CN220007803U - 一种工业机器人抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人抓取装置，包括：移动架，所述移动架的内壁滑动安装有移动块，所述移动块的底部固定安装有抓取板，所述抓取板的外壁固定安装有防护框，所述防护框的内壁固定安装有电动推杆，所述抓取板的内壁滑动连接有安装板，所述安装板的外壁固定安装有抓取环。本实用新型通过安装有抓取板，两组抓取板相互靠近，带动防滑条与方形物品外壁切合，便于使用工业机器人抓取装置抓取方形物品，电动推杆伸长，推动安装板移动，安装板带动抓取环移动至抓取板外壁，便于使用抓取环抓取柱状或圆筒状物品，通过设置上下两组抓取环，且使用不同电动推杆进行推动，便于抓取圆锥形物品，实现便于对不同形状的物品进行稳定抓取的目的。

Description

一种工业机器人抓取装置

技术领域

本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体为一种工业机器人抓取装置。

背景技术

在工业生产中，传统方式是通过工人进行转移物品，但是人工转移物品效率较低，随着技术发展，工业机器人逐渐替代人工，与人工转移物品相比，工业机器人转移物品效率更加高效，工业机器人转移物品前，需要通过工业机器人前端的抓取装置夹取物品。但是现有的工业机器人抓取装置使用时，不便于对不同形状的物品进行稳定抓取。

专利文件CN218593000U公开了一种用于工业机器人的抓取装置，保护的权项“包括底部可活动安装有抓取组件的运输组件，所述抓取组件包括底部对称活动安装有两个抓取结构的连接板，抓取结构包括对称设置的夹板一和夹板二，所述夹板一和夹板二相向的一端均居中开设有延伸腔室，延伸腔室内设置有延伸板，所述夹板二的两侧顶部均居中设置有一端可螺旋拧入延伸板内的限位螺栓，所述连接板内居中开设有矩形槽，且连接板的一端居中固定安装有电机二，所述电机二通过电机轴连接有可旋转安装于矩形槽内的螺纹丝轴，所述螺纹丝轴的外缘面上构造有一组螺纹旋转方向相反的螺纹齿，该用于工业机器人的抓取装置，结构合理，可依据不同尺寸工件的抓取需求进行调整”。但是上述专利文件中提出的一种用于工业机器人的抓取装置，使用时，能够对方形物品进行稳定抓取，但不便于对柱状物品进行稳定抓取，使得抓取装置不便于对不同形状的物品进行稳定抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人抓取装置，以解决上述背景技术中提出的现有的工业机器人抓取装置使用时，不便于对不同形状的物品进行稳定抓取的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人抓取装置，包括：

移动架，所述移动架的内壁滑动安装有移动块；

抓取板，所述移动块的底部固定安装有抓取板；

防护框，所述抓取板的外壁固定安装有防护框，所述抓取板的外壁固定安装有防滑条，所述防护框的内壁固定安装有电动推杆，所述抓取板的内壁固定安装有分界板，所述抓取板的内壁滑动连接有安装板，且电动推杆的伸缩端与安装板的外壁固定连接，所述安装板的外壁固定安装有抓取环。

优选的，所述移动块的外壁贯穿连接有双向丝杆，双向丝杆的左端固定连接于伺服电机一的输出端。

优选的，所述移动架的顶部固定安装有固定块，固定块的外壁贯穿连接有第一丝杆，第一丝杆的左端固定连接于伺服电机二的输出端。

优选的，所述固定块滑动连接于横板的内壁，横板的顶部固定安装有安装架。

优选的，所述安装架的顶部固定安装有连接块。

优选的，所述安装架的顶部固定安装有伺服电机三，伺服电机三的输出端固定安装有齿轮一，齿轮一的外壁啮合连接有齿条，齿条的外壁固定安装有导向条，齿条的底部固定连接有固定杆，固定杆的顶部固定安装有转动电机，转动电机的输出端固定安装有齿轮二，固定杆的外壁贯穿安装有固定柱，固定柱的外壁固定安装有齿轮三。

