CN220049795U - 一种送料机、送料系统及冲压流水线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及送料机技术领域，公开一种送料机、送料系统及冲压流水线，该送料机包括：机架，设有送料平台，送料平台具有物料输入位置、物料交接位置和物料输出位置；主送料机构和辅送料机构，辅送料机构可将从物料输入位置被送入至送料平台的物料输送至物料交接位置，其包括辅送料机械手，辅送料机械手可沿垂直于送料方向运动，以沿垂直于送料方向移动物料；主送料机构可将被辅送料机构输送至物料交接位置的物料从物料输出位置输出，其包括主送料机械手，主送料机械手可沿垂直于送料方向运动，以沿垂直于送料方向移动物料。本实用新型的优点在于，本送料机的辅送料机械手可沿垂直于送料方向往复摆动，送料效率高，适用范围广。

Description

一种送料机、送料系统及冲压流水线

技术领域

本实用新型涉及送料机技术领域，尤其涉及一种送料机、送料系统及冲压流水线。

背景技术

罐盖和罐底等盖类金属部件很多都是通过金属板冲压而成。在冲压生产过程中，冲压效率以及金属板利用率均是影响冲压成本的重要因素。为了提高冲压效率以及实现自动化，冲压加工一般配置冲压流水线进行。通过送料机陆续将金属板送入冲压机，而在冲压机中事先安装好有相应的冲压模具，冲压机驱动冲压模具，对金属板进行冲压，得到冲压产品。

现有的送料机，为了提高送料效率，一般其配置有主送料机械手和辅送料机械手协同进行送料，当主送料机械手将金属板送入冲压模具进行冲压时，辅送料机械手会将后一块金属板预先输送至主送料机械手处。在前一块金属板冲压完成，主送料机械手抓取后一块金属板时，会出现冲压模具空冲的情况，影响冲压模具寿命。于是，为了实现无空冲冲压，有的送料机的辅送料机械手也能沿着送料方向将金属板送入冲压模具中进行加工。

但是，在冲压过程中，有时为了提高金属板利用率，不仅需要送料机能沿送料方向输送金属板，还需要送料机能沿垂直于送料方向往复移动金属板。而现有的送料机，仅主送料机械手可沿垂直于送料方向移动金属板，而辅送料机械手只能沿送料方向运动，无法沿垂直于送料方向移动金属板，所以，无法满足此情形下冲压模具的无空冲冲压需求。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型所要解决的技术问题在于：提出一种辅送料机械手可沿垂直于送料方向往复移动、送料效率高，适用范围广的送料机、送料系统及冲压流水线。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种送料机，可将物料输送至加工机器中，供所述加工机器加工，所述送料机包括：

机架，所述机架上设有供物料输送的送料平台，所述送料平台沿送料方向分别具有物料输入位置、物料交接位置和物料输出位置，物料可从所述物料输入位置被送入，并经过所述物料交接位置从所述物料输出位置输出至所述加工机器；

主送料机构和辅送料机构，设置在所述机架上；其中：

所述辅送料机构可沿所述送料方向运动，且所述辅送料机构可将从所述物料输入位置被送入至所述送料平台的物料输送至所述物料交接位置；所述辅送料机构包括辅送料机械手，所述辅送料机械手可沿垂直于所述送料方向运动，以沿垂直于所述送料方向移动所述物料；

所述主送料机构可沿所述送料方向运动，且所述主送料机构可将被所述辅送料机构输送至所述物料交接位置的所述物料从所述物料输出位置输出；所述主送料机构包括主送料机械手，所述主送料机械手可沿垂直于所述送料方向运动，以沿垂直于所述送料方向移动所述物料。

进一步地，所述辅送料机械手以及所述主送料机械手均可沿垂直于所述送料方向往复运动，以沿垂直于所述送料方向往复移动所述物料。

进一步地，所述辅送料机构包括沿垂直于所述送料方向设置的第一导轨，所述辅送料机械手可往复滑动地设置在所述第一导轨上。

进一步地，所述辅送料机构将所述物料输送至所述物料交接位置之前，沿垂直于所述送料方向至少移动一次所述物料。

进一步地，所述辅送料机构将所述物料输送至所述物料交接位置之前，沿垂直于所述送料方向往复多次移动所述物料。

进一步地，所述送料平台包括多根沿所述送料方向设置的导滑轨，多根所述导滑轨呈间隔设置，所述物料在所述导滑轨上被输送；

所述辅送料机械手在相邻两所述导滑轨之间的间隙中沿垂直于所述送料方向运动。

进一步地，所述辅送料机械手沿垂直于所述送料方向运动的距离小于两所述导滑轨之间的间距。

进一步地，所述辅送料机构设置于所述导滑轨的下方，所述辅送料机械手可从下往上从相邻两所述导滑轨之间的间隙中伸出，且所述辅送料机械手可从上往下回缩至相邻两所述导滑轨之间的间隙中。

