动卡块上升进入到相邻的两个刹车块之间，两个刹车块带动卡块在升降板内部移动，通过缓冲机构使得刹车块受到的力增大，减小刹车圈的转速，直到卡块被升降板的一端被阻挡无法移动，从而使得刹车圈不再转动，刹车圈停止转动使得驱动轮同步停下，使得地牛车没有动力停下。

对于上述结构的地牛而言，在刹车过程中，由于涉及到多个机械动作，才能使动牛车停止，因此，这种结构的地牛车在制动过程中反应慢，如果地牛车上承载了较重的货物，地牛车在行走过程中自身具有较大的惯性，导致刹车距离长的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种刹车时反应迅速且刹车距离短的电动地牛。

用于实现上述目的的技术方案如下：

电动地牛，包括货叉、中间连接座、第一铰接机构、第一连杆、第二铰接机构、被动行走轮、支撑座、升降驱动机构、操作手柄、轮毂电机、电池,中间连接座与货叉的一端固定，第一铰接机构与中间连接座连接，第一铰接机构与第一连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第二铰接机构铰接，货叉的另一端固定与第二铰接机构固定，被动行走轮安装在第二铰接机构上，第一铰接机构还与支撑座铰接，升降驱动机构安装在支撑座上，升降驱动机构还与中间连接座连接，操作手柄与支撑座连接，轮毂电机与支撑座连接，所述轮毂电机为失电制动的轮毂电机，电池安装在中间连接座上，电池与轮毂电机连接。

在本实用新型中，由于轮毂电机为失电制动的轮毂电机，在使用过程中，当轮毂电机启动后，则轮毂电机处于获电状态，此时轮毂电机不会制动，当需要刹车时，切断向轮毂电机的供电，轮毂电机失电后则会立即进行制动，从而形成刹车的状态。因此，本实用新型的电动地牛车在制动过程中具有反应迅速，刹车距离短的优点。

附图说明

图1为本实用新型的电动地牛的立体图图。

图2为本实用新型的电动地牛的在另一个方向的立体图图。

图3为在图2的基础上隐藏了一部分零件上的示意图。

图4为操作手柄的立体图。

图5为图4中的P部放大图。

图6为本实用新型中的轮毂电机外部结构示意图。

图7为本实用新型中的轮毂电机的剖面结构图。

图8为外转子电机的一部分结构图。

图9为电磁制动器的立体图。

图10为电磁制动器的剖面图。

图11为传动盘与手柄的结合图。

图12为图11在另一个方向的示意图。

货叉A，中间连接座B，第一铰接机构C，第一连杆D，第二铰接机构E，被动行走轮F，支撑座G，升降驱动机构H，操作手柄K，轮毂电机L，电池M，控制器N，轴1，第一肩部1a，外转子电机2，多边形传动部件2a，肩部2b，行星传动机构3，第二轴承座3a，齿圈3b，外轮毂4，第一端盖4a，第二端盖4b，中间轮毂4c，第一轴承4d，第二轴承4e，电磁制动器5，电磁主体50，第一螺纹孔50a，第一装配孔50b，第一通孔50c，结合槽50d，动盘51，通孔51a，第三通孔51b，刹车盘52，安装孔52a，静盘53，弹簧54，隔套55，第一紧固件56，第一轴承座57，导向部57a，连杆58，第二紧固件59，传动盘60，环状凸台60a，腰形孔60b，缺口60c，第二通孔60d，凹槽60e，球状部件61，连接盘62，手柄63，手柄本体63a，连接环63b，径向凸起63c，信号发送部件64，第三紧固件65，第一轴70，L型铰接臂71，第一支座72，第二支座73，腔体74，支撑杆75，操作套筒76，抬升按钮77，下降按钮78，主支座80，副支座81，轮毂电机支座83，连接座84，铰接轴85，扭簧86，连接轴87。