优选的，所述固定柱的外壁固定套设安装有支架，支架的外壁固定安装有条形清洁板，支架的外壁固定安装有弧形清洁板。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过安装有抓取板、安装板和抓取环，两组抓取板相互靠近，带动防滑条与方形物品外壁切合，便于使用工业机器人抓取装置抓取方形物品，电动推杆伸长，推动安装板移动，安装板带动抓取环移动至抓取板外壁，便于使用抓取环抓取柱状或圆筒状物品，通过设置上下两组抓取环，且使用不同电动推杆进行推动，便于抓取圆锥形物品，实现便于对不同形状的物品进行稳定抓取的目的；

2.本实用新型通过安装有齿条、固定杆和支架，将抓取板移动至弧形清洁板一侧，电动推杆推动抓取环内壁与弧形清洁板外壁贴合，伺服电机三带动齿轮一转动，使齿条推动固定杆转动，带动弧形清洁板向下移动，对抓取环内壁进行清洁，抓取环缩回至抓取板内壁，转动电机带动齿轮二转动，通过齿轮三带动固定柱转动，使条形清洁板转动至于抓取板外壁贴合，并向下移动对抓取板进行清洁。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的正面结构示意图；

图3为本实用新型的抓取板部分结构示意图；

图4为本实用新型的支架部分结构示意图；

图5为本实用新型的齿条部分结构示意图。

图中：1、移动架；101、移动块；2、抓取板；201、防护框；202、防滑条；203、分界板；204、电动推杆；205、安装板；206、抓取环；3、双向丝杆；301、伺服电机一；4、固定块；401、第一丝杆；402、伺服电机二；5、横板；501、安装架；502、连接块；6、齿条；601、导向条；602、伺服电机三；603、齿轮一；604、固定杆；605、转动电机；606、齿轮二；607、固定柱；608、齿轮三；7、支架；701、条形清洁板；702、弧形清洁板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1、图2和图3，一种工业机器人抓取装置，包括：移动架1，移动架1的内壁滑动安装有移动块101，移动块101的安装个数为两个，且移动块101贯穿移动架1的底部，移动块101的外壁贯穿连接有双向丝杆3，且双向丝杆3贯穿移动架1的内壁，双向丝杆3的左端固定连接于伺服电机一301的输出端，且伺服电机一301的左端与移动架1外壁固定连接，移动架1的顶部固定安装有固定块4，固定块4的外壁贯穿连接有第一丝杆401，第一丝杆401的左端固定连接于伺服电机二402的输出端，固定块4滑动连接于横板5的内壁，且第一丝杆401贯穿横板5的内壁，并且伺服电机二402固定安装于横板5的左侧外壁，横板5的顶部固定安装有安装架501，安装架501的顶部固定安装有连接块502，连接块502的安装个数为两个，且连接块502的外壁贯穿开设安装孔。

请参阅图1和图3，移动块101的底部固定安装有抓取板2，抓取板2的安装组数为两个，抓取板2的外壁固定安装有防护框201，防护框201固定安装于两个抓取板2相互远离的一侧外壁，抓取板2的外壁固定安装有防滑条202，防滑条202的安装组数为若干组，且防护条固定安装于抓取板2相互靠近的一侧外壁，防护框201的内壁固定安装有电动推杆204，且电动推杆204的伸缩端贯穿抓取板2的外壁，并延伸至抓取板2的内部，抓取板2的内壁固定安装有分界板203，通过安装分界板203，将抓取板2内部分为上下两部分，抓取板2的内壁滑动连接有安装板205，且电动推杆204的伸缩端与安装板205的外壁固定连接，电动推杆204与外接电源定性连接，且电动推杆204的启停，由工业机器人控制，安装板205的外壁固定安装有抓取环206，抓取环206为圆弧形板状结构，且抓取环206贯穿抓取板2的内壁，并且抓取板2的内壁固定安装有防滑条202，两组抓取板2相互靠近，带动防滑条202与方形物品外壁切合，便于使用工业机器人抓取装置抓取方形物品，启动电动推杆204，电动推杆204伸长，推动安装板205移动，安装板205带动抓取环206移动，使抓取环206移动至抓取板2外壁，便于使用抓取环206抓取柱状或圆筒状物品，通过设置上下两组抓取环206，且使用不同电动推杆204进行推动，便于抓取圆锥形物品，实现便于对不同形状的物品进行稳定抓取的目的。