进一步地，所述辅送料机械手包括第一滑座、第一辅送料抓手和第二辅送料抓手，所述第一滑座可往复滑动地设置在所述第一导轨上，所述第一辅送料抓手和所述第二辅送料抓手并排设置在所述第一滑座上，且与所述第一滑座同步滑动。

进一步地，所述辅送料机构包括第一安装座、第一丝杠和第一电机，所述第一电机、所述第一丝杠和所述第一导轨均安装在所述第一安装座上，所述第一丝杠与所述第一导轨呈平行设置，且与所述第一电机连接；

所述第一滑座上设有第一螺母，所述第一螺母活动地套在所述第一丝杠上，且所述第一丝杠可驱使所述第一螺母沿所述第一丝杠运动。

进一步地，所述第一辅送料抓手和所述第二辅送料抓手与所述第一滑座固定连接，且所述第一辅送料抓手和所述第二辅送料抓手之间的间距可调。

进一步地，所述机架上沿所述送料方向设有相互平行的第二导轨和第二丝杠；

所述第一安装座可滑动地设置在所述第二导轨上，且所述第一安装座上设有第二螺母，所述第二螺母活动地套在所述第二丝杠上，且所述第二丝杠可驱使所述第二螺母沿所述第二丝杠运动，所述第二丝杠由第二电机驱动。

进一步地，所述机架上沿所述送料方向设有第三导轨，所述主送料机构可滑动地设置在所述第三导轨上；

所述主送料机构包括沿垂直于所述送料方向设置的第四导轨，所述主送料机械手可滑动地设置在所述第四导轨上。

进一步地，所述机架上沿所述送料方向设有第三丝杠；

所述主送料机构还包括第二安装座，所述第四导轨设置在所述第二安装座上，且所述第二安装座上设有第三螺母，所述第三螺母活动地套在所述第三丝杠上，且所述第三丝杠可驱使所述第三螺母沿所述第三丝杠滑动，所述第三丝杠由第三电机驱动。

进一步地，所述主送料机械手包括第一主送料抓手和第二主送料抓手，且所述第一主送料抓手和所述第二主送料抓手均包括一第二滑座，两所述第二滑座之间通过连杆连接，且两所述第二滑座可往复同步滑动地设置在所述第四导轨上；

所述第二安装座上沿垂直于所述送料方向设有第四丝杠，所述连杆上设有第四螺母，所述第四螺母活动地套在所述第四丝杠上，且所述第四丝杠可驱使所述第四螺母沿所述第四丝杠滑动，所述第四丝杠由第四电机驱动。

进一步地，所述主送料机构活动地设置在所述送料平台的上方，所述辅送料机构活动地设置在所述送料平台的下方。

进一步地，所述辅送料机构或者所述机架上设有用于将从所述物料输入位置输入的所述物料进行定位的定位元件。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，还提出一种送料系统，包括：

上述的送料机；

上料平台，邻设于所述机架，且靠近所述物料输入位置，所述物料可被从所述上料平台输送至所述物料输入位置；

上料机，邻设于所述上料平台，所述上料机具有可供所述物料放置的物料存放区，且所述上料机可将所述物料存放区的所述物料输送至所述上料平台。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，还提出一种冲压流水线，包括：

上述的送料机；

加工机器，邻设于所述机架，且靠近所述物料输出位置，所述加工机器包括冲压机和安装在所述冲压机上的冲压模具，从所述物料输出位置输送至所述冲压模具的所述物料，由所述冲压模具对其进行冲压加工；

其中，当所述主送料机械手抓取前一物料在所述冲压模具中进行冲压加工时，所述辅送料机械手可抓取后一物料向靠近所述物料交接位置输送；且当所述主送料机械手抓取所述前一物料冲压加工完成后，所述辅送料机械手可将所述后一物料送向所述冲压模具中进行冲压加工，以使所述冲压模具实现无空冲冲压加工。

