CN220033869U - 巡检机器人小车及其双向动力驱动的升降装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及巡检机器人小车及其双向动力驱动的升降装置，包括：下平台，安装在自由地沿着巡检路线运行的小车上；上平台，在上平台上安装巡检机器人模块；安装在下平台上的电机，提供驱动升降装置的动力；安装在下平台与上平台之间的直线导轨升降机构，包括沿着升降方向连接的n个直线滑轨‑滑块模组；升降装置通过电机双向动力驱动直线导轨升降机构而呈现两种状态：(1)收起状态，通过电机驱动第1传动链条在第一旋转方向上旋转，而沿着下降方向同步地收回并叠起n个直线滑轨‑滑块模组；(2)伸展状态，在伸展状态下，通过电机驱动第1传动链条在相反的第二方向上旋转，而沿着上升方向同步地展开n个直线滑轨‑滑块模组；其中n≥2。

Description

巡检机器人小车及其双向动力驱动的升降装置

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体涉及巡检机器人小车及其双向动力驱动的升降装置。

背景技术

巡检机器人在一些领域，例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作，对于场地安全和有效保障巡检人员的人身安全，是比较理想的。由于巡检机器人具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。

现有轨道巡检机器人尽管可沿着轨道在平面或者大体上平面上自由地运行和调整位置，但是，现有巡检机器人不能调整其高度，或者不能以实时、灵活可控、方便可靠的方式来调整巡检机器人的高度，即不能控制巡检机器人的升降，以满足巡检高度可场所的要求，实现更灵活的巡检。

业内持续需要改进的用于巡检机器人的大体上垂直升降装置，以持续改善巡检机器人性能表现，并尽可能减轻或者甚至消除上述技术缺陷，以及实现其它更多的技术优势。

本实用新型说明书的此背景技术部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本实用新型范围的主题。

实用新型内容

鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本实用新型。

本实用新型的基本构思之一在于，公开了一种双向动力驱动的升降装置，升降装置包括：下平台，下平台配置成安装在自由地沿着巡检路线运行的小车上；上平台，在上平台上安装巡检机器人模块；安装在下平台上的电机，配置成提供驱动升降装置的动力；安装并连接在下平台与上平台之间并沿着升降方向延伸的直线导轨升降机构，直线导轨升降机构包括沿着升降方向延伸并依次连接的n个直线滑轨-滑块模组；其中，升降装置配置成通过电机双向动力驱动直线导轨升降机构，而呈现以下两种状态：(1)收起状态，在收起状态下，通过电机驱动n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的第1传动链条在第一旋转方向上旋转，而沿着下降方向同步地收回并叠起n个直线滑轨-滑块模组；(2)伸展状态，在伸展状态下，通过电机驱动第1传动链条在与第一旋转方向相反的第二方向上旋转，而沿着上升方向同步地展开n个直线滑轨-滑块模组；其中，n≥2。

根据一实施例，n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的滑轨的一端固定连接在下平台，电机的驱动轴与第1直线滑轨-滑块模组的一端或者其附近设置的第1下链轮连接并能够驱动其旋转，在第1直线滑轨-滑块模组的滑轨沿着长度方向的另一端的同一侧设有第1上链轮，在第1下链轮和第1上链轮上安装有被电机驱动的第1传动链条，在第1传动链条上固定有随之升降联动的第1联动连接件，第1联动连接件又连接在同第1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第2直线滑轨-滑块模组的滑轨上，使得第1传动链条的旋转运动将借助于第1联动连接件带动第2直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动。

根据一实施例，第2直线滑轨-滑块模组的滑轨在与第1上链轮对应的那一端的相反一侧设有第2下链轮，在第2直线滑轨-滑块模组的滑轨的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第2上链轮，在第2下链轮和第2上链轮上安装有第2传动链条，在第2传动链条上靠近第2下链轮的一端固定有联动的第2下联动连接件，第2下联动连接件与第1直线滑轨-滑块模组的滑轨相连，在第2传动链条上靠近第2上链轮的另一端固定有联动的第2上联动连接件，第2上联动连接件又连接在同第2直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第3直线滑轨-滑块模组的滑轨上，其中，第2直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于第2下联动连接件带动第2传动链条旋转，而第2传动链条的旋转带动第2上联动连接件的直线运动并同时带动第2直线滑轨-滑块模组的滑块和第3直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动；其中，n≥3。

根据一实施例，以此类推，直至第n-1直线滑轨-滑块模组，其中，第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨在与第n-2直线滑轨-滑块模组的上链轮对应的那一端的相反一侧设有第n-1下链轮，在第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第n-1上链轮，在第n-1下链轮和第n-1上链轮上安装有第n-1传动链条，在第n-1传动链条上靠近第n-1下链轮的一端固定有联动的第n-1下联动连接件，第n-1下联动连接件与第n-2直线滑轨-滑块模组的滑轨相连，在第n-1传动链条上靠近第n-1上链轮的一端固定有联动的第n-1上联动连接件，第n-1上联动连接件又连接在同第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第n直线滑轨-滑块模组的滑轨上，其中，第n-1直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于第n-1下联动连接件带动第n-1传动链条旋转，而第n-1传动链条的旋转带动第n-1上联动连接件的直线运动并同时带动第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块和第n直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动；其中，n≥4。

根据一实施例，电机包括与之操作连接的蜗轮蜗杆减速机构。

根据一实施例，升降装置包括可随着直线导轨升降机构的升降而相应地收起和伸展的外护罩，其中，外护罩密封连接在下平台与上平台之间。

根据一实施例，第1下链轮固定在第1直线滑轨-滑块模组的滑轨的一端上，或者设置在第1直线滑轨-滑块模组的一端附近但不与其固定。

根据一实施例，第1直线滑轨-滑块模组的下端设有下止挡部，并且第2到第n直线滑轨-滑块模组中每一个的上端和下端都分别设置上止挡部和下止挡部。

根据一实施例，第1直线滑轨-滑块模组的上端设有下止挡部。

根据一实施例，第1直线滑轨-滑块模组的滑块与第2直线滑轨-滑块模组的滑轨以面对面的方式固定连接，第2直线滑轨-滑块模组的滑块与第3直线滑轨-滑块模组的滑轨固定连接，依次类推…，直到第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块与第n直线滑轨-滑块模组的滑轨以面对面的方式固定连接。

