CN219987652U - 夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹取装置，夹取装置包括支架、调节组件和多个沿第一方向排列的夹爪组件，调节组件安装于支架，调节组件与至少一个夹爪组件连接，调节组件能够改变任意两个夹爪组件在第一方向上的间距；夹爪组件包括第一驱动机构、第一安装块、第二安装块、第一夹爪块和第二夹爪块，第一驱动机构能够驱动第一安装块和第二安装块在第二方向上相互靠近或相互远离，第一夹爪块与第一安装块连接，第二夹爪块与第二安装块连接，且第一夹爪块相对于第一安装块在第二方向上的位置可调节。本实用新型的夹取装置，适合夹取不同长度和/或不同宽度的多种产品，夹取装置对产品的兼容性较高。

Description

夹取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种夹取装置。

背景技术

为了使机器人能够转移产品，机器人可以集成有夹爪(例如气动夹爪)，夹爪用于夹取产品。在某些使用场景下，机器人上可以具有多个夹爪，多个夹爪相互间隔地设置在机器人的某一个安装板上，这样一来，机器人可以夹取尺寸较大的产品。然而，现有技术中，夹爪的安装位置通常是固定的，夹爪的手指的行程通常也是固定的，机器人通常只能夹取单一型号、尺寸固定的产品，同一个机器人难以用于夹取多种不同的产品。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种夹取装置，该夹取装置的不同的夹爪组件之间的距离可调节，单个夹爪组件中第一夹爪块和第二夹爪块之间的距离也可以调节，该夹取装置适合夹取多种不同的产品。

根据本实用新型的实施例的夹取装置，包括：支架、调节组件和多个沿第一方向排列的夹爪组件，所述调节组件安装于所述支架，所述调节组件与至少一个所述夹爪组件连接，所述调节组件能够改变任意两个所述夹爪组件在所述第一方向上的间距；所述夹爪组件包括：第一驱动机构；第一安装块，连接于所述第一驱动机构；第二安装块，连接于所述第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述第一安装块和所述第二安装块在第二方向上相互靠近或相互远离，所述第一方向和所述第二方向相交；第一夹爪块，与所述第一安装块连接，且所述第一夹爪块相对于所述第一安装块在所述第二方向上的位置可调节；第二夹爪块，与所述第二安装块连接，所述第二夹爪块和所述第一夹爪块沿所述第二方向排列并用于沿所述第二方向共同夹持产品。

根据本实用新型实施例的夹取装置，至少具有如下有益效果：两个夹爪组件之间在第一方向上的距离的可调节使得夹取装置适配不同长度的产品；第一夹爪块相对于第一安装块在第二方向上的位置可调节意味着第一夹爪块和第二夹爪块在第二方向上的相对位置可调节，这使得夹取装置适配不同宽度的产品。因此，本实用新型的夹取装置，适合夹取不同长度和/或不同宽度的多种产品，该夹取装置适用的场景较多。

根据本实用新型的一些实施例，能够被所述调节组件驱动而沿所述第一方向运动的所述夹爪组件为活动夹爪，所述调节组件包括：第二驱动机构，安装于所述支架；导向板，与所述第二驱动机构连接，所述导向板设置有导向槽，所述导向槽笔直设置，所述导向槽包括沿第三方向间隔设置的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端还在所述第一方向上间隔设置，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向中的任意两者相交；第一滑动件，与所述活动夹爪的所述第一驱动机构固定连接，所述第一滑动件还与所述支架滑动连接；第二滑动件，与所述第一滑动件连接，所述第二滑动件设置于所述导向槽中；当所述导向板在所述第二驱动机构的驱动下沿所述第三方向运动，所述第二滑动件沿所述导向槽滑动，以使所述第一滑动件相对于所述支架沿所述第一方向滑动。