进一步地，当所述辅送料机械手将所述后一物料输送至所述物料交接位置时，所述冲压模具对所述后一物料完成至少两次冲压加工。

进一步地，所述冲压模具进行前后两次冲压加工之间的间隔时间，小于所述主送料机械手从送料完成位置返回至物料交接位置的时间。

进一步地，所述冲压模具每向所述物料冲压加工一次，均在所述物料上留下一排圆孔；且所述辅送料机械手沿垂直于所述送料方向运动的距离大于所述圆孔的半径。

与现有技术相比，本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型中，不仅主送料机械手可以沿着垂直于送料方向对物料(即金属板)进行移动，而且辅送料机械手也可沿着垂直于送料方向对金属板进行移动。在主送料机械手将前一物料送入冲压模具中冲压加工完成后，辅送料机械手可将后一物料送至冲压模具中进行冲压加工，且其可沿垂直于送料方向移动物料，由辅送料机械手抓取后一物料在冲压模具上进行一排或者多排产品冲压加工，直至将物料送至物料交接位置。主送料机械手在物料交接位置抓取由辅送料机械手输送来的该后一物料进行继续送进和沿垂直于送料方向移动，辅送料机械手才从该后一物料上撤离，向物料输入位置运动，辅送料机构继续进行后续物料的输送。主送料机构和辅送料机构配合，使得本送料机可满足具有沿垂直送料方向摆动物料需求的无空冲冲压，送料机的适用范围广、送料效率高。

附图说明

图1为金属板的冲压排样图；

图2为本实用新型送料系统的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为辅送料机构安装在机架上的结构示意图；

图5为图4中B处的局部放大图；

图6为辅送料机构的结构示意图；

图7为主送料机构安装在机架上的结构示意图；

图8为主送料机构的结构示意图。

图中：

1、机架；10、送料平台；101、物料输入位置；102、物料输出位置；103、导滑轨；11、第二导轨；12、第二丝杠；13、第二电机；14、第三导轨；15、第三丝杠；16、第三电机；17、定位元件；

2、主送料机构；20、主送料机械手；201、第一主送料抓手；202、第二主送料抓手；201A、第二滑座；203、连杆；203A、第四螺母；21、第四导轨；22、第二安装座；221、第四丝杠；222、第四电机；

3、辅送料机构；30、辅送料机械手；301、第一滑座；302、第一辅送料抓手；303、第二辅送料抓手；302A、夹头；302B、伸缩驱动件；31、第一导轨；32、第一安装座；33、第一丝杠；34、第一电机；

4、上料平台；

5、上料机；

6、金属板。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1所示，示意了类似于金属瓶盖冲压产品的冲压排样图，一块金属板6(比如钢板)可冲压13排产品，当冲压完前一排产品后，进行冲压后一排产品时，需要将金属板6沿着送料方向(图中直线箭头方向)送进一个步距，而且需要将金属板6沿着垂直于送料方向移动略大于落料圆孔半径的距离。这种排样方式，相比于只沿着送料方向送进金属板6，而不往垂直于送料方向移动金属板6的排样方式，图1的排样方式钢料的利用率远大于后者，冲压后的废料少，有利于降低产品的成本。采用现有的送料机，去进行类似于图1排样方式的冲压，无法做到冲压模具的无空冲冲压，而当冲压模具出现空冲，则容易降低冲压模具的使用寿命。

如图2-图3所示，为解决以上技术问题，本实施例提出的送料机，可将物料输送至加工机器中，供加工机器加工，本实施例中的物料主要指金属板6，进一步地，主要为钢板。送料机主要包括：机架1、主送料机构2和辅送料机构3，其中，主送料机构2主要包括主送料机械手20，辅送料机构3主要包括辅送料机械手30。

机架1上设有供物料输送的送料平台10，送料平台10包括有多根呈间隔设置的导滑轨103，多根导滑轨103呈间隔设置，图中直线箭头方向即为送料平台10的送料方向，主送料机构2和辅送料机构3均可沿该送料方向进行输送物料，且导滑轨103的设置方向与送料方向一致。其中，送料平台10沿送料方向分别具有物料输入位置101、物料交接位置(图中未标注)和物料输出位置102，物料可从物料输入位置101被送入，并从物料输出位置102输出至加工机器。本实施例中，物料经过送料平台10输送后，从物料输入位置101输入至送料平台10，物料在送料平台10上沿着送料方向滑动，最终由物料输出位置102输出至加工机器中只到物料被加工机器加工完成，以方便加工机器对物料进行加工。

需要解释地，物料交接位置为处于物料输入位置101和物料输出位置102之间的某一位置，可根据用户的实际需求进行调整，主送料机械手20和辅送料机械手20在物料交接位置处进行物料交接，即辅送料机械手20将物料输送至物料交接位置后，不再继续往前输送，改由主送料机械手20对物料继续向前输送，辅送料机械手20向物料输入位置101侧复位，以进行下一物料的输送。