根据一实施例，升降装置进一步包括随着升降装置的升降运动而联动地收放的供电电缆。

根据一实施例，升降装置进一步包括安装在其中一个直线滑轨-滑块模组上的绞盘，绞盘配置成随着升降装置的升降运动而联动地卷绕和解绕供电电缆。

根据一实施例，用n＝1替换n≥2，其中，第1直线滑轨-滑块模组的滑轨固定连接在下平台，并且第1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接在上平台。

本实用新型的另一方面披露了一种巡检机器人小车，巡检机器人小车包括：能够自由地沿着巡检路线运行的小车；如上所述的双向动力驱动的升降装置；和安装在升降装置的上平台上的巡检机器人模块，其中，升降装置的下平台安装在小车上，由此巡检机器人模块能够随小车一起沿着巡检路线运行。

本实用新型的另一方面披露了一种用于巡检机器人的双向动力驱动的升降装置，包括：上平台，上平台配置成直接或者间接安装在巡检机器人的轨道上并且可沿着轨道被驱动行进；下平台，在下平台上安装巡检机器人模块；安装在上平台上的电机，配置成提供驱动升降装置的动力；安装并连接在上平台与下平台之间并沿着升降方向延伸的直线导轨升降机构，直线导轨升降机构包括沿着升降方向延伸并依次连接的n个直线滑轨-滑块模组；其中，升降装置配置成通过电机双向动力驱动直线导轨升降机构，而呈现以下两种状态：(1)收起状态，在收起状态下，通过电机驱动n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的第1传动链条在第一旋转方向上旋转，而沿着上升方向同步地收回并叠起n个直线滑轨-滑块模组；(2)伸展状态，在伸展状态下，通过电机驱动第1传动链条在与第一旋转方向相反的第二方向上旋转，而沿着下降方向同步地展开n个直线滑轨-滑块模组；其中，n≥2。

根据一实施例，n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的滑轨的一端固定连接在上平台，电机的驱动轴与第1直线滑轨-滑块模组的一端或者其附近设置的第1上链轮连接并能够驱动其旋转，在第1直线滑轨-滑块模组的滑轨沿着长度方向的另一端的同一侧设有第1下链轮，在第1上链轮和第1下链轮上安装有被电机驱动的第1传动链条，在第1传动链条上固定有随之升降联动的第1联动连接件，第1联动连接件又连接在同第1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第2直线滑轨-滑块模组的滑轨上，使得第1传动链条的旋转运动将借助于第1联动连接件带动第2直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动。

根据一实施例，第2直线滑轨-滑块模组的滑轨在与第1下链轮对应的那一端的相反一侧设有第2上链轮，在第2直线滑轨-滑块模组的滑轨的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第2下链轮，在第2上链轮和第2下链轮上安装有第2传动链条，在第2传动链条上靠近第2上链轮的一端固定有联动的第2上联动连接件，第2上联动连接件与第1直线滑轨-滑块模组的滑轨相连，在第2传动链条上靠近第2下链轮的另一端固定有联动的第2下联动连接件，第2下联动连接件又连接在同第2直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第3直线滑轨-滑块模组的滑轨上，其中，第2直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于第2上联动连接件带动第2传动链条旋转，而第2传动链条的旋转带动第2下联动连接件的直线运动并同时带动第2直线滑轨-滑块模组的滑块和第3直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动；其中，n≥3。

根据一实施例，以此类推，直至第n-1直线滑轨-滑块模组，其中，第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨在与第n-2直线滑轨-滑块模组的下链轮对应的那一端的相反一侧设有第n-1上链轮，在第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第n-1下链轮，在第n-1上链轮和第n-1下链轮上安装有第n-1传动链条，在第n-1传动链条上靠近第n-1上链轮的一端固定有联动的第n-1上联动连接件，第n-1上联动连接件与第n-2直线滑轨-滑块模组的滑轨相连，在第n-1传动链条上靠近第n-1下链轮的一端固定有联动的第n-1下联动连接件，第n-1下联动连接件又连接在同第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第n直线滑轨-滑块模组的滑轨上，其中，第n-1直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于第n-1上联动连接件带动第n-1传动链条旋转，而第n-1传动链条的旋转带动第n-1下联动连接件的直线运动并同时带动第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块和第n直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动；其中，n≥4。

本实用新型的另一方面披露了一种直线导轨升降机构，包括：沿着升降方向延伸且可操作地连接的n个直线滑轨-滑块模组；其中，直线导轨升降机构能够被操作而呈现以下两种状态：(1)收起状态，在收起状态下，n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的第1传动链条在第一旋转方向上被驱动旋转，而沿着收起方向同步地收回并叠起n个直线滑轨-滑块模组；(2)伸展状态，在伸展状态下，第1传动链条在与第一旋转方向相反的第二方向上被驱动旋转，而沿着伸展方向同步地展开n个直线滑轨-滑块模组；其中，n≥2。

根据一实施例，n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的一端或者其附近设置的第1上链轮与电机的驱动轴连接并能够被电机驱动旋转，在第1直线滑轨-滑块模组的滑轨沿着长度方向的另一端的同一侧设有第1下链轮，在第1上链轮和第1下链轮上安装有被电机驱动的第1传动链条，在第1传动链条上固定有随之升降联动的第1联动连接件，第1联动连接件又连接在同第1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第2直线滑轨-滑块模组的滑轨上，使得第1传动链条的旋转运动将借助于第1联动连接件带动第2直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动。

