CN219981719U - 一种真空采摘设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及农产品分级筛选设备技术领域，公开了一种真空采摘设备，包括旋转机构以及连接在旋转机构底部的换向机构，换向机构包括上双轴舵机和下双轴舵机，上双轴舵机和下双轴舵机呈十字形连接在一起，下双轴舵机上安装有真空采摘机构。在旋转圆盘的底部通过换向机构安装真空采摘机构，换向机构由呈十字形连接在一起的上双轴舵机和下双轴舵机构成，利用圆盘式旋转机构，能够使该采摘机器人采摘生长于不同位置的双孢菇，通过换向机构运动，该采摘机器人可以采摘倾斜生长的双孢菇，利用真空采摘机构，该采摘机器人可以实现无损采摘的功能，适应双孢菇菌盖表面进行采摘，极大地降低了双孢菇的损伤率，提升了双孢菇的品质。
Description
技术领域
本实用新型涉及农产品分级筛选设备技术领域，具体为一种真空采摘设备。
背景技术
双孢菇是最常见的食用菌种之一，现有的双孢菇在分级筛选过程中，逐渐采用抓取装置进行抓取，以替代传统的人力操作，以降低人工劳动强度，提高双孢菇的分级筛选生产效率。但是，双孢菇的外形品相在一定程度上决定了其品质的好坏，现有的抓取装置的末端执行器在抓取双孢菇时，容易造成双孢菇受损，导致双孢菇品相降低，影响双孢菇的品质。
针对上述技术问题，如专利号为202110181047.2，提出的一种双孢菇抓取装置用末端执行器，其主要包括：圆柱状基座，支架，轴套，多个抓取杆，多个固定杆，柔性吸盘，柔性气罩，抽气管。多个平行于基座设置的抓取杆，在支架上均匀分布，抓取杆另一端设有柔性吸盘，抓取杆内部有气道，外部有抽气管，抽气管用于连接抽气装置。
该发明能够利用独立供应吸力的柔性吸盘自适应双孢菇表面进行抓取，减少双孢菇的表面损伤。但是在实际生产中，双孢菇种植密度大，存在相互粘连的现象，并且双孢菇存在个体差异，生长并不垂直于土壤表面，所以需要末端执行器可以变换角度对其进行采摘，即多角度采摘，而该发明无法实现。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种真空采摘设备，可以多角度实现电动无损采摘双孢菇，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种真空采摘设备，包括旋转机构以及连接在所述旋转机构底部的换向机构，所述换向机构包括上双轴舵机和下双轴舵机，所述上双轴舵机和下双轴舵机呈十字形连接在一起，所述下双轴舵机上安装有真空采摘机构。
优选的，所述旋转机构包括；
旋转圆盘以及连接在所述旋转圆盘顶部中心处的卧式固定座，所述卧式固定座中连接有旋转轴。
优选的，还包括采摘机器人；所述旋转轴与采摘机器人相连接。
优选的，所述换向机构还包括上短U型支撑架，所述上短U型支撑架连接在所述旋转圆盘的底部，所述上双轴舵机安装在所述上短U型支撑架的内侧，所述上双轴舵机的实轴和虚轴上分别安装有上实轴金属舵盘和上虚轴金属舵盘，所述上实轴金属舵盘和上虚轴金属舵盘的外侧安装有上长U型支撑架，所述上长U型支撑架的下端呈十字形安装有下短U型支撑架，所述下双轴舵机安装在所述下短U型支撑架的内部，所述下双轴舵机的实轴和虚轴上分别安装有下实轴金属舵盘和下虚轴金属舵盘，所述下实轴金属舵盘和下虚轴金属舵盘的外侧安装有下长U型支撑架。
优选的，所述真空采摘机构包括伸缩杆、T型气嘴及气管，所述气管与所述T型气嘴相连通，所述T型气嘴的上端安装在伸缩杆的端部，所述T型气嘴的底部安装有真空吸盘。
优选的，所述伸缩杆安装在下长U型支撑架的底端。