本实施例的主送料机构2和辅送料机构3，均设置在机架1上。具体地，主送料机构2活动地设置在送料平台10的上方，辅送料机构3活动地设置在送料平台10的下方。由于主送料机构2和辅送料机构3均可沿着送料方向滑动，且主送料机械手20和辅送料机械手30均可沿着垂直于送料方向滑动，将主送料机构2和辅送料机构3分别设置在送料平台10的上方和下方，可避免两者之间发生运动干涉，且充分利用送料平台10上方和下方的空间，减小送料机整体的体积。

其中：辅送料机构3或者机架1上设有用于将从物料输入位置101输入的物料进行定位的定位元件17，定位元件17初定位后，辅送料机构3可对物料进行再定位或者不再定位。

辅送料机构3可沿送料方向运动，且辅送料机构3可将从物料输入位置101被送入至送料平台10的物料输送至物料交接位置。辅送料机构3包括辅送料机械手30，辅送料机械手30可沿垂直于送料方向运动，以沿垂直于送料方向移动物料，即摆动物料。

主送料机构2可沿送料方向运动，且主送料机构2可将被辅送料机构3输送至物料交接位置的物料从物料输出位置102输出，直到加工机器对物料加工完成。主送料机构2无需再耗费对物料进行定位的时间。主送料机构2包括主送料机械手20，主送料机械手20可沿垂直于送料方向运动，以沿垂直于送料方向移动物料，即摆动物料。本实施中，辅送料机械手30以及主送料机械手20均可沿垂直于送料方向往复运动，以往复移动物料，通过控制驱动电机的正反转即可实现辅送料机械手30以及主送料机械手20的往复运动。

在实际工作过程中，本实施例的送料机不仅主送料机械手20可以沿着垂直于送料方向对金属板6进行移动，而且辅送料机械手30也可沿着垂直于送料方向对金属板6进行移动。在主送料机械手20将前一块金属板6送入冲压模具中冲压加工完成后，辅送料机械手30可将后一块金属板6送入冲压模具中进行冲压加工，直至将物料输送至物料交接位置。且辅送料机械手30可沿垂直于送料方向往复移动金属板6。主送料机械手20在物料交接位置抓取由辅送料机械手30输送来的该后一块金属板6继续沿送料方向送进和沿垂直于送料方向移动，副送料机械手30从该后一块金属板6上撤离，向物料输入位置101运动，辅送料机构3继续进行后续金属板6的输送。整个过程中，主送料机构2和辅送料机构3配合，实现冲压模具持续冲压金属板6，达到无空充冲压的目的，保证冲压模具的使用寿命不受影响。本实施例的送料机主送料机构2和辅送料机构3配合均可沿送料方向送进金属板6，且均可沿垂直于送料方向移动金属板6，使得本送料机可满足具有摆动金属板6需求的无空冲冲压，送料机的适用范围广、送料效率高。

如图4-图6所示，本实施例的辅送料机构3主要包括有第一安装座32、第一丝杠33和第一电机34，第一安装座32上设有沿垂直于送料方向设置的第一导轨31，辅送料机械手30可往复滑动地设置在第一导轨31上，以对金属板6进行往复移动。其中，第一电机34、第一丝杠33和第一导轨31均安装在第一安装座32上，第一电机34和第一导轨31均为可拆卸地固定安装在第一安装座32上，第一丝杠33可转动地安装在第一安装座32上，且第一丝杠33与第一导轨31呈平行设置，且与第一电机34连接。在第一滑座301上设有第一螺母，第一螺母活动地套在第一丝杠33上，且第一丝杠33可驱使第一螺母沿第一丝杠33运动。

在实际工作过程中，当需要辅送料机构3对金属板6进行沿垂直于送料方向移动时，第一电机34转动，带动与第一电机34连接的第一丝杠33，第一丝杠33与第一螺母形成丝杠螺母结构，且第一螺母设置在第一滑座301上，所以，第一丝杠33带动第一滑座301沿着第一导轨31滑动，即使得辅送料机械手30沿着第一导轨31滑动，进而使抓取在辅送料机械手30中的金属板6沿着垂直于送料方向移动。当需要辅送料机构3对金属板6进行往复移动时，通过控制第一电机34在预设时间间隔内实现正反转即可。在辅送料机构3将物料输送至物料交接位置之前，辅送料机械手30至少会对金属板6沿着垂直于物料输送位置进行一次移动，可以为多次，因为此时的主送料机构2在完成上一块金属板6的冲压夹持，还没有时间完全复位至物料输送交接位置。