根据一实施例，第2直线滑轨-滑块模组的滑轨在与第1下链轮对应的那一端的相反一侧设有第2上链轮，在第2直线滑轨-滑块模组的滑轨的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第2下链轮，在第2上链轮和第2下链轮上安装有第2传动链条，在第2传动链条上靠近第2上链轮的一端固定有联动的第2上联动连接件，第2上联动连接件与第1直线滑轨-滑块模组的滑轨相连，在第2传动链条上靠近第2下链轮的另一端固定有联动的第2下联动连接件，第2下联动连接件又连接在同第2直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第3直线滑轨-滑块模组的滑轨上，其中，第2直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于第2上联动连接件带动第2传动链条旋转，而第2传动链条的旋转带动第2下联动连接件的直线运动并同时带动第2直线滑轨-滑块模组的滑块和第3直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动；其中，n≥3。

根据一实施例，以此类推，直至第n-1直线滑轨-滑块模组，其中，第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨在与第n-2直线滑轨-滑块模组的下链轮对应的那一端的相反一侧设有第n-1上链轮，在第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第n-1下链轮，在第n-1上链轮和第n-1下链轮上安装有第n-1传动链条，在第n-1传动链条上靠近第n-1上链轮的一端固定有联动的第n-1上联动连接件，第n-1上联动连接件与第n-2直线滑轨-滑块模组的滑轨相连，在第n-1传动链条上靠近第n-1下链轮的一端固定有联动的第n-1下联动连接件，第n-1下联动连接件又连接在同第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第n直线滑轨-滑块模组的滑轨上，其中，第n-1直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于第n-1上联动连接件带动第n-1传动链条旋转，而第n-1传动链条的旋转带动第n-1下联动连接件的直线运动并同时带动第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块和第n直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动；其中，n≥4。

根据一实施例，第1直线滑轨-滑块模组至第n直线滑轨-滑块模组的滑轨上设有加强/安装件。直线滑轨-滑块模组可具有相同或者不同的长度。

根据上述直线导轨升降机构的一个或多个实施例，直线导轨升降机构完全可以倒过来使用而无需改装，因此在倒过来使用的状态下，将上述技术方案和实施例中关于“上”的方位描述替换为“下”，将上述关于“下”的方位描述替换为“上”即可。

本实用新型的更多实施例还能够实现其他未一一列出的有利技术效果，这些其他的技术效果在下文中可能有部分描述，并且对于本领域的技术人员而言在阅读了本实用新型后是可以预期和理解的。

附图说明

通过参考下文的描述连同附图，这些实施例的上述特征和优点及其他特征和优点以及实现他们的方式将更显而易见，并且可以更好地理解本实用新型的实施例。

图1是根据本实用新型的第一实施例的双向动力驱动的升降装置的一个视角的立体示意图，升降装置在安装好工作时的方位基本上是与该图所示的方位相同的。

图2是图1所示的双向动力驱动的升降装置的直线导轨升降机构的另一立体示意图，其去掉了外护罩，从而显示了其内部构造，并且此时升降装置及其直线导轨升降机构处于完全收起状态。

图3是图2所示的完全收起状态的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构的另一正投影示意图，其显示了驱动电机、直线导轨升降机构与电缆绞盘的布置。

图4是图3所示的完全收起状态的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构的另一相对旋转90度后的正投影示意图，其特别显示了轨道、滚轮组件，和收起后直线导轨升降机构的直线滑轨-滑块模组的并排(或称肩并肩)的布置。

图5是图2和图3所示的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构处于完全伸展状态的示意图，其中，直线导轨升降机构可从图2所示的收起状态通过电机驱动向下展开达到完全伸展状态。

图6是图5所示的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构处于完全伸展状态的进一步放大的局部示意图，进一步展示了升降装置上部的电机、传动链条和直线滑轨-滑块模组的布置。

图7是展示了直线导轨升降机构的直线滑轨-滑块模组的一个实施例的示意图。

图8是图5所示的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构处于完全伸展状态的进一步放大的局部示意图，进一步展示了升降装置上的直线滑轨-滑块模组及其传动链条和与之连接的联动连接件、以及电缆绞盘的布置。

图9是图2和图5所示的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构的进一步放大的局部立体示意图，示意性地展示了直线导轨升降机构的直线滑轨-滑块模组上的传动链条和与之连接的联动连接件的安装，以及相邻直线滑轨-滑块模组的滑轨、滑块的安装连接关系。

图10是图2和图5所示的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构的进一步放大的另一视角的局部立体示意图，示意性地展示了传动链条和与之连接的联动连接件的安装，以及相邻直线滑轨-滑块模组的滑轨、滑块的安装连接关系。

图11是双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构处于完全伸展状态的另外一侧视角的局部立体示意图，进一步展示了联动连接件、传动链条和直线滑轨-滑块模组的布置。

图12是根据本实用新型的第二实施例的双向动力驱动的另一升降装置的立体示意图，升降装置是安装在小车上而非安装在轨道上运行的滚轮组件上，其中，第二实施例的升降装置及其直线导轨升降机构与第一实施例的升降装置及其直线导轨升降机构的构造和配置基本上相同，但其安装和使用方位正好是与之相反的，换句话说，第二实施例的升降装置及其直线导轨升降机构相对于图1所示升降装置及其直线导轨升降机构是倒过来安装的。

图13是图12所示的双向动力驱动的升降装置的直线导轨升降机构的另一立体示意图，其去掉了外护罩，从而显示了其内部构造，并且此时升降装置及其直线导轨升降机构处于完全收起状态。

图14是图13所示的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构的另一立体示意图，此时升降装置及其直线导轨升降机构处于完全伸展状态。

具体实施方式

在以下对附图和具体实施方式的描述中，将阐述本实用新型的一个或多个实施例的细节。从这些描述、附图以及权利要求中，可以清楚本实用新型的其他特征、目的和优点。

应当理解，所图示和描述的实施例在应用中不限于在以下描述中阐明或在附图中图示的构件的构造和布置的细节。所图示的实施例可以是其他的实施例，并且能够以各种方式来实施或执行。各示例通过对所公开的实施例进行解释而非限制的方式来提供。实际上，将对本领域技术人员显而易见的是，在不背离本实用新型公开的范围或实质的情况下，可以对本实用新型的各实施例作出各种修改和变型。例如，作为一个实施例的一部分而图示或描述的特征，可以与另一实施例一起使用，以仍然产生另外的实施例。因此，本实用新型公开涵盖属于所附权利要求及其等同要素范围内的这样的修改和变型。

