CN219990489U - 一种码垛机器人抓取装置 - Google Patents

Abstract

本申请属于码垛机器人技术领域，公开了一种码垛机器人抓取装置，包括安装座，安装座的前端面中心位置设有液压推杆，液压推杆的前端面设有活动平台，活动平台上设有两个立柱，两个立柱的外壁上均套接有转动板，转动板上均设有贯穿通孔，转动板上的贯穿通孔内均设有第二立柱，第二立柱上套接有第二转动板，第二转动板上设有通孔，第二转动板上的通孔内设有第三立柱，第三立柱的顶端设有连接环；本申请通过将锁紧螺杆向上拧动，即可控制连接环转动，即可带动第一夹取机构或第二夹取机构进行位置更换，便于在实际使用过程中，根据抓取的货品造型对抓取装置上的抓取部位造型进行更换。

Description

一种码垛机器人抓取装置

技术领域

本申请涉及码垛机器人技术领域，更具体地说，涉及一种码垛机器人抓取装置。

背景技术

码垛机器人作为一款仓库搬运货品所用的机械设备，能够取代人工且能够提高工作效率，在码垛机器人工作过程中，大多是采用码垛机器人上的抓取装置对货品进行抓取并挪移位置进行码垛。

在实际使用过程中，由于厂家生产出的货品造型不一(如圆柱体或长方体)，在采用码垛机器人对货品进行码垛时，现有的一些码垛机器人上的抓取装置属于固定机械结构且造型单一，无法进行调整，容易导致在抓取货品过程中因抓取装置与货品之间接触面积过小导致货品在抓取过程中产生形变。

为了解决上述问题，本申请提供一种码垛机器人抓取装置。

实用新型内容

本申请提供的一种码垛机器人抓取装置采用如下的技术方案：

一种码垛机器人抓取装置，包括安装座，所述安装座的前端面中心位置设有液压推杆，所述液压推杆的前端面设有活动平台，所述活动平台上设有两个立柱，两个所述立柱的外壁上均套接有转动板，所述转动板上均设有贯穿通孔，所述转动板上的贯穿通孔内均设有第二立柱，所述第二立柱上套接有第二转动板，所述第二转动板上设有通孔，所述第二转动板上的通孔内设有第三立柱，所述第三立柱的顶端设有连接环，所述连接环上均设有四个锁紧螺杆，所述连接环的前端面均设有第二夹取机构，两个所述连接环相互远离的一侧均设有第一夹取机构。

通过上述技术方案，便于对货品进行抓取挪移。

进一步的，所述第一夹取机构包括连接板，所述连接板上设有隐藏凹槽，所述隐藏凹槽内壁上活动连接有转动轴，所述转动轴的外壁上固定连接有L型连接板，所述L型连接板上固定连接有延伸板。

通过上述技术方案，便于根据货品的造型进行更换。

进一步的，所述第二夹取机构包括弧形板，所述弧形板上设有滑槽，所述滑槽内设有调节板，所述弧形板的外壁上设有凸块，且凸块上设有驱动齿轮。

通过上述技术方案，便于将货品贴合在抓取装置上。

进一步的，所述安装座的前端面设有U型块，所述U型块的前端面设有横杆，所述横杆的前端面固定连接有固定板，且所述第三立柱固定连接固定板的顶端。

通过上述技术方案，便于对第三立柱的位置进行定位安装。

进一步的，所述弧形板上的滑槽内壁上设有防脱滑槽，且防脱滑槽内设有防脱滑块，且防脱滑块固定连接调节板。

通过上述技术方案，便于保障调节板与弧形板之间处于连接状态。

进一步的，所述驱动齿轮由旋转电机和齿环组成，且齿环固定套接在旋转电机的旋转轴外壁上。

通过上述技术方案，便于保障驱动齿轮能够自主转动。

进一步的，所述调节板的外壁上设有若干个拨动齿槽，且拨动齿槽内壁上设有防滑褶皱。

通过上述技术方案，便于保障调节板能够跟随驱动齿轮运动。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

通过将锁紧螺杆向上拧动，即可控制连接环转动，即可带动第一夹取机构或第二夹取机构进行位置更换，便于在实际使用过程中，根据抓取的货品造型对抓取装置上的抓取部位造型进行更换。

附图说明

图1为本申请的整体结构示意图；

图2为本申请的第一夹取机构结构示意图；

图3为本申请的第二夹取机构结构示意图。

图中标号说明：

1、安装座；2、U型块；3、横杆；4、固定板；5、液压推杆；6、活动平台；7、立柱；8、转动板；9、第二转动板；10、第二立柱；11、驱动齿轮；12、第三立柱；13、连接环；14、锁紧螺杆；15、第一夹取机构；16、第二夹取机构；17、连接板；18、转动轴；19、L型连接板；20、延伸板；21、弧形板；22、调节板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例：