具体地，辅送料机械手30主要包括第一滑座301、第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303，第一滑座301可往复滑动地设置在第一导轨31上，第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303并排设置在第一滑座301上，且与第一滑座301同步滑动。其中，第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303均与第一滑座301通过螺栓进行固定连接，即第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303的安装位置可沿着第一滑座301进行调节，实现第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303之间的间距可调，以适应不同宽度的金属板6，当金属板6的宽度较窄时，将第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303之间的间距调小，使得第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303均可抓在金属板6上；当金属板6的宽度较宽时，将第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303之间的间距调大，第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303也均可抓在金属板6上。

其中，本实施例的辅送料机构3除了能对金属板6沿垂直于送料方向进行移动，还需要能沿着送料方向对金属板6进行送进。实现本辅送料机构3沿送料方向送进金属板6的主要结构为：机架1上沿送料方向设有相互平行的第二导轨11和第二丝杠12，第一安装座32可滑动地设置在第二导轨11上，且第一安装座32上设有第二螺母，第二螺母活动地套在第二丝杠12上，第二丝杠12与第二螺母形成丝杠螺母结构，且第二丝杠12可驱使第二螺母沿第二丝杠12运动，第二丝杠12由第二电机13驱动。

在实际工作过程中，当需要辅送料机构3沿送料方向对金属板6进行输送时，第二电机13转动，带动与第二电机13连接的第二丝杠12进行转动，第二丝杠12带动第二螺母沿着第二丝杠12滑动，即使得第一安装座32沿着第二导轨11滑动，以将金属板6沿着送料方向进行送进。当辅送料机构3输送金属板6完成，需要退回时，第二电机13反转，即可使得第一安装座32沿着第二导轨11反向滑动，即辅送料机构3向物料输入位置101滑动。

进一步，送料平台包括多根呈间隔设置的导滑轨103，金属板6在导滑轨103上被输送。辅送料机械手30在相邻两导滑轨103之间的间隙中沿垂直于送料方向运动，所以，辅送料机械手30沿垂直于送料方向运动的距离小于两导滑轨103之间的间距，辅送料机械手30不会与送料平台10发生干涉，且导滑轨103防止其他部件干扰辅送料机械手30沿垂直于送料方向的运动。

可选地，第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303均包括夹头302A和伸缩驱动件302B，该伸缩驱动件302B可为伸缩气缸或者伸缩油缸。伸缩驱动件302B设置在第一安装座32上，夹头302A连接在伸缩驱动件302B的伸缩轴上，且伸缩驱动件302B可驱使夹头302A升降运动，金属板6可被夹持在夹头302A上。当第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303送料完成后，会从金属板6上松开夹持，伸缩驱动件302B可驱使夹头302A向下运动，使得夹头302A从送料平台10的下方向物料输入位置101滑动，以免与其他部件发生运动干涉。其中，金属板6在导滑轨103上被输送，辅送料机构3处于导滑轨103的下方，且伸缩驱动件302B可驱使夹头302A向上从相邻两导滑轨103之间的间隙中伸出，且伸缩驱动件302B可驱使夹头302A向下回缩至两导滑轨103之间的间隙中。即第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303在向物料输出位置102运动进行送料时，伸缩驱动件302B驱使夹头302A向上从两导滑轨103之间的间隙中伸出，进行送料。当送料完成后，第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303需要向物料输入位置101运动进行复位，以便输送下一块金属板6，伸缩驱动件302B驱使夹头302A向下内缩与两导滑轨103之间的间隙，以免与其他部件发生干涉。

如图7-图8以及结合图3所示，本实施例的主送料机构2主要包括：主送料机械手20和第二安装座22，其中，主送料机械手20主要包括第一主送料抓手201和第二主送料抓手202。机架1上沿送料方向设有第三导轨14，具体为平行设有两根第三导轨14，主送料机构2可滑动地设置在两根第三导轨14上，以将金属板6送进以及送进完金属板6后回复至初始位置。主送料机构2包括沿垂直于送料方向设置的第四导轨21，第四导轨21设置在第二安装座22上，与第二安装座22固定连接。主送料机械手20包括第一主送料抓手201和第二主送料抓手202，第一主送料抓手201和第二主送料抓手202可往复滑动地设置在第四导轨21上，以对金属板6沿着垂直于物料输送方向进行往复摆动。

具体地，机架1上沿送料方向设有第三丝杠15，且第二安装座22上设有第三螺母(图中未标注)，第三螺母活动地套在第三丝杠15上，第三螺母与第三丝杠15形成丝杠螺母机构，第三丝杠15可驱使第三螺母沿第三丝杠15滑动，第三丝杠15与第三电机16连接，并由第三电机16驱动。

