CN219966986U - 夹取装置及具有其的组装系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及低压电气设备组装技术领域，特别是夹取装置(1)及组装系统。该夹取装置(1)包括一个连接板(11)、至少一个气动夹爪(12)、一个上座(13)及至少一个第一弹性件(14)。当夹取装置(1)位于夹取位置时，气动夹爪(12)的两个手指(122)先松开，待短路环位于两个手指(122)之间时，气动夹爪(12)的两个手指(122)相向移动并将短路环夹紧。当该夹取装置(1)被水平移动机构(3)驱动至安装位置时，在压机(4)的下压作用力使得气动夹爪(12)相对于上座(13)向下移动，并将短路环放置在铁芯本体的预先形成的槽位上。如此，有利于实现铁芯组装的自动化，并提高铁芯的组装精度及组装效率。

Description

夹取装置及具有其的组装系统

技术领域

本申请涉及低压电气设备组装技术领域，特别是夹取装置及具有其的组装系统。

背景技术

交流接触器是一种用作远距离接通和分断电路及交流电动机的电器。交流接触器的铁芯上缠绕有线圈，通过线圈的通断电，铁芯吸引衔铁带动触头动作，实现交流接触器的得电与失电。为了避免或降低衔铁动作时振动和噪音，以及保证交流接触器的正常工作，在铁芯端面通常会安装一个用非磁性材料如铜制成的短路环。

在目前的短路环上料安装环节中，需要通过操作员手工放置短路环，再经过设备机构的预压安装固定和终压成型完成短路环装配，安装精度及生产效率均有待提高。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提出了夹取装置及具有其的组装系统，以利于实现铁芯组装的自动化，并提高铁芯的组装精度及组装效率。

第一方面，在本申请提供的夹取装置的一个实施例中，该夹取装置包括一个连接板、至少一个气动夹爪、一个上座及至少一个第一弹性件。其中，连接板的顶面竖直设置有一个压柱及至少一个导柱。所述气动夹爪包括一个气缸及由该气缸驱动的两个手指；所述气缸连接在所述连接板的底面，两个所述手指沿所述气缸的侧壁延伸且移动方向平行于所述连接板，且两个手指用于夹取一个目标件。上座设置在所述连接板的顶面，且与所述压柱及所述导柱滑动连接。第一弹性件设置在所述连接板与所述上座之间，且依靠其弹力使所述上座与所述连接板相抵靠，且当所述上座与所述连接板相抵靠时所述压柱伸出所述上座的顶面。

在上述夹取装置的一种优选的实施例中，该夹取装置还包括第一金属头和第一接近开关。其中，第一金属头设置在所述连接板的顶面上。第一接近开关设置在所述上座上并正对所述第一金属头，且在所述上座与所述连接板相抵靠时所述第一接近开关产生电信号。

在上述夹取装置的一种优选的实施例中，该夹取装置还包括一个底块和至少一个压板。其中，底块连接在所述连接板的底面，且位于两个所述手指之间。压板其可拆卸地连接于所述底块的底端，并用于顶靠在一个目标件的上端面。

在上述夹取装置的一种优选的实施例中，所述底块的顶面有一个定位孔，且所述连接板的底面设置有一与所述定位孔插接配合的定位头；以及，所述底块的前面设置有一个条形孔，所述夹取装置还包括一个前固定块、一个后固定块和一个固定销。其中，前固定块的顶端连接在所述连接板的底面，且位于所述底块的前侧。后固定块的顶端连接在所述连接板的底面，且位于所述底块的后侧。固定销通过第二弹性件设置在所述前固定块上并正对所述条形孔，且所述固定销在所述第二弹性件的弹力作用下一端伸入所述条形孔中，以保持所述底块与所述连接板的相对固定。

在上述夹取装置的一种优选的实施例中，所述后固定块上设置有多个第一光电传感器。其中，不同规格的所述底块分别与不同规格的所述目标件匹配，不同规格的底块背面的检测槽的数量不同，且所述底块的一个检测槽对应一个所述第一光电传感器。