具体实施方式

如图1至图5，本实用新型的电动地牛包括货叉A、中间连接座B、第一铰接机构C、第一连杆D、第二铰接机构E、被动行走轮F、支撑座G、升降驱动机构H、操作手柄K、轮毂电机L、电池M，中间连接座B与货叉A的一端固定，第一铰接机构C与中间连接座B连接，第一铰接机构C与第一连杆D的一端铰接，第一连杆D的另一端与第二铰接机构E铰接，货叉A的另一端固定与第二铰接机构E固定，被动行走轮F安装在第二铰接机构E上，第一铰接机构C还与支撑座G铰接，升降驱动机构H安装在支撑座G上，升降驱动机构H还与中间连接座B连接，操作手柄K与支撑座G连接，轮毂电机L与支撑座G连接，所述轮毂电机L为失电制动的轮毂电机，电池M安装在中间连接座B上，电池M与轮毂电机L连接。

所述中间连接座B包括第一支座72、第二支座73，第一支座72的一端与货叉A的一端固定，第一支座72的另一端与第二支座73固定，第二支座73与升降驱动机构H连接，在第一支座72上设有腔体74，所述电池M位于腔体74中，所述第一铰接机构C的一部分位于腔体74中。

第一铰接机构C包括第一轴70、L型铰接臂71，第一轴70与中间连接座B固定，第一轴70的一中分位于腔体74内，第一轴70的两端与第一支座72固定。L型铰接臂71的一部分位于腔体74内，L型铰接臂71与第一轴70铰接，L型铰接臂71的一端与第一连杆D铰接，L型铰接臂71的另一端与支撑座G铰接。

本实用新型还包括控制器N，控制器N优先配置在中间连接座B的腔体74内。操作手柄K包括支撑杆75、操作套筒76、抬升按钮77、下降按钮78、电源开关79，操作套筒76、抬升按钮77、下降按钮78、电源开关79分别安装在支撑杆75上并分别与控制器N电连接，控制器N与电池M电连接，控制器N还分别与轮毂电机L和升降驱动机构H电连接。

电源开关79用于控制轮毂电机L通电或断电。操作套筒76可转动地配置在支撑杆75，操作套筒76用于控制轮毂电机L正转或反转，例如，控制操作套筒76正转时，轮毂电机L正转，使地牛前进。控制操作套筒76反转时，轮毂电机L反转，使地牛后退。抬升按钮77用于控制升降驱动机构H的活塞杆伸出，进而驱动货叉A与中间连接座B连接的一端上升。下降按钮78用于控制升降驱动机构H的活塞杆缩回，进而驱动货叉A与中间连接座B连接的一端下降。升降驱动机构H优先采用电动液压升降器，在此需要说明的是，操作手柄K、升降驱动机构H、控制器N的结构均属于现有技术。

支撑座G包括主支座80、副支座81、轮毂电机支座83、手柄支座，主支座80与第一铰接机构C铰接，升降驱动机构H固定在支座80上，副支座81套在升降驱动机构H上并与升降驱动机构H固定，轮毂电机支座83与支撑座G固定，手柄支座包括连接座84、铰接轴85、扭簧86、连接轴87，连接座84与副支座81固定，铰接轴85安装在连接座84上，操作手柄K通过铰接轴85与连接座84形成铰接，扭簧86套在铰接轴85上，扭簧86的一端与操作手柄K配合，扭簧86的另一端与连接轴87连接，连接轴87与连接座84连接。

如图6至图12，轮毂电机L包括轴1、外转子电机2、行星传动机构3、外轮毂4、电磁制动器5，下面对每部分以及各部分之间的关系进行详细说明：

外转子电机2用于产生扭矩，外转子电机2设置在轴1上，行星传动机构3与轴1配合，外转子电机2与行星传动机构3连接，外轮毂4用于接收行星传动机构3的扭矩，外轮毂4在行星传动机构3的驱使下可绕轴1旋转，外轮毂4环绕在外转子电机2的周围，行星传动机构3与外轮毂4配合。

行星传动机构3包括太阳轮、行星轮、行星架、齿圈，太阳轮空套在轴1上，太阳轮与外转子电机2的动力输出端(外转子)固定，行星轮为多个(例如3个)，且行星轮分别与太阳轮啮合，行星轮还与齿圈啮合，齿圈与外轮毂4的内周面固定。行星架套在轴1上并与轴1固定，行星架通过芯轴与行星轮连接，外转子电机2工作时，外转子电机2驱动行星传动机构3中的太阳轮旋转，太阳轮带动行星轮旋转，行星轮由于通过芯轴与行星架连接，由于行星架不会转动，当太阳轮带动行星轮旋转时，行星轮驱动齿圈旋转，齿圈3b则驱动外轮毂4旋转。