在实际工作过程中，第三电机16驱使第三丝杠15转动，第三丝杠15带动第三螺母沿着第三丝杠15运动，第三螺母与第二安装座22固定连接，故第三螺母带动第二安装座22沿着第三导轨14滑动，主送料机构2整体沿着送料方向运动，以对金属板6沿着送料方向进行送进。当送料完成后，第三电机16反转，使得主送料机构2沿着送料方向的反向运动，回复至初始位置。

进一步具体地，第一主送料抓手201和第二主送料抓手202均包括一第二滑座201A，两第二滑座201A之间通过连杆203连接，以实现两个第二滑座201A同步滑动，且两第二滑座201A可往复同步滑动地设置在第四导轨21上。第二安装座22上沿垂直于送料方向设有第四丝杠221，连杆203上设有第四螺母203A，第四螺母203A活动地套在第四丝杠221上，且第四丝杠221可驱使第四螺母203A沿第四丝杠221滑动，第四丝杠221与第四电机222连接，且由第四电机222驱动。

在实际工作过程中，第四电机222驱使第四丝杠221转动，第四丝杠221驱使第四螺母203A沿着第四丝杠221运动，第四螺母203A与连杆203固定连接，故第四螺母203A带动连杆203以及两个第二滑座201A沿着第四导轨21滑动，即第一主送料抓手201和第二主送料抓手202沿着垂直于送料方向滑动，通过控制第四电机222的正反转，实现第一主送料抓手201和第二主送料抓手202沿着垂直于送料方向的往复滑动，以对金属板6进行沿着垂直于送料方向的往复移动。

本实施例送料机的工作原理为：金属板6从物料输入位置101被输送至送料平台10上，辅送料机构3对金属板6进行定位，并且第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303将金属板6夹持。第二电机13转动，带动第二丝杠12转动，第二丝杠12带动第二螺母沿着第二丝杠12运动，进而使得第一安装座32沿着第二导轨11滑动，整个辅送料机构3沿着送料方向运动，金属板6沿着送料方向向物料交接位置被辅送料机构3送进。当辅送料机构3将金属板6向送料方向输送至伸入加工机器中时，加工机器对金属板6进行加工。当加工完第一排产品后，第一电机34转动，带动第一丝杆转动，第一丝杠33带动第一螺母沿着第一丝杠33运动，使得第一滑座301沿着第一导轨31滑动，即第一辅送料抓手302和第二辅送料抓手303沿着第一导轨31滑动，沿着垂直于送料方向移动金属板6，且辅送料机构3将金属板6向送料方向送进一个步距，进行第二排产品加工。当加工完第二排产品后或者加工完多排产品后，主送料机构2中的第一主送料抓手201和第二主送料抓手202将金属板6抓持，第三电机16转动，带动第三丝杠15转动，第三丝杠15带动第三螺母沿着第三丝杠15运动，使得第二安装座22沿着第三导轨14滑动，即主送料机构2沿着送料方向运动，金属板6被继续沿着送料方向送进，进行加工。且当主送料机构2抓取金属板6加工完一排产品后，第四电机222转动，带动第四丝杠221转动，第四丝杠221带动第四螺母203A沿着第四丝杠221运动，使得两个第二滑座201A沿着第四导轨21滑动，即第一主送料抓手201和第二主送料抓手202沿着第四导轨21滑动，沿垂直于送料方向移动金属板6，且主送料机构2将金属板6向送料方向送进一个步距，进行下一排产品加工。该金属板6的后续加工送进和沿垂直于送料均由主送料机构2完成。与此同时，辅送料机构3回复至靠近物料输入位置101，对下一块待加工的金属板6进行定位和沿着送料方向进行送进，实现加工设备的持续加工(即冲压模具无空冲冲压)。

再次参照图1，本实施例还提出一种送料系统，其主要包括：依次设置的上述的送料机、上料平台4和上料机5。

上料平台4邻设于机架1，且靠近物料输入位置101，物料可被从上料平台4输送至物料输入位置101。

上料机5邻设于上料平台4，上料机5具有可供物料放置的物料存放区，且上料机5可将物料存放区的物料输送至上料平台4。

实际工作过程中，在物料存放区设有多块金属板6，上料机5将金属板6抓取，输送至上料平台4，上料平台4将金属板6沿着送料方向送进，金属板6由物料输入位置101被送至送料平台10上，金属板6再通过送料机进行送进，供加工机器加工。