在上述夹取装置的一种优选的实施例中，所述连接板上有一个长条孔，且所述长条孔的长度方向垂直于所述手指的移动方向。所述夹取装置还包括一个第一调节块、两个第二金属头及两个第二接近开关。其中，第一调节块形成有一个连接孔以及两个限位槽，一个连接孔对应一个所述长条孔，且两个限位槽各自的延伸方向与所述长条孔的长度方向相同；以及，所述气动夹爪通过该第一调节块连接在所述连接板上。两个第二金属头设置在所述连接板的底面并分别对应一个限位槽。两个第二接近开关设置于所述第一调节块上且检测端分别伸入一个所述限位槽中，以及当所述第一调节块连接在所述长条孔的不同长度位置时，两个所述第二接近开关会产生不同信号。

在上述夹取装置的一种优选的实施例中，所述第一调节块的底面有一安装槽，所述安装槽的长度方向平行于所述手指的移动方向，所述夹取装置还包括第二调节块，该第二调节块设置于所述安装槽中，其底部设置有一个平行于所述手指的移动方向的长条形台阶孔，至少两个螺钉穿过所述长条形台阶孔将该第二调节块连接在所述第一调节块上。以及，所述气动夹爪连接在所述第二调节块上。

在上述夹取装置的一种优选的实施例中，所述上座还设置有平行于所述导柱的限位孔，所述限位孔的底端形成有环形限位台；所述第一弹性件为弹簧且设置在所述限位孔中并顶靠在所述环形限位台上，所述夹取装置还包括至少一个拉杆，所述拉杆的顶端形成限位帽，所述拉杆穿过所述第一弹性件，其限位帽卡在所述第一弹性件的一端，且所述拉杆的另一端连接在所述连接板上。

第二方面，在本申请提供的组装系统的一个实施例中，该组装系统包括一个机架、一个水平移动机构及一个压机。其中，水平移动机构设置在所述机架的顶部，且其上连接有权利要求至中任一项所述的一个夹取装置，且与所述夹取装置的上座连接，以驱动所述夹取装置在夹取位置和安装位置之间移动。压机设置在所述机架上，以当所述夹取装置在所述安装位置时将所述夹取装置的压柱下压，使得所述气动夹爪夹取的目标件能安放在一待装体上。

在上述组装系统的一种优选的实施例中，所述上座还设置有一朝下的上托板。以及，所述组装系统还包括一个顶托机构，该顶托机构包括一竖直调距机构及连接在该竖直调距机构的移动端的一个下托板，且所述顶托机构设置成当所述夹取装置在所述安装位置时，所述下托板支承所述上托板。

在上述组装系统的一种优选的实施例中，该组装系统还包括一个水平顶压装置，该水平顶压装置包括一个水平驱动机构及连接在该水平驱动机构的移动端的一个顶压头，所述顶压头用于顶靠在所述待装体的一侧。

在上述组装系统的一种优选的实施例中，该组装系统还包括一个运输机和一个转运台。其中，该运输机包括一个振动盘以及与该振动盘对接的一个直振轨道，且所述直振轨道上形成有两个运输槽。转运台的顶面设置有两个停留槽，两个停留槽分别与两个运输槽的尾端对接，且两个停留槽的尾端形成渐开口，且该渐开口的尾部对目标件形成阻挡。