根据本实用新型的一些实施例，所述导向板与所述支架滑动连接，所述第二驱动机构包括：电机，安装于所述支架；丝杆，与所述电机连接，所述丝杆沿所述第三方向延伸；连接块，被所述丝杆穿设且与所述丝杆螺纹连接，所述连接块还与所述导向板固定连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹取装置还包括：第一光电开关，固定连接于所述支架；第二光电开关，固定连接于所述支架，所述第一光电开关和所述第二光电开关沿所述第三方向间隔设置；检测挡板，固定连接于所述导向板；当所述第一端的壁面与所述第二滑动件抵接，所述检测挡板触发所述第一光电开关，当所述第二端的壁面与所述第二滑动件抵接，所述检测挡板触发所述第二光电开关。

根据本实用新型的一些实施例，所述导向槽设置有多个，对于任意两个所述导向槽：两个所述导向槽与所述第三方向之间的夹角的大小不同，或者，两个所述导向槽与所述第三方向之间的夹角的大小相同但两个所述导向槽相互对称。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹取装置还包括第一锁紧件，所述第一夹爪块通过所述第一锁紧件与所述第一安装块连接；所述第一锁紧件包括第一穿设部和第一压紧部，所述第一穿设部的一端与所述第一压紧部连接，所述第一穿设部的另一端与所述第一安装块可拆卸连接，所述第一夹爪块设置有第一滑槽，所述第一穿设部穿设于所述第一滑槽；所述第一锁紧件具有第一锁紧状态和第一解锁状态，当所述第一锁紧件处于第一锁紧状态，所述第一压紧部和所述第一安装块共同夹持所述第一夹爪块，以阻碍所述第一夹爪块相对于所述第一安装块滑动；当所述第一锁紧件处于第一解锁状态，所述第一压紧部和所述第一安装块解除对所述第一夹爪块的夹持，所述第一夹爪块能够相对于所述第一安装块沿所述第二方向滑动。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹取装置还包括第一锁紧件，所述第一夹爪块和所述第一安装块通过所述第一锁紧件连接，所述第一夹爪块设置有沿所述第二方向排列的多个第一调节孔，所述第一锁紧件的一端与所述第一安装块可拆卸连接，且所述第一锁紧件穿设于其中一个所述第一调节孔中。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二夹爪块相对于所述第二安装块在所述第二方向上的位置可调节。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹取装置还包括第二锁紧件，所述第二夹爪块通过所述第二锁紧件与所述第二安装块连接；所述第二锁紧件包括第二穿设部和第二压紧部，所述第二穿设部的一端与所述第二压紧部连接，所述第二穿设部的另一端与所述第二安装块可拆卸连接，所述第二夹爪块设置有第二滑槽，所述第二穿设部穿设于所述第二滑槽；所述第二锁紧件具有第二锁紧状态和第二解锁状态，当所述第二锁紧件处于第二锁紧状态，所述第二压紧部和所述第二安装块共同夹持所述第二夹爪块，以阻碍所述第二夹爪块相对于所述第二安装块滑动；当所述第二锁紧件处于第二解锁状态，所述第二压紧部和所述第二安装块解除对所述第二夹爪块的夹持，所述第二夹爪块能够相对于所述第二安装块沿所述第二方向滑动。

根据本实用新型的一些实施例，所述夹取装置还包括第二锁紧件，所述第二夹爪块和所述第二安装块通过所述第二锁紧件连接，所述第二夹爪块设置有沿所述第二方向排列的多个第二调节孔，所述第二锁紧件的一端与所述第二安装块可拆卸连接，且所述第二锁紧件穿设于其中一个所述第二调节孔中。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型一个实施例中夹取装置夹紧尺寸较大的产品时的示意图；

图2为图1中的夹爪组件的爆炸图；

图3为图1中的夹爪组件夹紧产品时的侧视图；

图4为图1中的夹取装置改为夹紧尺寸较小的产品时的示意图；

图5为图4中的夹取装置夹紧产品时的侧视图；

图6为图1中的夹取装置拆除第二驱动机构和调节板之后的示意图；

图7为本实用新型另一个实施例中夹爪组件的爆炸图。

附图标记：

101-夹取装置，102-支架，103-电机，104-丝杆，105-连接块，106-第一滑动件，107-第二滑动件，108-导向板，109-导向槽，110-夹爪组件，111-活动夹爪，112-固定夹爪，113-产品，114-第一光电开关，115-检测挡板，116-第二光电开关，117-纵向滑轨，118-横向滑轨，119-第二驱动机构，120-调节组件，121-固定座；