本实施例还提出一种冲压流水线，其主要包括：上述的送料机以及加工机器，还可以进一步包括上述的上料平台4以及上料机5。

加工机器邻设于机架1，且靠近物料输出位置102，加工机器包括冲压机(图中未示意)和安装在冲压机上的冲压模具(图中未示意)，从物料输出位置102输送至冲压模具的金属板6，由冲压模具对其进行冲压加工。

其中，当主送料机械手20抓取前一块金属板6在冲压模具中进行冲压加工时，辅送料机械手30可抓取后一块金属板6向物料输出位置102输送，且当主送料机械手20抓取前一块金属板6加工完成后，辅送料机械手30可将后一块金属板6送入冲压模具中进行冲压加工，以使冲压模具实现无空冲冲压加工。

需要解释地，当辅送料机械手30将后一金属板6输送至物料交接位置时，冲压模具对该后一金属板6完成至少两次冲压加工，所以辅送料机械手30至少会沿着垂直于送料方向进行运动一次。并且，冲压模具进行前后两次冲压加工之间的间隔时间，要小于主送料机械手从送料完成位置返回至物料交接位置的时间，因为主送料机械手复位所消耗的时间要大于冲压间隔时间，所以需要辅送料机构3的配合，才能实现金属板6的持续送进，才能使冲压模具实现无空冲冲压。

而且，冲压模具每向金属板6冲压加工一次，均会在金属板6上留下一排圆孔；且辅送料机械手30沿垂直于送料方向运动的距离大于该圆孔的半径，在满足产品完整性的前提(圆孔不会连通)下，保证金属板6的出品率最高，即材料利用率最高。

本方案中，本送料机的辅送料机械手30可沿垂直于送料方向往复摆动，对于需要摆动金属板6的冲压加工，本送料机可满足冲压模具的无空冲冲压，其送料效率高，适用范围广。

Claims (22)

1.一种送料机，可将物料输送至加工机器中，供所述加工机器加工，其特征在于，所述送料机包括：

机架，所述机架上设有供物料输送的送料平台，所述送料平台沿送料方向分别具有物料输入位置、物料交接位置和物料输出位置，物料可从所述物料输入位置被送入，并经过所述物料交接位置从所述物料输出位置输出至所述加工机器；

主送料机构和辅送料机构，设置在所述机架上；其中：

所述辅送料机构可沿所述送料方向运动，且所述辅送料机构可将从所述物料输入位置被送入至所述送料平台的物料输送至所述物料交接位置；所述辅送料机构包括辅送料机械手，所述辅送料机械手可沿垂直于所述送料方向运动，以沿垂直于所述送料方向移动所述物料；

所述主送料机构可沿所述送料方向运动，且所述主送料机构可将被所述辅送料机构输送至所述物料交接位置的所述物料从所述物料输出位置输出；所述主送料机构包括主送料机械手，所述主送料机械手可沿垂直于所述送料方向运动，以沿垂直于所述送料方向移动所述物料。

2.根据权利要求1所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机械手以及所述主送料机械手均可沿垂直于所述送料方向往复运动，以沿垂直于所述送料方向往复移动所述物料。

3.根据权利要求1或2所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机构包括沿垂直于所述送料方向设置的第一导轨，所述辅送料机械手可往复滑动地设置在所述第一导轨上。

4.根据权利要求1所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机构将所述物料输送至所述物料交接位置之前，沿垂直于所述送料方向至少移动一次所述物料。

5.根据权利要求1所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机构将所述物料输送至所述物料交接位置之前，沿垂直于所述送料方向往复多次移动所述物料。

6.根据权利要求1所述的送料机，其特征在于，所述送料平台包括多根沿所述送料方向设置的导滑轨，多根所述导滑轨呈间隔设置，所述物料在所述导滑轨上被输送；

所述辅送料机械手在相邻两所述导滑轨之间的间隙中沿垂直于所述送料方向运动。

7.根据权利要求6所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机械手沿垂直于所述送料方向运动的距离小于两所述导滑轨之间的间距。

8.根据权利要求6或7所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机构设置于所述导滑轨的下方，所述辅送料机械手可从下往上从相邻两所述导滑轨之间的间隙中伸出，且所述辅送料机械手可从上往下回缩至相邻两所述导滑轨之间的间隙中。

9.根据权利要求3所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机械手包括第一滑座、第一辅送料抓手和第二辅送料抓手，所述第一滑座可往复滑动地设置在所述第一导轨上，所述第一辅送料抓手和所述第二辅送料抓手并排设置在所述第一滑座上，且与所述第一滑座同步滑动。