在上述组装系统的一种优选的实施例中，该组装系统还包括至少一个第二光电传感器，该第二光电传感器设置成检测所述运输槽的靠近其尾部的第一位置是否有目标件。

在上述组装系统的一种优选的实施例中，该组装系统还包括至少一个第三光电传感器，该第三光电传感器设置成检测所述运输槽的靠近其头部的第二位置是否有目标件。

在上述组装系统的一种优选的实施例中，该组装系统还包括至少一个第四光电传感器，该第四光电传感器设置成对所述停留槽中是否有目标件进行检测。

在本申请提供的组装系统及其夹取装置中，夹取装置的上座可与一个水平移动机构连接，当夹取装置位于夹取位置时，气动夹爪的两个手指先松开，待短路环位于两个手指之间时，气动夹爪的两个手指相向移动并将短路环夹紧。当该夹取装置被水平移动机构驱动至安装位置时，在压机的下压作用力使得气动夹爪相对于上座向下移动，并将短路环放置在铁芯本体的预先形成的槽位上，然后气动夹爪的两个手指松开，压机撤离压力，且气动夹爪在第一弹性件的弹力作用下回复至原位。如此，有利于实现铁芯组装的自动化，并提高铁芯的组装精度及组装效率。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本申请的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本申请的上述及其它特征和优点，附图中：

图1为本申请的组装系统一个实施例的示意图。

图2为短路环安装在铁芯体上后的示意图。

图3为图1中组装系统的夹取装置的结构示意图。

图4为图1中组装系统的水平顶压装置和顶托机构的结构示意图。

图5为图1中组装系统的运输机及转运台的结构示意图。

图6为图3中夹取装置的结构分解的第一示意图。

图7为图3中夹取装置的结构分解的第二示意图。

其中，附图标记如下：

100-目标件；200-待装体；

1-夹取装置；

11-连接板；111-压柱；112-导柱；113-定位头；114-第一金属头；115-第二金属头；1101-长条孔；

12-气动夹爪；121-气缸；122-手指；

13-上座；131-第一接近开关；132-上托板；1301-限位孔；

14-第一弹性件；141-拉杆；1411-限位帽；

15-底块；1501-检测槽；1502-条形孔；1503-定位孔；151-压板；

161-前固定块； 1611-固定销；

162-后固定块； 1621-第一光电传感器；

17-第一调节块；171-第二接近开关；1701-连接孔；1702-限位槽；1703-安装槽；

18-第二调节块；1801-台阶孔；

2-机架；

3-水平移动机构； 31-第一直线电机； 32-第二直线电机；

4-压机； 41-下压头；

5-顶托机构； 51-竖直调距机构； 511-下托板；

6-水平顶压装置；61-顶压头；

7-运输机；71-振动盘；72-直振轨道；721-运输槽；7211-第二光电传感器；7212-第三光电传感器；

8-转运台；81-停留槽；

9-传送座。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本申请进一步详细说明。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。以及，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

交流接触器是一种用作远距离接通和分断电路及交流电动机的电器。交流接触器的铁芯上缠绕有线圈，通过线圈的通断电，铁芯吸引衔铁带动触头动作，实现交流接触器的得电与失电。为了避免或降低衔铁动作时振动和噪音，以及保证交流接触器的正常工作，在铁芯端面通常会安装一个用非磁性材料如铜制成的短路环。在本领域中铁芯一般包含有短路环，在描述时为了区分，本实施例将安装短路环的铁芯基础称作铁芯本体。

如图1所示，本实施例提供的组装系统可用于将运输来的短路环抓取并放置在铁芯本体上的安装位置。其中，虽然本实施例是以该组装系统及其夹取装置1用于短路环安装到铁芯本体为例进行介绍的，但该组装系统及其夹取装置1也可以用于其他的电气组件的组装。结合图2，本实施例是以短路环作为目标件100的例子，以及铁芯本体作为待装体200的例子进行说明的。

在一个示例中，参照图1和图2，铁芯本体被安装在一个传送座9上，一个铁芯本体上预先形成有用于放置两个短路环的槽位。铁芯本体也是通过一个传送系统进行传送的，当一个铁芯本体被传送至组装位置时停止转运，并等待该组装系统将短路环安装在相应的铁芯上后，传送系统运作以将组装完的铁芯向前运输并将新的待组装的铁芯本体运送至组装位置。