201-第一驱动机构，202-第一安装块，203-第一连接孔，204-第一滑槽，205-第一夹爪块，206-第二安装块，207-第二连接孔，208-第二滑槽，209-第二夹爪块，210-第一连接部，211-第一压紧部，212-第一锁紧件，213-第二锁紧件，214-第二连接部，215-第二压紧部；

301-第一调节孔，302-第二调节孔。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

图1示出了本实用新型一个实施例中的夹取装置101，夹取装置101包括支架102、调节组件120和多个沿第一方向排列的夹爪组件110。调节组件120安装在支架102上，调节组件120与至少一个夹爪组件110连接，调节组件120能够改变任意两个夹爪组件110在第一方向上的间距。例如，图1中，位于中间的那一个夹爪组件110相对于支架102在第一方向上是固定的，而其余夹爪组件110均能够在调节组件120的驱动下沿第一方向运动。夹爪组件110用于在第二方向上夹持产品113，第一方向和第二方向相交。第一方向和第二方向相交是指，第一方向和第二方向之间的夹角大于0°且小于180°。图1中，第一方向对应左右方向，第二方向对应前后方向，第一方向和第二方向相互垂直。

调节组件120的具体设置将在后文进行解释，下面先对夹爪组件110进行解释。图2为图1中的其中一个夹爪组件110的爆炸图，夹爪组件110包括第一驱动机构201、第一安装块202、第二安装块206、第一夹爪块205和第二夹爪块209。第一安装块202和第二安装块206均连接于第一驱动机构201，第一安装块202和第二安装块206沿第二方向排列，第一驱动机构201能够驱动第一安装块202和第二安装块206在第二方向上相互靠近或相互远离。第一驱动机构201、第一安装块202和第二安装块206的组合可以设置为气动夹爪，其中，气动夹爪的夹爪气缸作为第一驱动机构201，气动夹爪的两个气缸手指分别作为第一安装块202和第二安装块206。本实用新型中，夹爪组件110不通过第一安装块202和第二安装块206直接夹住产品113；如图3所示，夹爪组件110实际上通过第一夹爪块205和第二夹爪块209共同沿第二方向夹持产品113。第一夹爪块205与第一安装块202连接，第二夹爪块209与第二安装块206连接，当第一驱动机构201驱动第一安装块202和第二安装块206在第二方向上相互靠近或相互远离时，第一夹爪块205和第二夹爪块209亦会在第二方向上相互靠近或相互远离。

第一夹爪块205相对于第一安装块202在第二方向上的相对位置可调节。气动夹爪的气缸手指的运动行程以及运动时的极限位置通常是固定的，两个气缸手指之间的最小距离(两个气缸手指相互合拢时两者之间的距离)是不可调节的。而本实用新型中，在第一驱动机构201不动作的情况下，可以通过调节第一夹爪块205相对于第一安装块202的在第二方向上的位置，从而调节第一夹爪块205和第二夹爪块209在第二方向上的间距。

图1示出了夹取装置101夹持某一型号的产品113时的状态，图4示出了夹取装置101夹持另一型号的产品113时的状态。这两个型号的产品113的尺寸不同。结合图1和图4中，两个产品113的长度不同，图4中的产品113的长度大于图1的产品113的长度。此外，图3为图1中的夹爪组件110夹住产品113时的示意图，图5为图4中的夹爪组件110夹住产品113时的示意图，结合图3和图5可知两个产品113的宽度亦不同。需要说明的是，产品113的长度指产品113在第一方向上的尺寸，产品113的宽度指产品113在第二方向上的尺寸。

为了夹取不同尺寸的产品113，并且保证夹取装置101对产品113的夹持效果，夹取装置101的状态有必要基于产品113的尺寸进行调整。例如，若夹取装置101以图4所示的状态去夹取图1中的长度较大的产品113，那么图1中的产品113沿自身长度方向的两端未被夹住，夹取装置101可能无法平稳地夹紧图1中的产品113。又例如，若夹爪组件110以图3所示的状态去夹取图5中的宽度较小的产品113，那么由于第一夹爪块205的底端和第二夹爪块209的底端在第二方向上的间距过大，夹爪组件110无法有效夹紧图5的产品113。