同样，可以理解，本文中所使用的词组和用语是出于描述的目的，而不应当被认为是限制性的。本文中的“包括”、“包含”或“具有”及其变型的使用，旨在开放式地包括其后列出的项及其等同项以及附加的项。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；“固定连接”可以是直接的固定连接或装配，也可以是间接的固定连接或者装配。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，对于本领域的普通技术人员而言，除非另有明确的规定和限定，否则，与升降装置及其构成部件相关联的方位和方向用语“上”、“下”、“左”、“右”等等，是结合升降装置在其正常的使用状态下的方位来描述的和限定的。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行进一步的详细描述和说明。

第一实施例

图1是根据本实用新型的第一实施例的双向动力驱动的升降装置100的一个视角的立体示意图，升降装置100在安装好工作时的方位基本上是与该图所示的方位相同的。

如图1-10所示，示意性地展示了根据本实用新型的第一实施例的用于巡检机器人的双向动力驱动的升降装置100及其组成部分，以及升降装置100的不同状态，即，伸展状态和收起状态。

如图1所示，升降装置100可包括安装平台如上平台110，上平台110配置成直接或者间接安装在巡检机器人运行的轨道500上并且可沿着轨道500被驱动行进。升降装置100还可包括安装平台如下平台120，巡检机器人模块300可安装在下平台120上，如图1-2所示。

为了满足安全可靠、耐用和防尘防水防潮等要求，升降装置100可包括可随着直线导轨升降机构140的升降而相应地收起和伸展的外护罩200，其中，外护罩200密封连接在上平台110与下平台120之间。根据一个示例，外护罩200例如可以是风琴结构的外护罩。

如图1-2所示，升降装置100与上平台110安装连接，上平台110又固定安装在轨道500上滚动运行的滚轮组件400上。当滚轮组件400沿着轨道500运行时，巡检机器人模块300连同其升降装置100一起也一同沿着轨道500运行进行巡检。如图1-2所示，滚轮组件400的一个示例可包括例如4对滚轮(未标示)，以及用于将4对滚轮安装在轨道500上可运行的安装支架，它包括左右两个鞍座(图1中未标示)，右鞍座上安装有在方形轨道500顶面左右两侧滚动运行的1对上滚轮，以及在方形轨道500底面左右两侧滚动运行的1对下滚轮。类似地，左鞍座上安装有在方形轨道500顶面左右两侧滚动运行的1对上滚轮，以及在方形轨道500底面左右两侧滚动运行的1对下滚轮。图1所示还可在滚轮组件400的左鞍座上安装有滚轮组件驱动电机(未标示)，用于驱动滚轮组件400运行。

更具体而言，如图1-10所示，根据该第一实施例的用于巡检机器人的双向动力驱动的升降装置100的直线导轨升降机构140可包括沿着升降方向延伸并依次连接的n个直线滑轨-滑块模组(如图2-3所示在收起状态下彼此并排叠起，在图5所示伸展状态下表现为沿升降方向展开但彼此相连的多节直线滑轨-滑块模组)。升降装置配置成通过电机170双向动力驱动直线导轨升降机构，而呈现以下两种状态：(1)收起状态，在收起状态下，通过电机170驱动n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的第1传动链条在第一旋转方向(可以是顺时针也可以是逆时针方向，取决于特定的设计)上旋转，而沿着上升方向大体上同步地收回并叠起n个直线滑轨-滑块模组；(2)伸展状态，在伸展状态下，通过电机驱动第1传动链条在与第一旋转方向相反的第二方向(可以是逆时针也可以是顺时针方向，取决于特定的设计)上旋转，从而沿着下降方向大体上同步地部分地或完全地展开第2至第n直线滑轨-滑块模组；其中，n≥2，优选n≥3。

巡检机器人模块300可以是根据应用场合所需的任何可用于巡检、监测、检测、测量、感测等的器件、功能模块或者它们的任意组合，例如视频或图片摄像头、热成像装置如红外相机，气体检测仪、温度感测装置，等等。

图2是图1所示的双向动力驱动的升降装置100的直线导轨升降机构140的另一立体示意图，其去掉了外护罩200，从而显示了其内部构造，并且此时升降装置100及其直线导轨升降机构140处于完全收起状态。直线导轨升降机构140安装在下平台120，连接在上平台110与下平台120之间并沿着上下的升降方向伸展和收起。具体而言，直线导轨升降机构140可包括沿着升降方向延伸依次可操作地连接的n个(n为2以上的整数，优选为3个以上或者4个以上)直线滑轨-滑块模组(直线滑轨-滑块模组在业内有时也称为直线导轨，直线导轨模组，直线导轨模块，等等)。该n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组固定连接在上平台110，并且直线导轨升降机构140的第n(图3所示最下面，也就是最后一个)直线滑轨-滑块模组安装固定在下平台120上。根据一个示例，n≥5，这样，例如在n等于5的情形下，在第1与第5直线滑轨-滑块模组之间还设有彼此可相对滑动地连接的3个直线滑轨-滑块模组。

图3是图2所示的完全收起状态的双向动力驱动的升降装置100及其直线导轨升降机构140的另一正投影示意图，其显示了驱动电机、直线导轨升降机构140与电缆绞盘的布置。图4是图3所示的完全收起状态的双向动力驱动的升降装置100及其直线导轨升降机构140的另一相对旋转90度后的正投影示意图，其特别显示了轨道500、滚轮组件400，和完全收起后直线导轨升降机构140的所有直线滑轨-滑块模组的并排(或称肩并肩)布置。