继续参照图1，该组装系统包括一个机架2、一个水平移动机构3及一个压机4。其中，水平移动机构3设置在机架2的顶部，且其上连接有一个夹取装置1，该水平移动机构3用来实现夹取装置1在水平方向上的二维移动。例如，该水平移动机构3可以包括第一直线电机31和第二直线电机32，第一直线电机31负责图1中左右方向的移动，而第二直线电机32负责的移动方向与第一直线电机31垂直。在该实施方式中，第二直线电机32的伸缩柱可以连接在机架2的顶板上，第一直线电机31的机座可以连接在第二直线电机32的机座上，且第一直线电机31的伸缩柱的一端可连接有一个夹取装置1。

如图3所示，该夹取装置1包括一个连接板11、至少一个气动夹爪12、一个上座13及至少一个第一弹性件14。图3中示出的夹取装置1两个气动夹爪12，可用于分别抓取一个短路环，以一次完成铁芯本体上两个短路环的安装。其中，连接板11的顶面竖直设置有一个压柱111及至少一个导柱112，图3中示出了两个导柱112。气动夹爪12包括一个气缸121及由该气缸121驱动的两个手指122。气缸121连接在连接板11的底面，两个手指122沿气缸121的侧壁延伸且移动方向平行于连接板11，且两个手指122用于夹取一个目标件100。上座13设置在连接板11的顶面，且与压柱111及导柱112滑动连接。第一弹性件14设置在连接板11与上座13之间，且依靠其弹力使上座13与连接板11相抵靠，且当上座13与连接板11相抵靠时压柱111伸出上座13的顶面。

在一种实施方式中，参照图3，上座13还设置有平行于导柱112的限位孔1301，限位孔1301的底端形成有环形限位台。第一弹性件14为弹簧且设置在限位孔1301中并顶靠在环形限位台上，夹取装置1还包括至少一个拉杆141，拉杆141的顶端形成限位帽1411，拉杆141穿过第一弹性件14，其限位帽1411卡在第一弹性件14的一端，且拉杆141的另一端连接在连接板11上。如此，可通过该第一弹性件14的弹力使上座13与连接板11相抵靠。

水平移动机构3可与夹取装置1的上座13连接，本实施例中可通过第一直线电机31的伸缩柱的一端与夹取装置1的上座13连接，以驱动夹取装置1在夹取位置和安装位置之间移动。

压机4设置在机架2上，以当该夹取装置1在安装位置时将夹取装置1的压柱111下压，使得气动夹爪12夹取的目标件100能安放在一待装体200上。例如，该压机4包括一个气动缸以及该气动缸的活塞柱的下端连接的一个下压头41。当该气动缸的活塞柱伸出时可将夹取装置1的压柱111下压。

在上述实施例提供的组装系统及其夹取装置1中，夹取装置1的上座13可与一个水平移动机构3连接，当夹取装置1位于夹取位置时，气动夹爪12的两个手指122先松开，待短路环位于两个手指122之间时，气动夹爪12的两个手指122相向移动并将短路环夹紧。当该夹取装置1被水平移动机构3驱动至安装位置时，在压机4的下压作用力使得气动夹爪12相对于上座13向下移动，并将短路环放置在铁芯本体的预先形成的槽位上，然后气动夹爪12的两个手指122松开，压机4撤离压力，且气动夹爪12在第一弹性件14的弹力作用下回复至原位。如此，有利于实现铁芯组装的自动化，并提高铁芯的组装精度及组装效率。

在一种优选的实施方式中，参照图4，该夹取装置1的上座13还设置有一朝下的上托板132，且该组装系统还包括一个顶托机构5。该顶托机构5包括一竖直调距机构51及连接在该竖直调距机构51的移动端的一个下托板511，且顶托机构5设置成当夹取装置1在安装位置时，下托板511支承上托板132。如此，在压机4将启动夹爪下压时，该顶托机构5的下托板511可拖住夹取装置1的上托板132，以使得气动夹爪12更容易完成下移，且对水平移动机构3与上座13的连接处起到保护作用，以及有利于保证短路环的安装精度。此外，该竖直调距机构51可针对不同规格的铁芯及其短路环调节下托板511的高度，以及针对同一规格的铁芯及其短路环可实现下托板511的高度的精调，以进一步保证短路环的安装精度。

