CN220032183U - 一种水电站水下机器人的子机加装层 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种水电站水下机器人的子机加装层，包括可拆装的连接在水下机器人母机上的连接架、固定安装在连接架一端的收放仓、固定设置于连接架上的收卷机构以及通过缆绳与收卷机构连接的子机，子机上配备有摄像头、探照灯以及螺旋桨推进器，子机通过缆绳与母机电信连接，子机可容纳于收放仓内。本实用新型产生了提高水电站水下坑洞检测效率和成本的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水电站水下机器人的子机加装层。
背景技术
通常的水下检测采用可遥控的水下机器人进行，水下机器人具备信号接收器、高亮LED灯、高清数字摄像头以及螺旋桨推进器，通过线缆连接水下机器人，线缆缠绕在收卷机构上，在水下机器人使用完毕后，通过收卷机构进行回收。但在水电站水下坑洞检测时，由于检测区域较深，线缆的长度要求高，进入坑洞易挂线，导致水下机器人的损坏，而且，体积较大的水下机器人的电能供应线缆要求高，成本大。
实用新型内容
针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种水电站水下机器人的子机加装层，其解决了现有技术中存在的大体型的水下机器人进行坑洞检修时使用不方便且成本高的问题。
根据本实用新型的实施例，一种水电站水下机器人的子机加装层，包括可拆装的连接在水下机器人母机上的连接架、固定安装在连接架一端的收放仓、固定设置于连接架上的收卷机构以及通过缆绳与收卷机构连接的子机，子机上配备有摄像头、探照灯以及螺旋桨推进器，子机通过缆绳与母机电信连接，子机可容纳于收放仓内。
优选的，所述收卷机构和收放仓之间设置有用于监测所述缆绳收放绳的高亮LED灯和收放绳摄像头。
优选的，所述连接架上设置有电磁接近开关，所述缆绳的两端分别安装有磁环，电磁接近开关设置于所述收卷机构和收放仓之间。
优选的，所述收放仓的顶设设置有照明灯，所述收放仓的一侧设置有子机检测摄像头，照明灯和子机检测摄像头均朝向所述收放仓的入口端设置。
优选的，所述子机上配备的所述螺旋桨推进器包括水平横向推进器、水平纵向推进器和升降推进器。
相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：
通过安装架将小体型的子机搭载在水下机器人母机上，水下机器人通过缆绳电信连接子机，在控制水下机器人移动到设定深度位置后，通过控制子机移动进行坑洞的检测，子机体型更小，检测使用更灵活方便；水下机器人到达设定位置后即保持悬浮，对子机的螺旋桨推进器供能，能耗较低，可通过配备蓄电池实现，进而无需为水下机器人配备直接供电的线路，降低了成本。
附图说明
图1为本实用新型实施例的主视图。
图2为本实用新型实施例的俯视图。
图3为本实用新型实施例的结构示意图。
图4为本实用新型实施例的另一方向的结构示意图。
上述附图中：1、连接架；2、收放仓；3、子机；4、照明灯；5、收卷机构；6、收放绳摄像头；7、子机检测摄像头；8、缆绳。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型中的技术方案进一步说明。
如图1-4所示，为方便进行水电站的水下坑洞的检测工作并降低检测用水下机器人的成本。本实用新型提出一种水电站水下机器人的子机加装层，包括可拆装的连接在水下机器人母机上的连接架1、固定安装在连接架1一端的收放仓2、固定设置于连接架1上的收卷机构5以及通过缆绳8与收卷机构5连接的子机3，子机3上配备有摄像头、探照灯以及螺旋桨推进器，子机3通过缆绳与母机电信连接，子机3可容纳于收放仓2内。
子机加装层作为可选设备，在需要使用水下机器人进行水下坑洞检测时，将子机加装层安装在水下机器人上，将水下机器人投放至水下，并通过配备在水下机器人上的高清模拟摄像头、高亮LED灯以及驱动机构控制水下机器人移动至水下坑洞附近，控制收卷机构5放卷，在缆绳8放卷后，控制子机3上配备的螺旋桨推进器带动子机3从收放仓2内移出，再继续控制子机3移动至坑洞或管道内进行检测，并在检测完毕后，将控制子机3移动至收放仓2的出口处，控制收卷机构5进行缆绳8的收卷，直至收卷机构5通过缆绳8将子机3拉回收放仓2内，即完成水电站水下坑洞的检测工作。子机上配备的摄像头为高清数字摄像头，以提高检测的质量。
如图2-4所示，为保证检测工作的顺利进行，需要保证缆绳8收放过程的顺畅进行。所述收卷机构5和收放仓2之间设置有用于监测所述缆绳8收放绳的高亮LED灯和收放绳摄像头6。通过高亮LED灯和收放绳摄像头6对收卷机构5的运行进行监测，在子机3移出收放仓2前，需要保证收卷机构5正常的放卷；在子机3回收时，需要保证缆绳8顺畅的收卷。
作为本实用新型优选的实施方式，为及时的控制收卷机构5进行停止收卷和放卷工作，避免过度放卷或收卷造成缆绳8或设备的损伤。所述连接架1上设置有电磁接近开关，所述缆绳8的两端分别安装有磁环，电磁接近开关设置于所述收卷机构5和收放仓2之间。在放卷过程中，当缆绳8尾端的磁环靠近电磁接近开关时，即产生信号，停止收卷机构5的放卷作业，在收卷过程中，当缆绳8首端的磁环靠近电磁接近开关时，控制收卷机构5停止收卷作业。
如图1-4所示，为准确获知子机3的位置，方便控制子机3出仓和回收。所述收放仓2的顶设设置有照明灯4，所述收放仓2的一侧设置有子机检测摄像头7，照明灯4和子机检测摄像头7均朝向所述收放仓2的入口端设置。
作为本实用新型优选的实施方式，为使得子机3检测坑洞更灵活，提高检测的效率。所述子机3上配备的所述螺旋桨推进器包括水平横向推进器、水平纵向推进器和升降推进器。
Claims (5)
1.一种水电站水下机器人的子机加装层，其特征在于：包括可拆装的连接在水下机器人母机上的连接架（1）、固定安装在连接架（1）一端的收放仓（2）、固定设置于连接架（1）上的收卷机构（5）以及通过缆绳（8）与收卷机构（5）连接的子机（3），子机（3）上配备有摄像头、探照灯以及螺旋桨推进器，子机（3）通过缆绳与母机电信连接，子机（3）可容纳于收放仓（2）内。
2.如权利要求1所述一种水电站水下机器人的子机加装层，其特征在于：所述收卷机构（5）和收放仓（2）之间设置有用于监测所述缆绳（8）收放绳的高亮LED灯和收放绳摄像头（6）。
3.如权利要求1所述一种水电站水下机器人的子机加装层，其特征在于：所述连接架（1）上设置有电磁接近开关，所述缆绳（8）的两端分别安装有磁环，电磁接近开关设置于所述收卷机构（5）和收放仓（2）之间。
4.如权利要求1所述一种水电站水下机器人的子机加装层，其特征在于：所述收放仓（2）的顶设置有照明灯（4），所述收放仓（2）的一侧设置有子机检测摄像头（7），照明灯（4）和子机检测摄像头（7）均朝向所述收放仓（2）的入口端设置。
5.如权利要求1所述一种水电站水下机器人的子机加装层，其特征在于：所述子机（3）上配备的所述螺旋桨推进器包括水平横向推进器、水平纵向推进器和升降推进器。
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