电磁制动器5设置在轴1上且位于外轮毂4内，轴1穿过电磁制动器5，电磁制动器5包括制动驱动机构、静盘53、可沿外转子电机2轴向移动且随外转子电机2旋转的刹车盘52，刹车盘52与外转子电机2在周向方向形成固定，刹车盘52与外转子电机2在轴向方向不固定，因此，刹车盘52可沿外转子电机2轴向移动且又可随外转子电机2旋转，下面对电磁制动器5中的各部分以及关系进行详细说明。

制动驱动机构包括活动单元、产生电磁作用力的固定单元，固定单元与轴1固定，活动单元与固定单元间隙配合并于固定单元在失电和得电之间切换时形成往复直线运动，刹车盘52位于活动单元与静盘53之间并与外转子电机2周向固定，静盘53与所述固定单元连接成一体。所述外转子电机2的一端设有多边形传动部件2a，所述刹车盘52上设有孔壁为多边形的安装孔52a，安装孔52a与多边形传动部件2a配合。为了能在制动过程中承受大的力扭，多边形传动部件2a和多边形的安装孔52a均优先采用正六边形。多边形传动部2a还可采用花键或齿轮。

本实用新型的电磁制动器5为失电刹，即：当固定单元获电时，固定单元产生磁力使活动单元向固定单元移动，进而使刹车盘52与静盘和活动单元处于分离状态，当固定单元失电时，固定单元失去磁力，活动单元则向刹车盘52移动，使刹车盘52被压紧在静盘52和活动单元之间，由于刹车盘52与外转子电机2在形成周向固定，因此，当刹车盘52被压紧在静盘和活动单元之间时，对外转子电机2产生制动作用力。

本实用新型中，所述固定单元包括电磁主体50、隔套55、第一紧固件56，电磁主体50包括电磁铁，电磁铁在得电后用于产生使刹活动单元向电磁主体50移动的电磁吸附力。所述活动单元包括动盘51、弹簧54，动盘51上设有通孔51a，所述隔套55穿过动盘51上的通孔51a并与通孔51a间隙配合，当动盘51在电磁主体50与刹车盘52之间运动时，隔套55对动盘51形成导向的作用。

隔套55的两端分别与电磁主体50和静盘53配合，优选地，隔套55的一端与电磁主体50的轴向端面抵顶，隔套55的另一端与静盘53抵顶，通过隔套55将电磁主体50和静盘53分隔，并在电磁主体50和静盘53之间形成容纳动盘51和刹车盘52的容纳空间。

弹簧54的两端分别与电磁主体50和动盘51配合，电磁主体50上设有第一装配孔，弹簧54的一部分位于第一装配孔50b内，弹簧54的一端与第一装配孔的孔底抵顶，弹簧54的另一端与动盘51抵顶，当电磁主体50通电产生磁性吸附力使动盘51向电磁主体50通移动时，动盘51使弹簧54压缩，进而弹簧54积蓄弹性势能，当电磁主体50失电失去磁性吸附力时，弹簧54伸张，弹簧54释放积蓄的弹性势能，弹簧54推动动盘51向刹车盘52移动，最终使刹车盘52压紧在动盘51与静盘53之间，由于刹车盘52双面都有摩擦材料，增大了摩擦面积，使摩擦力矩增大。

第一紧固件56穿过静盘53、隔套55并与电磁主体50紧固，使静盘53与固定单元连接成一体。本实施例中，第一紧固件56为第一螺钉，电磁主体50上设有第一螺纹孔50a，隔套55与电磁主体50配合后与第一螺纹孔50a对应，第一螺钉的螺纹端与第一螺纹孔50a螺纹连接，静盘53与第一螺钉的头部配合，静盘53上设有台阶孔，第一螺钉的头部与台阶孔配合。