在一种优选的实施方式中，参照图4，该组装系统还包括一个水平顶压装置6，该水平顶压装置6包括一个水平驱动机构及连接在该水平驱动机构的移动端的一个顶压头61，顶压头61用于顶靠在待装体200的一侧。如此，该水平顶压装置6用于对铁芯本体进行暂时定位，避免短路环安装过程中，由于放置动作造成铁芯本体的位置发生偏移，从而有利于保证短路环的安装精度。

在将短路环安装到铁芯本体的应用实例中，参照图1和图5，该组装系统还包括一个运输机7及一个转运台8。其中，该运输机7包括一个振动盘71以及与该振动盘71对接的一个直振轨道72，且直振轨道72上形成有两个运输槽721。该振动盘71包括料斗及驱动该料斗振动的第一振动器，料斗的内壁上形成有螺旋轨道。直振轨道72配置成在第二振动器的驱动下振动，且其进料端设置在振动盘71的出口处。在将批量的短路环放置在振动盘71的料斗中之后，第一振动器振动时，各短路环可以依次定向排列进入螺旋轨道的底端，并沿着螺旋轨道由下向上移动。当短路环移动至振动盘71的出口处后，接着由直振轨道72进行输送至转运台8上。

如图5所示，转运台8的顶面上设置有两个停留槽81，两个停留槽81分别与两个运输槽721的尾端对接，且两个停留槽81的尾端形成渐开口，且该渐开口的尾部对目标件100形成阻挡。例如，该转运台8可设置在一升降机上，两个停留槽81中均有来自直振轨道72的短路环，以及当夹取装置1位于夹取位置且气动夹爪12的两个手指122张开时，该转运台8上升，以将两个短路环移动至分别位于一个气动夹爪12的抓取位置。待夹取装置1完成短路环的夹取后，该转运台8在升降机的驱动作用下降至于直振轨道72对接的位置。

在该组装系统的进一步改进的实施例中，继续参照图5，该组装系统还包括至少一个第二光电传感器7211，第二光电传感器7211设置成检测运输槽721的靠近其尾部的第一位置是否有目标件100。例如，在短路环依次在振动盘71、直振轨道72及转运台8上运输的过程中，直振轨道72一直向转运台8运输短路环，在正常情况下第一位置是不会出现短路环空缺的，当出现短路环空缺时，很可能是短路环供给不足。可进一步根据第二光电传感器7211检测到短路环供给不足的信号发出提醒，以提示往振动盘71中补充短路环。

在该组装系统的进一步改进的实施例中，继续参照图5，该组装系统还包括至少一个第三光电传感器7212，第三光电传感器7212设置成检测运输槽721的靠近其头部的第二位置是否有目标件100。例如，在短路环依次在振动盘71、直振轨道72及转运台8上运输的过程中，振动盘71将短路环输送至直振轨道72上短路环足够时，振动盘71可停止工作来省电和节约使用寿命。当第三光电传感器7212检测到第二位置没有短路环时，可触发振动盘71继续工作以运输短路环。

上述实施例中，“头部”意为相对靠近振动盘71的一侧，“尾部”意为相对远离振动盘71的一侧。

在该组装系统的进一步改进的实施例中，继续参照图5，该组装系统还包括至少一个第四光电传感器(图中未示出)，第四光电传感器设置成对停留槽81中是否有目标件100进行检测。如此，当第四光电传感器检测到停留槽81中有短路环时，且结合夹取装置1位于夹取位置且气动夹爪12两个手指122张开的信息，可触发升降机将转运台8上升至夹取位置的动作。

在上述夹取装置1的一种优选的实施方式中，继续参照图3，该夹取装置1还包括第一金属头114(图中未示出)及第一接近开关131。第一金属头114设置在连接板11的顶面上，第一接近开关131设置在上座13上并正对第一金属头114，且在上座13与连接板11相抵靠时第一接近开关131产生电信号。如此，在夹取装置1将短路环放置在铁芯本体上，且第一接近开关131检测到上座13与连接板11抵靠的信号，以用于触发水平移动机构3对夹取装置1进行移动，来防止在气动夹爪12还未缩回原位时水平移动机构3动作发生意外，进一步提高短路环安装的可靠性及智能化。