本申请实施例公开一种码垛机器人抓取装置，请参阅图1，包括安装座1，安装座1的前端面中心位置设有液压推杆5，液压推杆5的前端面设有活动平台6，活动平台6上设有两个立柱7，两个立柱7的外壁上均套接有转动板8，转动板8上均设有贯穿通孔，转动板8上的贯穿通孔内均设有第二立柱10，第二立柱10上套接有第二转动板9，第二转动板9上设有通孔，第二转动板9上的通孔内设有第三立柱12，第三立柱12的顶端设有连接环13，连接环13上均设有四个锁紧螺杆14，连接环13的前端面均设有第二夹取机构16，两个连接环13相互远离的一侧均设有第一夹取机构15，通过四个锁紧螺杆14贯穿连接环13并连接第二转动板9，可保障第二转动板9围绕第三立柱12转动时可带动连接环13转动。

请参阅图2，第一夹取机构15包括连接板17，连接板17上设有隐藏凹槽，隐藏凹槽内壁上活动连接有转动轴18，隐藏凹槽内壁上设有与转动轴18直径尺寸相匹配的凹槽，转动轴18的两端均伸入凹槽内，可便于保障转动轴18能够转动，且连接板17上设有延伸凸块，延伸凸块上设有卡柱，L型连接板19上设有与卡柱相匹配的卡槽，可便于在L型连接板19围绕转动轴18转动后，将L型连接板19固定在所需角度上进行使用，转动轴18的外壁上固定连接有L型连接板19，L型连接板19上固定连接有延伸板20，连接板17固定连接在连接环13的外壁上。

请参阅图3，第二夹取机构16包括弧形板21，且两个弧形板21的总长小于两个第三立柱12之间的间距尺寸，弧形板21上设有滑槽，滑槽内设有调节板22，弧形板21的外壁上设有凸块，且凸块上设有驱动齿轮11，通过驱动齿轮11可带动调节板22移动，增加与货品之间的接触面积。

请参阅图1，安装座1的前端面设有U型块2，U型块2的前端面设有横杆3，横杆3的前端面固定连接有固定板4，且第三立柱12固定连接固定板4的顶端，便于对第三立柱12的位置进行固定。

请参阅图3，弧形板21上的滑槽内壁上设有防脱滑槽，且防脱滑槽内设有防脱滑块，且防脱滑块固定连接调节板22，避免调节板22从弧形板21上的防脱滑槽内脱离。

请参阅图3，驱动齿轮11由旋转电机和齿环组成，且齿环固定套接在旋转电机的旋转轴外壁上，便于保障驱动齿轮11能够自主转动。

请参阅图3，调节板22的外壁上设有若干个拨动齿槽，且拨动齿槽内壁上设有防滑褶皱，驱动齿轮11上的齿环外侧齿牙与拨动齿槽尺寸相契合，可便于在驱动齿轮11转动过程中带动调节板22移动。

本实施例的实施原理为：使用时，先通过外部电源启动抓取装置上的电器，在抓取货品时，根据货品的造型将锁紧螺杆14向上拧动，控制连接环13转动，对第一夹取机构15或第二夹取机构16的位置进行更换，再通过锁紧螺杆14对第一夹取机构15或第二夹取机构16的位置进行固定，当使用第一夹取机构15时，控制L型连接板19围绕转动轴18转动并进行固定，即可通过延伸板20对货品进行抓取，当使用第二夹取机构16时，通过驱动齿轮11推动调节板22移动位置，即可通过两个调节板22和弧形板21对货品进行抓取。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种码垛机器人抓取装置，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)的前端面中心位置设有液压推杆(5)，所述液压推杆(5)的前端面设有活动平台(6)，所述活动平台(6)上设有两个立柱(7)，两个所述立柱(7)的外壁上均套接有转动板(8)，所述转动板(8)上均设有贯穿通孔，所述转动板(8)上的贯穿通孔内均设有第二立柱(10)，所述第二立柱(10)上套接有第二转动板(9)，所述第二转动板(9)上设有通孔，所述第二转动板(9)上的通孔内设有第三立柱(12)，所述第三立柱(12)的顶端设有连接环(13)，所述连接环(13)上均设有四个锁紧螺杆(14)，所述连接环(13)的前端面均设有第二夹取机构(16)，两个所述连接环(13)相互远离的一侧均设有第一夹取机构(15)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述第一夹取机构(15)包括连接板(17)，所述连接板(17)上设有隐藏凹槽，所述隐藏凹槽内壁上活动连接有转动轴(18)，所述转动轴(18)的外壁上固定连接有L型连接板(19)，所述L型连接板(19)上固定连接有延伸板(20)。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述第二夹取机构(16)包括弧形板(21)，所述弧形板(21)上设有滑槽，所述滑槽内设有调节板(22)，所述弧形板(21)的外壁上设有凸块，且凸块上设有驱动齿轮(11)。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述安装座(1)的前端面设有U型块(2)，所述U型块(2)的前端面设有横杆(3)，所述横杆(3)的前端面固定连接有固定板(4)，且所述第三立柱(12)固定连接固定板(4)的顶端。

5.根据权利要求3所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述弧形板(21)上的滑槽内壁上设有防脱滑槽，且防脱滑槽内设有防脱滑块，且防脱滑块固定连接调节板(22)。

6.根据权利要求3所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述驱动齿轮(11)由旋转电机和齿环组成，且齿环固定套接在旋转电机的旋转轴外壁上。

7.根据权利要求3所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述调节板(22)的外壁上设有若干个拨动齿槽，且拨动齿槽内壁上设有防滑褶皱。