优选的，所述真空吸盘为硅胶材质制成的直径为20mm-26mm。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型主要是在旋转圆盘的底部通过换向机构安装真空采摘机构，换向机构由呈十字形连接在一起的上双轴舵机和下双轴舵机构成，利用圆盘式旋转机构，能够使该采摘机器人采摘生长于不同位置的双孢菇，通过换向机构运动，该采摘机器人可以采摘倾斜生长的双孢菇，利用真空采摘机构，该采摘机器人可以实现无损采摘的功能，适应双孢菇菌盖表面进行采摘，极大地降低了双孢菇的损伤率，提升了双孢菇的品质。
附图说明
图1为本实用新型真空采摘设备的立体结构示意图；
图2为本实用新型真空采摘设备的仰视结构示意图；
图3为本实用新型换向机构的结构示意图；
图4为本实用新型旋转机构的结构示意图；
图5为本实用新型真空采摘机构的结构示意图。
图中：
1、旋转机构；101、旋转圆盘；102、卧式固定座；103、旋转轴；2、换向机构；201、上双轴舵机；202、下双轴舵机；203、上短U型支撑架；204、上实轴金属舵盘；205、上虚轴金属舵盘；206、上长U型支撑架；207、下短U型支撑架；208、下实轴金属舵盘；209、下虚轴金属舵盘；210、下长U型支撑架；3、真空采摘机构；301、伸缩杆；302、真空吸盘；303、气管；304、T型气嘴。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型实施例中提供了一种真空采摘设备，其主要由采摘机器人、双孢菇采摘机器人末端执行器构成。双孢菇采摘机器人末端执行器连接在采摘机器人上，用于执行采摘双孢菇的工作。其中，采摘机器人（图中未示出）包括底座、机械臂、驱动组件等部件，其具体的结构、连接关系可参照现有技术，在此不作赘述。
在本实施例中主要是为了可调节真空吸盘302的角度，从而可以采摘不同角度的双孢菇，具体如下，如图1-图5所示的。
上述双孢菇采摘机器人末端执行器主要由旋转机构1、换向机构2、真空采摘机构3构成。旋转机构1连接在采摘机器人上，换向机构2连接在旋转机构1的底部，真空采摘机构3连接在换向机构2上。其中，旋转机构1便于采摘机器人带动换向机构2、真空采摘机构3转动，换向机构2可以改变真空采摘机构3的角度。
如图3所示的，旋转机构1包括；旋转圆盘10101以及连接在旋转圆盘10101顶部中心处的卧式固定座102，卧式固定座102中连接有旋转轴103，旋转轴103与采摘机器人相连接，用于带动旋转圆盘10101转动。
如图4所示的，换向机构2包括呈十字形连接在一起的上双轴舵机201和下双轴舵机202构成。具体的，上短U型支撑架203连接在旋转圆盘10101的底部，上双轴舵机201安装在上短U型支撑架203的内侧，上双轴舵机201的实轴和虚轴上分别安装有上实轴金属舵盘204和上虚轴金属舵盘205，上实轴金属舵盘204和上虚轴金属舵盘205的外侧安装有上长U型支撑架206，上长U型支撑架206的下端呈十字形安装有下短U型支撑架207，下双轴舵机202安装在下短U型支撑架207的内部，下双轴舵机202的实轴和虚轴上分别安装有下实轴金属舵盘208和下虚轴金属舵盘209，下实轴金属舵盘208和下虚轴金属舵盘209的外侧安装有下长U型支撑架210。
通过上双轴舵机201和下双轴舵机202的设置，利于进行调整真空吸盘302的角度，进而便于采摘不同角度的双孢菇。
如图5所示的，真空采摘机构3包括伸缩杆301、T型气嘴304及气管303，气管303与T型气嘴304相连通，T型气嘴304的上端安装在伸缩杆301的端部，T型气嘴304的底部安装有真空吸盘302，真空吸盘302为硅胶材质制成的直径为20mm-26mm。进一步的，伸缩杆301安装在下长U型支撑架210的底端。伸缩杆301可采用电动推杆，利于调整真空吸盘302的位置。
在采摘双孢菇时：
a）旋转机构1的旋转动作：