图5是图2和图3所示的双向动力驱动的升降装置100及其直线导轨升降机构140处于完全伸展状态的示意图，其中，直线导轨升降机构140可从图2所示的收起状态通过电机170驱动向下展开达到完全伸展状态。图6是图5所示的双向动力驱动的升降装置100及其直线导轨升降机构140处于完全伸展状态的进一步放大的局部示意图，进一步展示了升降装置100上部的电机170、传动链条147和直线滑轨-滑块模组的布置。

图6是图5所示的双向动力驱动的升降装置及其直线导轨升降机构处于完全伸展状态的进一步放大的局部示意图，进一步展示了升降装置上部的电机170、传动链条147和直线滑轨-滑块模组的布置。如图6所示，第1上链轮可固定在第1直线滑轨-滑块模组的滑轨141的一端(即，图6所示在滑轨141的与电机170驱动轴平齐的最上端)，或者设置在第1直线滑轨-滑块模组的该最上端附近但不与其固定。

图7是展示了直线导轨升降机构140的直线滑轨-滑块模组的一个实施例的示意图。直线导轨升降机构140的每一个直线滑轨-滑块模组都具有滑轨141，和与滑轨141组合在一起并可沿着滑轨141直线滑动的滑块143。这类直线滑轨-滑块模组是可以直接买到的标准机械件，其一个示例例如可以是MGW12H1R400ZFCM+U 8直线导轨。直线导轨升降机构140的全部直线滑轨-滑块模组优选使用相同的型号，由此具有基本上相同的长度，这样便于设计、安装和收起叠拢。根据一个示例，直线滑轨-滑块模组可内置有滚珠，便于滑块在滑轨上可靠平滑的直线滑动。但是，根据需要，个别滑轨或者滑块的形式可以略为不同或者可在其基础上修改，例如，图5-6所示的第一个直线滑轨-滑块模组的滑轨上可设有加强/安装件145，在最后一个，即第n直线滑轨-滑块模组的滑轨上可设有加强/安装件146，起到加强和便于其它部分安装/收拢的作用。但是，这些加强/安装件都是可选的，并且对于本实用新型的实施没有本质性的影响，都属于本实用新型的范围内。

图8是图5所示的双向动力驱动的升降装置100及其直线导轨升降机构140处于完全伸展状态的进一步放大的局部示意图，进一步展示了升降装置100上的直线滑轨-滑块模组及其传动链条147和与之连接的联动连接件148、以及电缆绞盘的布置。

图9是图2和图5所示的双向动力驱动的升降装置100及其直线导轨升降机构140的进一步放大的局部立体示意图，示意性地展示了直线导轨升降机构140的直线滑轨-滑块模组上的传动链条147和与之连接的联动连接件148的安装，以及相邻直线滑轨-滑块模组的滑轨、滑块的安装连接关系。在直线导轨升降机构140的直线滑轨-滑块模组的上端上可设有上挡块形式的上止挡部142，并且在其下端可设有下挡块形式的下止挡部144。与下一个滑轨141固定连接的上一个滑块143在通过电机驱动向上行进时，下一个直线滑151轨-滑块模组就会向上行进至与上一个直线滑轨-滑块模组逐步地重叠，此时其上端(优选是其上挡块形式的上止挡部142)就会顶到上一个直线滑轨-滑块模组的上止挡部142，以防止进一步的滑动。

根据一个实施例，第1直线滑轨-滑块模组的下端设有下止挡部144，并且第2到第n直线滑轨-滑块模组中每一个的上端和下端都分别设置上止挡部142和下止挡部144。优选的是，还可在第1(即，与上平台110固定的最上面的那一个)直线滑轨-滑块模组的上端也设有上止挡部142，这样在升降装置完全收起时，其向上的行程或趋势会受到该上止挡部142的约束，从而进一步提升了整个升降装置的安全性和可靠性。

根据一实施例，上挡块142可设置在直线滑轨-滑块模组的滑轨141上端的一面，并且下挡块144设置在直线滑轨-滑块模组的滑轨141下端的相反的另一面，如图8-10所示。

图10是图2和图5所示的双向动力驱动的100及其直线导轨升降机构140的进一步放大的另一视角的局部立体示意图，示意性地展示了传动链条147和与之连接的联动连接件148的安装，以及相邻直线滑轨-滑块模组的滑轨滑块的安装连接关系。

图11是双向动力驱动的升降装置100及其直线导轨升降机构140处于完全伸展状态的另外一侧视角的局部立体示意图，进一步展示了联动连接件148、传动链条147和直线滑轨-滑块模组等的布置。

如图1-11所示，在n≥2的情形下，n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组(其滑轨不升降运动，即，与例如上平台110相连的第一个直线滑轨-滑块模组)的滑轨141的一端固定连接在上平台110，电机170的驱动轴与第1直线滑轨-滑块模组的一端或者其附近设置的第1上链轮(例如图5最上面的147A所示)连接并能够驱动其旋转，在第1直线滑轨-滑块模组的滑轨141沿着长度方向的另一端的同一侧设有第1下链轮(例如图5中第直线滑轨-滑块模组下端那个147A所示)，在第1上链轮和第1下链轮上安装有被电机驱动的第1传动链条147，在第1传动链条147上固定有随之升降联动的第1联动连接件148，第1联动连接件148又连接在同第1直线滑轨-滑块模组的滑块143固定连接的第2直线滑轨-滑块模组的滑轨141上，使得第1传动链条147的旋转运动将借助于第1联动连接件148带动第2直线滑轨-滑块模组的滑轨141进行直线升降运动。