当夹取装置101需要被调整至适合夹取另一种尺寸的产品113的状态时，调节组件120可以被启动并改变任意两个夹爪组件110之间在第一方向上的距离；同时，使用者可以调节第一夹爪块205相对于第一安装块202在第二方向上的距离，以改变第一夹爪块205和第二夹爪块209在第二方向上的相对位置，从而改变第一夹爪块205用于接触产品113的部位和第二夹爪块209用于接触产品113的部位之间的距离。两个夹爪组件110之间在第一方向上的距离的可调节使得夹取装置101适配不同长度的产品113，第一夹爪块205和第二夹爪块209在第二方向上的相对位置可调节使得夹取装置101适配不同宽度的产品113。因此，本实用新型的夹取装置101，适合夹取不同长度和/或不同宽度的多种产品113，该夹取装置101适用的场景较多。

参照图1，在一实施例中，调节组件120包括第二驱动机构119、导向板108、第一滑动件106和第二滑动件107。第二驱动机构119安装在支架102上，并且第二驱动机构119与导向板108连接。导向板108设置有导向槽109，导向槽109是一个笔直的槽，导向槽109包括第一端和第二端，第一端和第二端在第三方向和第一方向上都间隔设置，第三方向、第一方向和第二方向中的任意两者相交。更具体地，图1中，第三方向为上下方向，第三方向、第一方向和第二方向中的任意两者相互垂直，第一端为导向槽109的顶端，第二端为导向槽109的底端。第二滑动件107设置在导向槽109中，第二滑动件107可以设置为滚轮，以减小第二滑动件107在导向槽109中滑动时的阻力。若将在调节组件120的驱动下能够沿第一方向相对于支架102运动的夹爪组件110称为活动夹爪111，并将不能沿第一方向相对于支架102运动的夹爪组件110为固定夹爪112，那么在夹取装置101中，固定夹爪112的数量大于或等于0，活动夹爪111的数量大于0。请参照图6，图6示出了图1中的夹取装置101拆去导向板108和第二驱动机构119之后的状态。第一滑动件106与活动夹爪111的第一驱动机构201固定连接，并且第一滑动件106与支架102滑动连接。例如，第一滑动件106通过螺钉与第一驱动机构201连接，支架102具有横向滑轨118，横向滑轨118沿第一方向延伸，第一滑动件106与横向滑轨118连接。

需要说明的是，如图6所示，若夹取装置101包括固定夹爪112，那么夹取装置101还包括固定座121，固定座121与固定夹爪112的第一驱动机构201连接，且固定座121与支架102固定连接，固定座121不与横向滑轨118连接。请参照图4，当第二驱动机构119驱动导向板108沿第三方向运动时，第二滑动件107沿导向槽109滑动，导向槽109的壁面施加于第二滑动件107的力在第一方向上具有一个分力，在该分力的作用下，第二滑动件107和第一滑动件106还会相对于支架102沿第一方向滑动。这样活动夹爪111和固定夹爪112在第一方向上的距离便可以发生改变。

而为了使任意两个活动夹爪111在第一方向上的距离可调节，在活动夹爪111和导向槽109均设置有多个的情况下，任意两个导向槽109满足：两个导向槽109与第三方向之间的夹角的大小不同；或者，两个导向槽109与第三方向之间的夹角的大小相同但两个导向槽109相互对称设置。例如，参照图4，从左往右数的第三个和第四个导向槽109与第三方向之间的夹角的大小不同，当导向板108运动时，从左往右数的第三个和第四个活动夹爪111之间的距离会发生变化。又例如，从左往右数的第二个和第三个导向槽109相互对称，当导向板108运动时，从左往右数的第二个和第三个活动夹爪111之间的距离会发生变化。