通过第一紧固件56使静盘53与固定单元连接成一体，由于第一紧固件56对静盘53形成了支撑作用力，因此不需要使静盘53通过外转子电机2进行支撑，也不需要使电磁制动器5与外转子电机2有轴向方向的连接，电磁制动器5相对外转子电机2可以沿轴向方向移动，从而，电磁制动器5相对外转子电机2为独立的部分，当动盘51、刹车盘52、静盘53当中任何一个部件无法继续使用时，由于电磁制动器5相对外转子电机2可以沿轴向方向移动，在拆卸过程中，可以单独将电磁制动器5整体地进行拆卸，而且在拆卸过程中，电磁制动器5将不会像背景技术中那样受到外转子电机2的牵制，即在拆卸电磁制动器5时，不会要求将外转子电机2的端盖也进行拆卸。因此，本实用新型的结构具有省时省力，以及降低劳动强度的优点。

所述外转子电机2的轴向端面上设有肩部2b，所述静盘53与肩部2b间隙配合。肩部2b位于多边形传动部件2a与外转子电机2的轴向端面之间，优选地，肩部2b与多边形传动部件2a以及外转子电机2的端盖通过浇铸整体成型(多边形传动部2a与肩部2b也可以通过螺钉固定或其他方式联接)。肩部2b的外径大于多边形传动部件2a的外径，由于多边形传动部件2a与肩部2b一体成型，因此通过肩部2b有利于增加形传动部件2a的强度。

所述轴1上设有第一肩部1a，第一肩部1a对固定单元的一端形成轴向定位，固定单元还包括与电磁主体50固定的第一轴承座57，电磁主体50的一端与第一肩部1a抵顶，从而电磁主体50的一端被第一肩部1a轴向定位，第一轴承座57的一端与电磁主体50的另一端固定，第一轴承座57的外径小于电磁主体50的外径。

所述外轮毂4包括第一端盖4a、第二端盖4b、中间轮毂4c、第一轴承4d、第二轴承4e,中间轮毂4c位于第一端盖4a与第二端盖4b之间且与第一端盖4a与第二端盖4b固定，例如中间轮毂4c采用螺钉分别与第一端盖4a与第二端盖4b固定，第一端盖4a和第二端盖4b的内表面上均设有轴承腔室，第一轴承座57与第一轴承4d均位于第一端盖4a的轴承腔室中，第一轴承4d套在第一轴承座57上，第一轴承4d或者第一端盖4a上的轴承腔室的端部对第一轴承座57形成轴向定位，由此使得固定单元的两端均获得轴向定位，防止固定单元轴向窜动，第二轴承4e位于第二端盖4b的轴承腔室中并与行星传动机构3配合。

当动盘51、刹车盘52、静盘53当中任何一个部件无法继续使用而需要更换时，将固定连接第一端盖4a与中间轮毂4c的螺钉拆卸，使第一端盖4a卸下，由于电磁制动器5为独立体，且由于电磁主体50的一端被第一肩部1a轴向定位，第一轴承座57的一端与电磁主体50的另一端固定，电磁主体50与轴1不存在轴向固定，因此，可以直接将电磁制动器5整体从轴1上拆卸下来，由此可见，上述结构进一步优化了电磁制动器5安装及拆卸的便利性。

行星传动机构3的一端设有第二轴承座3a，第二轴承座3a套在轴1上，第二轴承座3a穿过第二端盖4b的轴承腔室并暴露在外轮毂4的外部，所述第二轴承4e与第二轴承座3a配合。

本实用新型还包括使活动单元与刹车盘52结合或分离的手动旋转控制机构，手动旋转控制机构包括连杆58、第二紧固件59、手动旋转组件，所述固定单元上设有第一通孔50c,第一通孔50c贯通电磁主体50和第一轴承座57，连杆58与第一通孔50c间隙配合，第二紧固件59穿过动盘51后与连杆58一端固定，当连杆58受到轴向的作用力时，连杆58在第一通孔50c内可以轴向移动，连杆58通过第二紧固件59带动动盘51轴向移动，使动盘51与刹车盘52结合或分离。

第二紧固件59为螺钉，连杆58的一端设有螺孔，第二紧固件59与连杆58上的螺孔螺纹连接，在动盘51上设有第三通孔51b，第三通孔51b优先采用台阶孔，由于第三通孔51b的两端的孔径大于中间部位的孔径，第二紧固件59穿过动盘51上的第三通孔51b后与连杆58上的螺孔螺纹连接，从而使动盘51与连杆58配合。