在n≥3的情形下，第2直线滑轨-滑块模组的滑轨141在与第1下链轮对应的那一端的相反一侧设有第2上链轮(例如图5中所示的在147A相反一侧的147B)，在第2直线滑轨-滑块模组的滑轨141的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第2下链轮(例如图5中所示上链轮147B同一侧的下一个链轮147B)，在第2上链轮和第2下链轮上安装有第2传动链条147，在第2传动链条147上靠近第2上链轮的一端固定有联动的第2上联动连接件148，第2上联动连接件148与第1直线滑轨-滑块模组的滑轨141相连，在第2传动链条147上靠近第2下链轮的另一端固定有联动的第2下联动连接件148，第2下联动连接件148又连接在同第2直线滑轨-滑块模组的滑块143固定连接的第3直线滑轨-滑块模组的滑轨141上，其中，第2直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于第2上联动连接件148带动第2传动链条147旋转，而第2传动链条147的旋转带动第2下联动连接件148的直线运动并同时带动第2直线滑轨-滑块模组的滑块143和第3直线滑轨-滑块模组的滑轨141进行直线升降运动。

以此类推，直至第n-1直线滑轨-滑块模组，其中，第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨141在与第n-2直线滑轨-滑块模组的下链轮对应的那一端的相反一侧设有第n-1上链轮，在第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨141的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第n-1下链轮，在第n-1上链轮和第n-1下链轮上安装有第n-1传动链条147，在第n-1传动链条147上靠近第n-1上链轮的一端固定有联动的第n-1上联动连接件148，第n-1上联动连接件148与第n-2直线滑轨-滑块模组的滑轨141相连，在第n-1传动链条147上靠近第n-1下链轮的一端固定有联动的第n-1下联动连接件148，第n-1下联动连接件148又连接在同第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块143固定连接的第n直线滑轨-滑块模组的滑轨141上，其中，第n-1直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于第n-1上联动连接件148带动第n-1传动链条147旋转，而第n-1传动链条147的旋转带动第n-1下联动连接件148的直线运动并同时带动第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块143和第n直线滑轨-滑块模组的滑轨141进行直线升降运动；其中，n≥4。

根据一示例，为了保持或者调节传动链条147的张紧，可考虑选择性设置传动链条张紧力调节机构。

在n＝1的情形下，第1个直线滑轨-滑块模组的滑块143可与下平台固定连接以实现升降操作。

根据一示例，电机170包括之操作连接的蜗轮蜗杆减速机构171。

一个直线滑轨-滑块模组的滑块143与下一个直线滑轨-滑块模组的滑轨141优选以正反面的方式彼此固定，例如以螺钉/螺丝连接的方式彼此面对面固定，如图9-10所示。

直线滑轨-滑块模组的滑块143与下一个直线滑轨-滑块模组的滑轨141的147固定连接的位置并没有特别的限制，基本上都能够实现本实用新型中升降装置的伸展和收起状态。但是，作为一个优选的方案，在完全伸展的状态下，第1直线滑轨-滑块模组的滑块143在第1直线滑轨-滑块模组的大体下端位置与第2直线滑轨-滑块模组的滑轨141的大体上端位置例如面对面固定连接，第2直线滑轨-滑块模组的滑块143在第2直线滑轨-滑块模组的大体下端位置与第3直线滑轨-滑块模组的滑轨141的大体上端位置例如面对面固定连接，依次类推…，直到第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块143在第n-1直线滑轨-滑块模组的大体下端位置与第n直线滑轨-滑块模组的滑轨141的大体上端位置例如面对面固定连接。这样的好处在于，可以最大限度和最大效率地利用每个直线滑轨-滑块模组的伸展长度。

如图所示，升降装置100可进一步包括可收放的供电电缆150，为此，升降装置100可进一步在直线导轨升降机构140的其中一个直线滑轨-滑块模组上、例如在中间部分的一个链轮(例如图5-6所示右侧的一个链轮147B)上安装绞盘130，如图5和图8所示。绞盘130配置成随着升降装置100的升降运动而联动地卷绕和解绕供电电缆150，以实现供电电缆150的联动收起和展开，由此而便于供电电缆150的整齐和安全可靠的布线，避免缠绕导致故障，并节省空间。

根据一示例，在直线滑轨-滑块模组可内置有滚珠，便于直线滑轨-滑块模组的滑轨141和滑块143彼此之间更顺滑可靠的相对滑动。

根据一示例，升降装置100可设有光电行程开关，光电行程开关配置成在升降装置完全收起后发送行程终止信号。

根据一示例，第1直线滑轨-滑块模组的滑块143与第2直线滑轨-滑块模组的滑轨141以正反面面对面的方式固定连接，第2直线滑轨-滑块模组的滑块143与第3直线滑轨-滑块模组的滑轨141固定连接，依次类推…，直到第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块143与第n直线滑轨-滑块模组的滑轨141以正反面面对面的方式固定连接。

根据一示例，n≥4，或者n≥5。

根据一示例，在升降装置100的收起状态下，第1至第n直线滑轨-滑块模组以彼此面对面并排的方式叠起，如图2所示。

根据一示例，所有的直线滑轨-滑块模组具有相同的长度，这样便于收起后叠置状态更整齐且更节省空间。当然，不同的直线滑轨-滑块模组也可具有不同的长度。

如图2和图4所示，第n、即最下面的一个可带有加强/安装件146的直线滑轨-滑块模组借助于支座160固定在下平台120上，巡检机器人模块300也可固定在下平台120上，例如其底面。支座160可以是位于直线滑轨-滑块模组两侧、每侧各一个加强板/挡板160的形式，这样，支座160不仅可起到帮助安装固定和加强结构强度的作用，而且支座160、下平台120和第n直线滑轨-滑块模组一起形成容纳直线导轨升降机构140的类似于“坞”的承座，起到在收起状态下时帮助保持和容纳收拢的直线导轨升降机构140的直线滑轨-滑块模组的作用。