参照图4，在一实施例中，第二驱动机构119包括电机103、丝杆104和连接块105。导向板108与支架102滑动连接，例如，支架102具有纵向滑轨117，导向板108与纵向滑轨117连接。电机103安装于支架102，丝杆104与电机103连接，丝杆104沿第三方向延伸，连接块105被所述丝杆104穿设且与丝杆104螺纹连接，连接块105还与导向板108固定连接。当电机103转动的时候，连接块105相对于丝杆104沿第三方向运动，从而实现导向板108在第三方向上的运动。将第二驱动机构119设置为丝杆104模组的好处在于，有利于提高导向板108的运动的精度，提高对活动夹爪111在第一方向上的位置的调节精度。在另一些实施例中，第二驱动机构119也可以替换为气缸、油缸、直线电机103等用于驱动导向板108沿直线运动的机构。

参照图4，在一实施例中，夹取装置101还包括第一光电开关114、第二光电开关116和检测挡板115。第一光电开关114和第二光电开关116均可以是槽型光电开关。第一光电开关114和第二光电开关116均连接于支架102，第一光电开关114和第二光电开关116沿第三方向间隔设置。检测挡板115固定连接于导向板108，检测挡板115用于触发第一光电开关114和第二光电开关116。第一光电开关114、第二光电开关116和检测挡板115的组合用于检测导向板108的运动位置，从而判断第二滑动件107是否位于导向槽109中的端部，以便对第二驱动机构119进行控制，进而降低第二驱动机构119的损坏风险。例如，参照图1，当第一端的壁面与第二滑动件107抵接时，检测挡板115触发第一光电开关114，此时第二驱动机构119可以停止驱动导向板108向上运动；参照图4，当第二端的壁面与第二滑动件107抵接时，检测挡板115触发第二光电开关116，此时第二驱动机构119可以停止驱动导向板108向下运动。

下面再对夹爪组件110中夹爪块的位置调节方式进行说明。

参照图2，第一安装块202和第一夹爪块205通过第一锁紧件212连接。其中，图2仅示出一个第一锁紧件212，并未示出夹爪组件110中的所有第一锁紧件212。第一锁紧件212包括第一穿设部和第一压紧部211，第一穿设部的一端与第一压紧部211连接，第一穿设部的另一端与第一安装块202可拆卸连接。第一锁紧件212可以设置为螺钉，相应地，第一穿设部为螺钉的螺杆，第一压紧部211为螺钉的螺帽，第一穿设部设置有第一连接孔203。第一夹爪块205的顶部套设在第一安装块202的外部，第一夹爪块205设置有第一滑槽204，第一滑槽204笔直且沿第二方向延伸，第一穿设部穿设于第一滑槽204。第一压紧部211的直径大于第一滑槽204的宽度，第一压紧部211不能通过第一滑槽204。

第一锁紧件212具有锁紧状态和解锁状态，拧动第一锁紧件212可以切换第一锁紧件212的状态。当第一锁紧件212处于第一锁紧状态，第一压紧部211和第一安装块202共同夹持第一夹爪块205，从而阻碍第一夹爪块205相对于第一安装块202沿第二方向运动。更具体地，第一压紧部211的左端面可压紧在第一夹爪块205的顶部的右端面上。当第一锁紧件212处于第一解锁状态，第一压紧部211和第一安装块202解除对第一夹爪块205的夹持，第一压紧部211的左端面与第一夹爪块205之间具有间隙，此时第一夹爪块205受到的摩擦力较小，第一夹爪块205可以相对于第一安装块202在第二方向上运动，而且第一夹爪块205运动时，第一锁紧件212沿第一滑槽204滑动。

图2所示的夹爪组件110的优点在于，可以实现第一夹爪块205相对于第一安装块202在第二方向上的位置的无级调节，第一夹爪块205的调节灵活性较高。

为了实现第一夹爪块205和第一安装块202在第二方向上的相对位置的调节，第一夹爪块205和第一安装块202还可以采用其他的连接方式。图7示出了另一实施例中夹爪组件110的爆炸图。图7中，第一锁紧件212的一端仍与第一安装块202连接，第一锁紧件212仍包括第一压紧部211和第一阻挡部；图7所示的实施例与图2所示的实施例的区别在于，图7中，第一夹爪块205设置有多个沿第二方向排列的第一调节孔301，第一锁紧件212穿设于其中一个第一调节孔301中。当需要调节第一夹爪块205和第一安装块202的位置时，可以调整第一锁紧件212所处的第一调节孔301的位置。例如，基于图7，假设需要将第一夹爪块205向左调节，那么在卸下第一锁紧件212之后，可以使最左端的第一调节孔301与第一连接孔203对齐，然后重新安装第一锁紧件212，第一锁紧件212穿设第一连接孔203和最左端的第一调节孔301，并将第一夹爪块205和第一安装块202锁紧。