所述连杆58与手动旋转组件配合，手动旋转组件与固定单元配合，手动旋转组件旋转时沿固定单元轴向移动并通过连杆58及第二紧固件59驱使动盘51与刹车盘52结合或分离。

手动旋转组件包括传动盘60、球状部件61、连接盘62、手柄63，传动盘60的一端设有凹槽，传动盘60的另一端设有环状凸台60a，本实用新型中，在第一轴承座57上还设有导向部57a，所述环状凸台60a与导向部57a滑动配合，导向部57a的外径小于第一轴承座57的外径，当传动盘60和环状凸台60a轴向移动时，导向部57a可以对传动盘60和环状凸台60a进行导向。

传动盘60上还设有腰形孔60b，球状部件61的一部分与传动盘60上的凹槽60e配合，固定单元上设有结合槽50d，球状部件61的另一部分与结合槽50d结合或分离，连接盘62套在环状凸台60a上，所述连杆58穿过腰形孔60b后与连接盘62固定，连杆58与连接盘62通过第三紧固件65固定，第三紧固件65优先采用螺钉。

本实用新型中，手柄63与环状凸台60a固定，所述环状凸台60a的端面上设有多个缺口60c，所述手柄63包括手柄本体63a、连接环63b、径向凸起63c，手柄本体63a与连接环63b固定，环状凸台60a上设有第二通孔60d，连接环63b位于第二通孔60d内，径向凸起63c以及手柄本体63a分别与缺口60c配合。

所述手动旋转组件还包括与手柄63上的径向凸起63c结合时向设备发送信号的信号发送部件64，信号发送部件64固定在连接盘62上。信号发送部件64为一个开关，例如行程开关。信号发送部件64也可以无线通讯模块，例如蓝牙模块。信号发送部件64还可以采用霍尔开关等。

本实用新型有以下几种状态：

第一种，上电解除刹车：在地牛上安装轮毂电机后，上述电动地牛上安装有控制器N(属于现有技术)，与轮毂电机连接的控制器N(控制器根据操作人员发送的指令信号控制轮毂电机工作，控制器在图中未示出)通电状态时，控制器N则会向电磁主体50输出得电的控制信号，使电磁主体50得电，电磁主体50产生电磁吸力使动盘51向电磁主体50移动，进而使动盘51与刹车盘52分离，动盘51在向电磁主体50移动的过程中，动盘51压缩弹簧54，使弹簧54积蓄弹性势能。

第二种，断电刹车：如果操控者认为需要刹车时，则会向控制器发送刹车信号，例如向控制器N发送使电磁主体50断电的控制信号，从而使电磁主体50失电，电磁主体50不再产生电磁吸力，弹簧54积蓄的弹性势能释放，弹簧54推动动盘51向刹车盘52移动，使动盘51与刹车盘52结合形成刹车状态。

由上述可见，本实用新型为失电刹，即电磁制动器5处于得电状态时不会刹车，当电磁制动器5处于断电状态时则构成刹车状态，第一种和第二种状态总体称之为电动控制状态。

然而，当电磁主体50处于失效状态或者电动地牛整体处于断电状态断电时，根据上述可知电磁主体50处于失电状态时，如果此时需要移动电动地牛停放的位置，由于动盘51与刹车盘52处于结合而形成刹车状态，在此情况下很难移动，此时需要借助手动旋转控制机构，解除刹车状态。

第三种，借助手动旋转控制机构解除刹车状态，即手动控制状态：旋转手柄本体63a，手柄本体63a将扭力传递给环状凸台60a，从而使传动盘60旋转，假设球状部件61的初始位置与结合槽50d结合，由于球状部件61安装在凹槽60e中，传动盘60旋转带动球状部件61移动，从而使球状部件61从结合槽50d中分离出来，此时，由于传动盘60与第一轴承座57的距离小于球状部件61暴露在凹槽60e外部部分的高度，因此，球状部件61对第一轴承座57和传动盘60产生挤压作用力，由于第一轴承座57是固定不动的，因此球状部件61产生的挤压作用力只能驱动传动盘60向手动旋转组件的外侧轴向运动，从而传动盘60带动连接盘62以及连杆58轴向移动，连杆58带动动盘52向电磁主体50移动，动盘52与刹车盘52处于分离状态，在此过程中，动盘52压缩弹簧54使弹簧54积蓄弹性势能。