下面进一步描述根据一个示例的升降装置100的升降操作。一般而言，升降装置100配置成是可双向驱动操作的：(1)收起，在收起操作步骤中，第2至第n直线滑轨-滑块模组配置成可从升降装置100的部分或者完全的伸展状态通过电机170在一个方向(例如顺时针方向)上驱动第1传动链条147旋转而大体上同时地带动其余全部的传动链条旋转(包括链条绕链轮的旋转以及在直线段的链条直线运动)以及相关联的第2至第n直线滑轨-滑块模组沿着直线上升方向的收起运动，最终以各个直线滑轨-滑块模组例如面对面并排的方式叠起，直到完全收起状态，如图2-3所示；和(2)伸展，在伸展操作步骤中，第2至第n直线滑轨-滑块模组配置成可从升降装置100的部分或者完全的收起状态通过电机170在相反的方向(例如逆时针方向)上驱动第1传动链条147反向旋转而大体上同时地带动其余全部的传动链条反向旋转(包括传动链条绕链轮的反向旋转以及链条在直线段的反向直线运动)以及相关联的第2至第n直线滑轨-滑块模组沿着直线下降方向的伸展运动，最终以第2至第n直线滑轨-滑块模组伸展直到完全展开的伸展状态，如图5所示。

根据一个示例，可能需要电机提供制动力以确保升降装置100停止并停留在所需的伸展高度。因此，优选的方案是，电机170最好自带制动机构(如有自锁的涡轮蜗杆减速机构171，则无需另设制动装置)，这样可在所需的部分伸展状态下也可通过电机制动机构而保持停留在任意状态。

根据一个示例，电机可以是任何合适的类型，例如步进电机，但该例子不具备任何限制性。一般而言，电机的配置使得升降装置100的升降速度大于等于20厘米/秒，例如大于等于50厘米/秒，是比较理想的。

第二实施例

本实用新型的第二实施例的可用于巡检机器人的升降装置100′与第一实施例的升降装置100的构造、部件和配置基本上是相同的，不同之处在于第二实施例的升降装置100′相对于第一实施例的升降装置100而言是“倒过来”安装的，并且升降装置100′是安装在小车400′上而非安装在轨道500上运行的滚轮组件400上。

图12是根据本实用新型的第二实施例的双向动力驱动的另一升降装置100′的立体示意图，升降装置100′是安装在小车400′上而非如第一实施例那样安装在轨道500上的滚轮组件400上，其中，第二实施例的升降装置100′及其直线导轨升降机构140′与第一实施例的升降装置100及其直线导轨升降机构140的构造和配置基本上相同，但其正常安装和使用的方位正好是与第一实施例的升降装置100相反的，换句话说，第二实施例的升降装置100′及其直线导轨升降机构140相对于第一实施例的升降装置100及其直线导轨升降机构140是倒过来安装的。

图13是图12所示的双向动力驱动的升降装置100′及其直线导轨升降机构140′的另一立体示意图，其去掉了外护罩200′，从而显示了其内部构造，此时升降装置100′及其直线导轨升降机构140′处于完全收起状态。

图14是图13所示的双向动力驱动的升降装置100′及其直线导轨升降机构140′的另一状态的立体示意图，此时双向动力驱动的升降装置100′及其直线导轨升降机构140′处于完全伸展状态。

如图12-14所示，与第一实施例的升降装置100不同的是，第二实施例的升降装置100′的直线导轨升降机构140′的第一直线滑轨-滑块模组的滑轨(即电机驱动轴的位置附近)安装在下平台(而非第一实施例的上平台)110′上，并且下平台110′固定在可自立运行(既可遵循固定路径行进，也可自由地沿着非固定的路线行走)的小车400′上，而非如第一实施例那样固定在沿着固定轨道运行的滚轮组件400上。

为了满足安全可靠、耐用和防尘防水防潮等要求，升降装置100′可包括可随着直线导轨升降机构140′的升降而相应地收起和伸展的外护罩200′，其中，外护罩200′密封连接在下平台110′与上平台120′之间。根据一个示例，外护罩200′例如可以是风琴结构的外护罩。

如图12-14所示，升降装置100′与下平台110′安装连接，下平台110′又固定安装可自立运行的小车400′上。当小车400′运行时，固定在上平台120′上的巡检机器人模块300′连同其升降装置100′一起也一同跟随小车400′行进巡检。

第二实施例的升降装置100′的其它配置、构造和部件等等，都可与第一实施例的升降装置100相同，但要能够满足升降装置100′及其直线导轨升降机构140′倒过来安装和正常运行(升降)。因此，关于第二实施例的升降装置100′的其它配置、构造、部件和安装等等，就不再重复描述。

下面进一步描述根据第二实施例的升降装置100′的升降操作。一般而言，升降装置100′配置成是可双向驱动操作的：(1)收起，在收起操作步骤中，第2至第n直线滑轨-滑块模组配置成可从升降装置100′的部分或者完全的伸展状态通过电机170在一个方向(例如顺时针方向)上驱动第1传动链条147旋转而大体上同时地带动其余全部的传动链条旋转(包括链条绕链轮的旋转以及在直线段的链条直线运动)以及相关联的第2至第n直线滑轨-滑块模组沿着直线下降方向的收起运动，最终以各个直线滑轨-滑块模组例如面对面并排的方式叠起，直到完全收起状态，如图12-13所示；和(2)伸展，在伸展操作步骤中，第2至第n直线滑轨-滑块模组配置成可从升降装置100′部分或者完全的收起状态通过电机170在相反的方向(例如逆时针方向)上驱动第1传动链条147反向旋转而大体上同时地带动其余全部传动链条反向旋转(包括链条绕链轮的反向旋转以及链条在直线段的反向直线运动)以及相关联的第2至第n直线滑轨-滑块模组沿着直线上升方向的伸展运动，最终以第2至第n直线滑轨-滑块模组伸展直到完全展开的伸展状态，如图14所示。

以上结合实施例描述了本实用新型的基本构思。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。

Claims (14)

1.一种双向动力驱动的升降装置，其特征在于，所述升降装置包括：

下平台，所述下平台配置成安装在自由地沿着巡检路线运行的小车上；

上平台，在所述上平台上安装巡检机器人模块；

安装在所述下平台上的电机，配置成提供驱动所述升降装置的动力；和

安装并连接在所述下平台与上平台之间并沿着升降方向延伸的直线导轨升降机构，所述直线导轨升降机构包括沿着升降方向延伸并依次连接的n个直线滑轨-滑块模组；

其中，所述升降装置配置成通过所述电机双向动力驱动所述直线导轨升降机构，而呈现以下两种状态：

(1)收起状态，在所述收起状态下，通过所述电机驱动所述n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的第1传动链条在第一旋转方向上旋转，而沿着下降方向同步地收回并叠起所述n个所述直线滑轨-滑块模组；和