在第一夹爪块205相对于第一安装块202在第二方向上的位置可调节的情况下，第二夹爪块209相对于第二安装块206在第二方向上的位置可以设置为可调节的，也可以设置为不可调节的。

例如，参照图2，在一实施例中，夹爪组件110还包括第二锁紧件213(图2中也仅示出一个第二锁紧件213)，第二锁紧件213包括第二穿设部和第二压紧部215，第二穿设部的一端与第二压紧部215连接，第二穿设部的另一端与第二安装块206可拆卸连接。第二锁紧件213可以设置为螺钉，相应地，第二穿设部为螺钉的螺杆，第二压紧部215为螺钉的螺帽，第二穿设部设置有第二连接孔207。第二夹爪块209设置有第二滑槽208，第二滑槽208笔直且沿第二方向延伸，第二穿设部穿设于第二滑槽208。第二锁紧件213具有第二锁紧状态和第二解锁状态，第二锁紧件213处于第二锁紧状态，第二压紧部215和第二安装块206共同夹持第二夹爪块209，从而阻碍第二夹爪块209相对于第二安装块206沿第二方向运动；当第二锁紧件213处于第二解锁状态，第二压紧部215和第二安装块206解除对第二夹爪块209的夹持，此时第二夹爪块209可以相对于第二安装块206在第二方向上运动。图2中，第二锁紧件213、第二安装块206和第二夹爪块209之间的配合关系，与第一锁紧件212、第一安装块202和第一夹爪块205之间的配合关系类似。

又例如，参照图7，在另一实施例中，第二夹爪块209设置有多个沿第二方向排列的第二调节孔302，第二锁紧件213穿设于其中一个第二调节孔302中，且第二锁紧件213的一端与第二夹爪块209连接。当需要调节第二夹爪块209和第二安装块206的位置时，可以调整第二锁紧件213所处的第二调节孔302的位置。图7中，第二锁紧件213、第二安装块206和第二夹爪块209之间的配合关系，与第一锁紧件212、第一安装块202和第一夹爪块205之间的配合关系类似。

若第二夹爪块209相对于第二安装块206在第二方向上的位置不可调节，那么基于图7，第二夹爪块209可以调整为仅具有一个第二调节孔302，第二锁紧件213穿设于第二连接孔207和唯一的第二调节孔302，并将第二夹爪块209和第二安装块206相互锁紧。

相对来说，若第二夹爪块209相对于第二安装块206在第二方向上的位置也可调节，那么第一夹爪块205和第二夹爪块209在第二方向上的相对位置的可调节范围更广，且调节灵活性更高。

本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

Claims (10)

1.夹取装置，其特征在于，包括支架、调节组件和多个沿第一方向排列的夹爪组件，所述调节组件安装于所述支架，所述调节组件与至少一个所述夹爪组件连接，所述调节组件能够改变任意两个所述夹爪组件在所述第一方向上的间距；

所述夹爪组件包括：

第一驱动机构；

第一安装块，连接于所述第一驱动机构；

第二安装块，连接于所述第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述第一安装块和所述第二安装块在第二方向上相互靠近或相互远离，所述第一方向和所述第二方向相交；

第一夹爪块，与所述第一安装块连接，且所述第一夹爪块相对于所述第一安装块在所述第二方向上的位置可调节；

第二夹爪块，与所述第二安装块连接，所述第二夹爪块和所述第一夹爪块沿所述第二方向排列并用于沿所述第二方向共同夹持产品。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，能够被所述调节组件驱动而沿所述第一方向运动的所述夹爪组件为活动夹爪，所述调节组件包括：

第二驱动机构，安装于所述支架；

导向板，与所述第二驱动机构连接，所述导向板设置有导向槽，所述导向槽笔直设置，所述导向槽包括沿第三方向间隔设置的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端还在所述第一方向上间隔设置，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向中的任意两者相交；