手柄本体63a在旋转时，手柄63整体旋转，因此，径向凸起63c周向移动，其中一个径向凸起63c与信号发送部件64形成配合，即径向凸起63c与信号发送部件64的触发部形成抵顶，信号发送部件64处于接通状态，由于信号发送部件64与控制器电性连接，因此，控制器在获得信号发送部件64处于接通的状态后，判断操作者通过手动旋转控制机构解除刹车状态，为了安全，控制器则控制轮毂电机整体处于失电状态，避免在手动移动电动地牛过程中不小心启动轮毂电机而发生意外事故。

另外，由于连杆58穿过腰形孔60b与连接盘62连接，传动盘60在旋转过程中，连杆58和连接盘62并不会跟随传动盘60旋转，而传动盘60旋转时是通过腰形孔60b的让位作用，避免传动盘60与连杆58发生干涉。

第四种，使手动旋转控制机构复位以恢复到电动控制状态：反向手柄本体63a使传动盘60反向旋转，传动盘60旋转带动球状部件61反向移动，球状部件61与结合槽50d结合后，由于传动盘60与第一轴承座57之间的间距变小，弹簧54积蓄的弹性势能释放，弹簧54推动动盘52带动连杆58轴向移动，同时动盘51向刹车盘52移动，此时动盘52是否与刹车盘52进行结合，由上述的第一种或第二种状态决定。

由于反向旋转了手柄本体63a，从而使径向凸起63c与信号发送部件64分离，信号发送部件64处于断开状态，控制器在获得信号发送部件64处于断开的状态后，判断出操作者使电磁制动器从手动控制状态恢复到电动控制状态，控制器撤消轮毂电机整体处于失电状态的控制，此时是否使轮毂电机上电由操作者决定。

Claims (10)

1.电动地牛，包括货叉(A)、中间连接座(B)、第一铰接机构(C)、第一连杆(D)、第二铰接机构(E)、被动行走轮(F)、支撑座(G)、升降驱动机构(H)、操作手柄(K)、轮毂电机(L)、电池(M),中间连接座(B)与货叉(A)的一端固定，第一铰接机构(C)与中间连接座(B)连接，其特征在于，第一铰接机构(C)与第一连杆(D)的一端铰接，第一连杆(D)的另一端与第二铰接机构(E)铰接，货叉(A)的另一端固定与第二铰接机构(E)固定，被动行走轮(F)安装在第二铰接机构(E)上，第一铰接机构(C)还与支撑座(G)铰接，升降驱动机构(H)安装在支撑座(G)上，升降驱动机构(H)还与中间连接座(B)连接，操作手柄(K)与支撑座(G)连接，轮毂电机(L)与支撑座(G)连接，所述轮毂电机(L)为失电制动的轮毂电机，电池(M)安装在中间连接座(B)上，电池(M)与轮毂电机(L)连接。

2.根据权利要求1所述的电动地牛，其特征在于，所述轮毂电机(L)包括：轴(1)；

用于产生扭矩的外转子电机(2)，外转子电机(2)设置在轴(1)上；

与轴(1)配合的行星传动机构(3)，外转子电机(2)与行星传动机构(3)连接；

用于接收行星传动机构(3)的扭矩且可绕轴(1)旋转的外轮毂(4)，外轮毂(4)环绕在外转子电机(2)的周围，行星传动机构(3)与外轮毂(4)配合；

设置在轴(1)上且位于外轮毂(4)内的电磁制动器(5)，轴(1)穿过电磁制动器(5)，其特征在于，电磁制动器(5)包括制动驱动机构、静盘(53)、可沿外转子电机(2)轴向移动且随外转子电机(2)旋转的刹车盘(52)，制动驱动机构包括活动单元、产生电磁作用力的固定单元，固定单元与轴(1)固定，活动单元与固定单元间隙配合并于固定单元在失电和得电之间切换时形成往复直线运动，刹车盘(52)位于活动单元与静盘(53)之间并与外转子电机(2)周向固定，静盘(53)与所述固定单元连接成一体。