10.根据权利要求9所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机构包括第一安装座、第一丝杠和第一电机，所述第一电机、所述第一丝杠和所述第一导轨均安装在所述第一安装座上，所述第一丝杠与所述第一导轨呈平行设置，且与所述第一电机连接；

所述第一滑座上设有第一螺母，所述第一螺母活动地套在所述第一丝杠上，且所述第一丝杠可驱使所述第一螺母沿所述第一丝杠运动。

11.根据权利要求9所述的送料机，其特征在于，所述第一辅送料抓手和所述第二辅送料抓手与所述第一滑座固定连接，且所述第一辅送料抓手和所述第二辅送料抓手之间的间距可调。

12.根据权利要求10所述的送料机，其特征在于，所述机架上沿所述送料方向设有相互平行的第二导轨和第二丝杠；

所述第一安装座可滑动地设置在所述第二导轨上，且所述第一安装座上设有第二螺母，所述第二螺母活动地套在所述第二丝杠上，且所述第二丝杠可驱使所述第二螺母沿所述第二丝杠运动，所述第二丝杠由第二电机驱动。

13.根据权利要求1所述的送料机，其特征在于，所述机架上沿所述送料方向设有第三导轨，所述主送料机构可滑动地设置在所述第三导轨上；

所述主送料机构包括沿垂直于所述送料方向设置的第四导轨，所述主送料机械手可滑动地设置在所述第四导轨上。

14.根据权利要求13所述的送料机，其特征在于，所述机架上沿所述送料方向设有第三丝杠；

所述主送料机构还包括第二安装座，所述第四导轨设置在所述第二安装座上，且所述第二安装座上设有第三螺母，所述第三螺母活动地套在所述第三丝杠上，且所述第三丝杠可驱使所述第三螺母沿所述第三丝杠滑动，所述第三丝杠由第三电机驱动。

15.根据权利要求14所述的送料机，其特征在于，所述主送料机械手包括第一主送料抓手和第二主送料抓手，且所述第一主送料抓手和所述第二主送料抓手均包括一第二滑座，两所述第二滑座之间通过连杆连接，且两所述第二滑座可往复同步滑动地设置在所述第四导轨上；

所述第二安装座上沿垂直于所述送料方向设有第四丝杠，所述连杆上设有第四螺母，所述第四螺母活动地套在所述第四丝杠上，且所述第四丝杠可驱使所述第四螺母沿所述第四丝杠滑动，所述第四丝杠由第四电机驱动。

16.根据权利要求1所述的送料机，其特征在于，所述主送料机构活动地设置在所述送料平台的上方，所述辅送料机构活动地设置在所述送料平台的下方。

17.根据权利要求1所述的送料机，其特征在于，所述辅送料机构或者所述机架上设有用于将从所述物料输入位置输入的所述物料进行定位的定位元件。

18.一种送料系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-17任意一项所述的送料机；

上料平台，邻设于所述机架，且靠近所述物料输入位置，所述物料可被从所述上料平台输送至所述物料输入位置；

上料机，邻设于所述上料平台，所述上料机具有可供所述物料放置的物料存放区，且所述上料机可将所述物料存放区的所述物料输送至所述上料平台。

19.一种冲压流水线，其特征在于，包括：

如权利要求1-17任意一项所述的送料机；

加工机器，邻设于所述机架，且靠近所述物料输出位置，所述加工机器包括冲压机和安装在所述冲压机上的冲压模具，从所述物料输出位置输送至所述冲压模具的所述物料，由所述冲压模具对其进行冲压加工；

其中，当所述主送料机械手抓取前一物料在所述冲压模具中进行冲压加工时，所述辅送料机械手可抓取后一物料向靠近所述物料交接位置输送；且当所述主送料机械手抓取所述前一物料冲压加工完成后，所述辅送料机械手可将所述后一物料送向所述冲压模具中进行冲压加工，以使所述冲压模具实现无空冲冲压加工。

20.根据权利要求19所述的冲压流水线，其特征在于，当所述辅送料机械手将所述后一物料输送至所述物料交接位置时，所述冲压模具对所述后一物料完成至少两次冲压加工。

21.根据权利要求19所述的冲压流水线，其特征在于，所述冲压模具进行前后两次冲压加工之间的间隔时间，小于所述主送料机械手从送料完成位置返回至物料交接位置的时间。

22.根据权利要求19所述的冲压流水线，其特征在于，所述冲压模具每向所述物料冲压加工一次，均在所述物料上留下一排圆孔；且所述辅送料机械手沿垂直于所述送料方向运动的距离大于所述圆孔的半径。