第一滑动件，与所述活动夹爪的所述第一驱动机构固定连接，所述第一滑动件还与所述支架滑动连接；

第二滑动件，与所述第一滑动件连接，所述第二滑动件设置于所述导向槽中；

当所述导向板在所述第二驱动机构的驱动下沿所述第三方向运动，所述第二滑动件沿所述导向槽滑动，以使所述第一滑动件相对于所述支架沿所述第一方向滑动。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述导向板与所述支架滑动连接，所述第二驱动机构包括：

电机，安装于所述支架；

丝杆，与所述电机连接，所述丝杆沿所述第三方向延伸；

连接块，被所述丝杆穿设且与所述丝杆螺纹连接，所述连接块还与所述导向板固定连接。

4.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括：

第一光电开关，固定连接于所述支架；

第二光电开关，固定连接于所述支架，所述第一光电开关和所述第二光电开关沿所述第三方向间隔设置；

检测挡板，固定连接于所述导向板；

当所述第一端的壁面与所述第二滑动件抵接，所述检测挡板触发所述第一光电开关，当所述第二端的壁面与所述第二滑动件抵接，所述检测挡板触发所述第二光电开关。

5.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述导向槽设置有多个，对于任意两个所述导向槽：两个所述导向槽与所述第三方向之间的夹角的大小不同，或者，两个所述导向槽与所述第三方向之间的夹角的大小相同但两个所述导向槽相互对称。

6.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括第一锁紧件，所述第一夹爪块通过所述第一锁紧件与所述第一安装块连接；

所述第一锁紧件包括第一穿设部和第一压紧部，所述第一穿设部的一端与所述第一压紧部连接，所述第一穿设部的另一端与所述第一安装块可拆卸连接，所述第一夹爪块设置有第一滑槽，所述第一穿设部穿设于所述第一滑槽；

所述第一锁紧件具有第一锁紧状态和第一解锁状态，当所述第一锁紧件处于第一锁紧状态，所述第一压紧部和所述第一安装块共同夹持所述第一夹爪块，以阻碍所述第一夹爪块相对于所述第一安装块滑动；当所述第一锁紧件处于第一解锁状态，所述第一压紧部和所述第一安装块解除对所述第一夹爪块的夹持，所述第一夹爪块能够相对于所述第一安装块沿所述第二方向滑动。

7.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括第一锁紧件，所述第一夹爪块和所述第一安装块通过所述第一锁紧件连接，所述第一夹爪块设置有沿所述第二方向排列的多个第一调节孔，所述第一锁紧件的一端与所述第一安装块可拆卸连接，且所述第一锁紧件穿设于其中一个所述第一调节孔中。

8.根据权利要求1、6、7中任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述第二夹爪块相对于所述第二安装块在所述第二方向上的位置可调节。

9.根据权利要求8所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括第二锁紧件，所述第二夹爪块通过所述第二锁紧件与所述第二安装块连接；

所述第二锁紧件包括第二穿设部和第二压紧部，所述第二穿设部的一端与所述第二压紧部连接，所述第二穿设部的另一端与所述第二安装块可拆卸连接，所述第二夹爪块设置有第二滑槽，所述第二穿设部穿设于所述第二滑槽；

所述第二锁紧件具有第二锁紧状态和第二解锁状态，当所述第二锁紧件处于第二锁紧状态，所述第二压紧部和所述第二安装块共同夹持所述第二夹爪块，以阻碍所述第二夹爪块相对于所述第二安装块滑动；当所述第二锁紧件处于第二解锁状态，所述第二压紧部和所述第二安装块解除对所述第二夹爪块的夹持，所述第二夹爪块能够相对于所述第二安装块沿所述第二方向滑动。

10.根据权利要求8所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括第二锁紧件，所述第二夹爪块和所述第二安装块通过所述第二锁紧件连接，所述第二夹爪块设置有沿所述第二方向排列的多个第二调节孔，所述第二锁紧件的一端与所述第二安装块可拆卸连接，且所述第二锁紧件穿设于其中一个所述第二调节孔中。