3.根据权利要求2所述的电动地牛，其特征在于，所述固定单元包括电磁主体(50)、隔套(55)、第一紧固件(56)，所述活动单元包括动盘(51)、弹簧(54)，动盘(51)上设有通孔(51a)，所述隔套(55)穿过动盘(51)上的通孔(51a)并与通孔(51a)间隙配合，隔套(55)的两端分别与电磁主体(50)和静盘(53)配合，弹簧(54)的两端分别与电磁主体(50)和动盘(51)配合，第一紧固件(56)穿过静盘(53)、隔套(55)并与电磁主体(50)紧固，使静盘(53)与固定单元连接成一体。

4.根据权利要求2所述的电动地牛，其特征在于，还包括使活动单元与刹车盘(52)结合或分离的手动旋转控制机构，手动旋转控制机构包括：

连杆(58)，固定单元上设有第一通孔(50c),连杆(58)与第一通孔(50c)间隙配合；

第二紧固件(59)，第二紧固件(59)穿过动盘(51)后与连杆(58)一端固定；

手动旋转组件，所述连杆(58)与手动旋转组件配合，手动旋转组件与固定单元配合，手动旋转组件旋转时沿固定单元轴向移动并通过连杆及第二紧固件(59)驱使动盘(51)与刹车盘(52)结合或分离。

5.根据权利要求4所述的电动地牛，其特征在于，手动旋转组件包括：

传动盘(60)，传动盘(60)的一端设有凹槽，传动盘(60)的另一端设有环状凸台(60a)，传动盘(60)上还设有腰形孔(60b)；

球状部件(61)，球状部件(61)的一部分与传动盘(60)上的凹槽配合，固定单元上设有结合槽(50d)，球状部件(61)的另一部分与结合槽(50d)结合或分离；

连接盘(62)，连接盘(62)套在环状凸台(60a)上，所述连杆(58)穿过腰形孔(60b)后与连接盘(62)固定；

手柄(63)，手柄(63)与环状凸台(60a)固定。

6.根据权利要求5所述的电动地牛，其特征在于，所述环状凸台(60a)的端面上设有多个缺口(60c)，所述手柄(63)包括手柄本体(63a)、连接环(63b)、径向凸起(63c)，手柄本体(63a)与连接环(63b)固定，环状凸台(60a)上设有第二通孔(60d)，连接环(63b)位于第二通孔(60d)内，径向凸起(63c)以及手柄本体(63a)分别与缺口(60c)配合。

7.根据权利要求6所述的电动地牛，其特征在于，所述手动旋转组件还包括与手柄(63)上的径向凸起(63c)结合时向设备发送的信号发送部件(64)，信号发送部件(64)固定在连接盘(62)上。

8.根据权利要求1所述的电动地牛，其特征在于，第一铰接机构(C)包括第一轴(70)、L型铰接臂(71)，第一轴(70)与中间连接座(B)固定，L型铰接臂(71)与第一轴(70)铰接，L型铰接臂(71)的一端与第一连杆(D)铰接，L型铰接臂(71)的另一端与支撑座(G)铰接。

9.根据权利要求1所述的电动地牛，其特征在于，所述中间连接座(B)包括第一支座(72)、第二支座(73)，第一支座(72)的一端与货叉(A)的一端固定，第一支座(72)的另一端与第二支座(73)固定，第二支座(73)与升降驱动机构(H)连接，在第一支座(72)上设有腔体(74)，所述电池(M)位于腔体(74)中，所述第一铰接机构(C)的一部分位于腔体(74)中。

10.根据权利要求1所述的电动地牛，其特征在于，支撑座(G)包括主支座(80)、副支座(81)、轮毂电机支座(83)、手柄支座，主支座(80)与第一铰接机构(C)铰接，升降驱动机构(H)固定在支座(80)上，副支座(81)套在升降驱动机构(H)上并与升降驱动机构(H)固定，轮毂电机支座(83)与支撑座(G)固定，手柄支座包括连接座(84)、铰接轴(85)、扭簧(86)、连接轴(87)，连接座(84)与副支座(81)固定，铰接轴(85)安装在连接座(84)上，操作手柄(K)通过铰接轴(85)与连接座(84)形成铰接，扭簧(86)套在铰接轴(85)上，扭簧(86)的一端与操作手柄(K)配合，扭簧(86)的另一端与连接轴(87)连接，连接轴(87)与连接座(84)连接。