(2)伸展状态，在所述伸展状态下，通过所述电机驱动所述第1传动链条在与所述第一旋转方向相反的第二方向上旋转，而沿着上升方向同步地展开所述n个直线滑轨-滑块模组；

其中，n≥2。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述n个直线滑轨-滑块模组中的第1直线滑轨-滑块模组的滑轨的一端固定连接在所述下平台，所述电机的驱动轴与所述第1直线滑轨-滑块模组的一端或者其附近设置的第1下链轮连接并能够驱动其旋转，在所述第1直线滑轨-滑块模组的滑轨沿着长度方向的另一端的同一侧设有第1上链轮，在所述第1下链轮和所述第1上链轮上安装有被所述电机驱动的第1传动链条，在所述第1传动链条上固定有随之升降联动的第1联动连接件，所述第1联动连接件又连接在同所述第1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第2直线滑轨-滑块模组的滑轨上，使得所述第1传动链条的旋转运动将借助于所述第1联动连接件带动所述第2直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述第2直线滑轨-滑块模组的滑轨在与所述第1上链轮对应的那一端的相反一侧设有第2下链轮，在所述第2直线滑轨-滑块模组的滑轨的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第2上链轮，在所述第2下链轮和第2上链轮上安装有第2传动链条，在所述第2传动链条上靠近所述第2下链轮的一端固定有联动的第2下联动连接件，所述第2下联动连接件与所述第1直线滑轨-滑块模组的滑轨相连，在所述第2传动链条上靠近所述第2上链轮的另一端固定有联动的第2上联动连接件，所述第2上联动连接件又连接在同所述第2直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第3直线滑轨-滑块模组的滑轨上，其中，所述第2直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于所述第2下联动连接件带动所述第2传动链条旋转，而所述第2传动链条的旋转带动所述第2上联动连接件的直线运动并同时带动所述第2直线滑轨-滑块模组的滑块和所述第3直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动；其中，n≥3。

4.根据权利要求3所述的升降装置，其特征在于，以此类推，直至第n-1直线滑轨-滑块模组，其中，所述第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨在与第n-2直线滑轨-滑块模组的上链轮对应的那一端的相反一侧设有第n-1下链轮，在所述第n-1直线滑轨-滑块模组的滑轨的沿着长度方向的另一端的同一侧设有第n-1上链轮，在所述第n-1下链轮和第n-1上链轮上安装有第n-1传动链条，在所述第n-1传动链条上靠近所述第n-1下链轮的一端固定有联动的第n-1下联动连接件，所述第n-1下联动连接件与所述第n-2直线滑轨-滑块模组的滑轨相连，在所述第n-1传动链条上靠近所述第n-1上链轮的一端固定有联动的第n-1上联动连接件，所述第n-1上联动连接件又连接在同所述第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接的第n直线滑轨-滑块模组的滑轨上，其中，所述第n-1直线滑轨-滑块模组的直线运动借助于所述第n-1下联动连接件带动所述第n-1传动链条旋转，而所述第n-1传动链条的旋转带动所述第n-1上联动连接件的直线运动并同时带动所述第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块和所述第n直线滑轨-滑块模组的滑轨进行直线升降运动；其中，n≥4。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的升降装置，其特征在于，所述电机包括与之操作连接的蜗轮蜗杆减速机构。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的升降装置，其特征在于，所述升降装置包括可随着所述直线导轨升降机构的升降而相应地收起和伸展的外护罩，其中，所述外护罩密封连接在所述下平台与上平台之间。

7.根据权利要求6所述的升降装置，其特征在于，所述第1下链轮固定在所述第1直线滑轨-滑块模组的滑轨的一端上，或者设置在所述第1直线滑轨-滑块模组的所述一端附近但不与其固定。

8.根据权利要求2-4中任一项所述的升降装置，其特征在于，所述第1直线滑轨-滑块模组的下端设有下止挡部，并且所述第2到第n直线滑轨-滑块模组中每一个的上端和下端都分别设置上止挡部和下止挡部。

9.根据权利要求8所述的升降装置，其特征在于，所述第1直线滑轨-滑块模组的上端设有下止挡部。

10.根据权利要求3-4中任一项所述的升降装置，其特征在于，所述第1直线滑轨-滑块模组的滑块与所述第2直线滑轨-滑块模组的滑轨以面对面的方式固定连接，所述第2直线滑轨-滑块模组的滑块与第3直线滑轨-滑块模组的滑轨固定连接，依次类推…，直到第n-1直线滑轨-滑块模组的滑块与所述第n直线滑轨-滑块模组的滑轨以面对面的方式固定连接。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的升降装置，其特征在于，所述升降装置进一步包括随着所述升降装置的升降运动而联动地收放的供电电缆。

12.根据权利要求11所述的升降装置，其特征在于，所述升降装置进一步包括安装在其中一个所述直线滑轨-滑块模组上的绞盘，所述绞盘配置成随着所述升降装置的升降运动而联动地卷绕和解绕所述供电电缆。

13.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，用n＝1替换n≥2，其中，所述第1直线滑轨-滑块模组的滑轨固定连接在所述下平台，并且所述第1直线滑轨-滑块模组的滑块固定连接在所述上平台。

14.一种巡检机器人小车，其特征在于，所述巡检机器人小车包括：

能够自由地沿着巡检路线运行的小车；

根据权利要求1-13中任一项所述的双向动力驱动的升降装置；和

安装在所述升降装置的上平台上的巡检机器人模块，

其中，所述升降装置的下平台安装在所述小车上，由此所述巡检机器人模块能够随所述小车一起沿着巡检路线运行。