请参阅图1、图4和图5，安装架501的顶部固定安装有伺服电机三602，伺服电机三602的输出端固定安装有齿轮一603，齿轮一603的外壁啮合连接有齿条6，齿条6的外壁与安装架501的右侧外壁滑动连接，齿条6的外壁固定安装有导向条601，且导向条601嵌入连接于安装架501的外壁，齿条6的底部固定连接有固定杆604，且固定杆604的外壁与安装架501的右侧外壁滑动连接，固定杆604的顶部固定安装有转动电机605，且转动电机605一伺服电机三602与外接电源电性连接，转动电机605的输出端固定安装有齿轮二606，固定杆604的外壁贯穿安装有固定柱607，固定柱607的外壁固定安装有齿轮三608，且齿轮三608与齿轮二606相互啮合，固定柱607的外壁固定套设安装有支架7，支架7的外壁固定安装有条形清洁板701，支架7的外壁固定安装有弧形清洁板702，且条形清洁板701和弧形清洁板702分别位于支架7的左右两侧，伺服电机三602带动齿轮一603转动，使齿条6带动固定杆604向下移动，固定架带动支架7向下移动，移动架1带动移动块101向右移动，移动块101带动抓取板2相互靠近移动，且电动推杆204推动抓取环206与弧形清洁板702外壁贴合，固定杆604继续带动弧形清洁板702向下移动，对抓取环206进行清洁，转动电机605带动齿轮二606转动，带动齿轮三608和固定柱607转动，带动支架7转动，将条形清洁板701转动至于抓取板2外壁贴合，条形清洁板701沿抓取板2外壁向下移动，对抓取板2外壁进行清洁，实现对抓取板2和抓取环206进行清洁的目的，避免抓取板2外避粘有杂质，对物品造成污染。

工作原理，一种工业机器人抓取装置使用时，通过连接块502将抓取装置与工业机器人连接，伺服电机一301带动双向丝杆3转动，带动抓取板2相互靠近，对方形物品进行抓取，电动推杆204推动安装板205移动，带动抓取环206伸出抓取板2内壁，用于抓取柱状或筒状物品，实现对不同形状的物品进行抓取的目的，通过伺服电机二402带动第一丝杆401转动，带动固定块4移动，进而带动移动架1移动，对抓取的物品进行转移。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种工业机器人抓取装置，其特征在于，包括：

移动架（1），所述移动架（1）的内壁滑动安装有移动块（101）；

抓取板（2），所述移动块（101）的底部固定安装有抓取板（2）；

防护框（201），所述抓取板（2）的外壁固定安装有防护框（201），所述抓取板（2）的外壁固定安装有防滑条（202），所述防护框（201）的内壁固定安装有电动推杆（204），所述抓取板（2）的内壁固定安装有分界板（203），所述抓取板（2）的内壁滑动连接有安装板（205），且电动推杆（204）的伸缩端与安装板（205）的外壁固定连接，所述安装板（205）的外壁固定安装有抓取环（206）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓取装置，其特征在于：所述移动块（101）的外壁贯穿连接有双向丝杆（3），双向丝杆（3）的左端固定连接于伺服电机一（301）的输出端。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓取装置，其特征在于：所述移动架（1）的顶部固定安装有固定块（4），固定块（4）的外壁贯穿连接有第一丝杆（401），第一丝杆（401）的左端固定连接于伺服电机二（402）的输出端。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人抓取装置，其特征在于：所述固定块（4）滑动连接于横板（5）的内壁，横板（5）的顶部固定安装有安装架（501）。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人抓取装置，其特征在于：所述安装架（501）的顶部固定安装有连接块（502）。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人抓取装置，其特征在于：所述安装架（501）的顶部固定安装有伺服电机三（602），伺服电机三（602）的输出端固定安装有齿轮一（603），齿轮一（603）的外壁啮合连接有齿条（6），齿条（6）的外壁固定安装有导向条（601），齿条（6）的底部固定连接有固定杆（604），固定杆（604）的顶部固定安装有转动电机（605），转动电机（605）的输出端固定安装有齿轮二（606），固定杆（604）的外壁贯穿安装有固定柱（607），固定柱（607）的外壁固定安装有齿轮三（608）。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人抓取装置，其特征在于：所述固定柱（607）的外壁固定套设安装有支架（7），支架（7）的外壁固定安装有条形清洁板（701），支架（7）的外壁固定安装有弧形清洁板（702）。