将旋转轴103与双孢菇采摘机器人已有执行机构末端相连，当旋转轴103转动时带动与之固定安装的旋转圆盘101一起转动，换向机构2和真空采摘机构3也将与其一同旋转，换向机构2和真空采摘机构3快速移动到双孢菇附近，即完成旋转动作；
b）换向机构2的换向动作：
通过上短U型支撑架203将上双轴舵机201固定于旋转圆盘101，通过对上双轴舵机201的控制，使得上实轴金属舵盘204转动一定角度，从而带动上长U型支撑架206及与其固定连接的机构共同旋转，下短U型支撑架207将下双轴舵机202呈十字交叉式固定于上长U型支撑架206，过对下双轴舵机202的控制，使得下实轴金属舵盘208转动一定角度，从而带动下长U型支撑架210及与其固定连接的真空采摘机构3向与上部旋转方向十字相交的方向共同旋转，真空采摘机构3精准移动到双孢菇菌盖表面垂直上方，即完成换向动作；
c）真空吸盘302的采摘动作：
每个T型气嘴304（根据需要设置多组）上分别设有气管303，每个真空吸盘302都可以自己适应双孢菇菌盖表面，使得真空吸盘302与双孢菇菌盖表面紧密贴合，在进气和出气时伸缩杆301可以自动调节，具有一定的缓冲作用，即完成采摘动作，以上防止双孢菇表面在采摘过程中受到机械损伤。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种真空采摘设备，其特征在于，包括旋转机构（1）以及连接在所述旋转机构（1）底部的换向机构（2），所述换向机构（2）包括上双轴舵机（201）和下双轴舵机（202），所述上双轴舵机（201）和下双轴舵机（202）呈十字形连接在一起，所述下双轴舵机（202）上安装有真空采摘机构（3）。
2.根据权利要求1所述的一种真空采摘设备，其特征在于：所述旋转机构（1）包括；
旋转圆盘（101）以及连接在所述旋转圆盘（101）顶部中心处的卧式固定座（102），所述卧式固定座（102）中连接有旋转轴（103）。
3.根据权利要求2所述的一种真空采摘设备，其特征在于：还包括采摘机器人；所述旋转轴（103）与采摘机器人相连接。
4.根据权利要求2所述的一种真空采摘设备，其特征在于：所述换向机构（2）还包括上短U型支撑架（203），所述上短U型支撑架（203）连接在所述旋转圆盘（101）的底部，所述上双轴舵机（201）安装在所述上短U型支撑架（203）的内侧，所述上双轴舵机（201）的实轴和虚轴上分别安装有上实轴金属舵盘（204）和上虚轴金属舵盘（205），所述上实轴金属舵盘（204）和上虚轴金属舵盘（205）的外侧安装有上长U型支撑架（206），所述上长U型支撑架（206）的下端呈十字形安装有下短U型支撑架（207），所述下双轴舵机（202）安装在所述下短U型支撑架（207）的内部，所述下双轴舵机（202）的实轴和虚轴上分别安装有下实轴金属舵盘（208）和下虚轴金属舵盘（209），所述下实轴金属舵盘（208）和下虚轴金属舵盘（209）的外侧安装有下长U型支撑架（210）。
5.根据权利要求4所述的一种真空采摘设备，其特征在于：所述真空采摘机构（3）包括伸缩杆（301）、T型气嘴（304）及气管（303），所述气管（303）与所述T型气嘴（304）相连通，所述T型气嘴（304）的上端安装在伸缩杆（301）的端部，所述T型气嘴（304）的底部安装有真空吸盘（302）。
6.根据权利要求5所述的一种真空采摘设备，其特征在于：所述伸缩杆（301）安装在下长U型支撑架（210）的底端。
7.根据权利要求6所述的一种真空采摘设备，其特征在于：所述真空吸盘（302）为硅胶材质制成的直径为20mm-26mm。
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Cited By (2)
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