在上述夹取装置1的一种优选的实施方式中，继续参照图3，该夹取装置1还包括一个底块15及设置在该底块15上的至少一个压板151。其中，底块15连接在连接板11的底面，且位于两个手指122之间，底块15的厚度可以与短路环的长度相匹配，以使得气动夹爪12的两个手指122夹紧短路环时，两个手指122也刚好紧贴在底块15的两侧。此外，底块15的水平宽度还可以与转运台8的两个停留槽81及振轨道的两个运输槽721末端的距离匹配，即也同时匹配于两个气动夹爪12之间的距离。压板151可拆卸地连接于底块15的底端，并用于顶靠在一个目标件100的上端面。例如，针对两个短路环可分别设置一个压板151，也可以针对每个短路环分别设置两个压板151来对应短路环的上端两侧。压板151可先插入底块15的底部，也可进一步通过螺钉将压板151与底块15固定。

如此，气动夹爪12在将短路环夹紧前，压板151先顶靠在短路环的上端面，使得气动夹爪12将短路环夹的更紧，且压板151也有助于压机4下压气动夹爪12时稳定短路环并对短路环施加压力的作用。此外，该压板151可使用塑料件以对短路环起到保护作用，以及方便压板151磨损后进行更换。

在上述夹取装置1的一种优选的实施方式中，结合图3、图6和图7，底块15的顶面有一个定位孔1503，且连接板11的底面设置有一与定位孔1503插接配合的定位头113。以及，底块15的前面设置有一个条形孔1502。该夹取装置1还包括一个前固定块161、一个后固定块162及一个固定销1611。其中，前固定块161的顶端连接在连接板11的底面，且位于底块15的前侧。后固定块162的顶端连接在连接板11的底面，且位于底块15的后侧。固定销1611通过第二弹性件设置在前固定块161上并正对底块15前面的条形孔1502，且固定销1611在第二弹性件的弹力作用下一端伸入条形孔1502中，以保持底块15与连接板11的相对固定。

在该实施方式中，底块15被夹在前固定块161和后固定块162之间，以及定位头113和固定销1611进一步对底块15进行定位，实现了将底块15连接在连接板11的底面的目的。同时，该组装系统及夹取装置1可用于不同规格的短路环的放置，针对不同规格的短路环，可更换不同的底块15。当需要更换底块15时，只需要将固定销1611往外拉使得固定销1611的一端离开底块15上的条形孔1502即可将底块15取出。以及，在安装新的底块15时，底块15前面的条形孔1502也方便于固定销1611插接配合，提高底块15的连接效率。

在上述夹取装置1的一种优选的实施方式中，后固定块162上可以设置有多个第一光电传感器1621。其中，不同规格的底块15分别与不同规格的目标件100匹配，不同规格的底块15背面的检测槽1501的数量不同，且底块15的一个检测槽1501对应一个第一光电传感器1621。例如，有的底块15上不设置检测槽1501，有的底块15上可设置一个检测槽1501，有的底块15上可设置两个检测槽1501。如此，针对不同规格的底块15，综合所有第一光电传感器1621的检测信号，可确定当前的夹取装置1中的底块15是否与安装任务中目标件100的规格匹配，且仅在匹配的情况下才允许该组装系统开始运转，以避免发生事故，并保证短路环的安装精度。

在上述夹取装置1的一种优选的实施方式中，参照图6，连接板11上有一个长条孔1101，且长条孔1101的长度方向垂直于手指122的移动方向。结合图7，该夹取装置1还包括一个第一调节块17、两个第二金属头115及两个第二接近开关171。其中，第一调节块17形成有一个连接孔1701以及两个限位槽1702，该连接孔1701对应所述长条孔1101，且两个限位槽1702各自的延伸方向与长条孔1101的长度方向相同。以及，气动夹爪12通过该第一调节块17连接在连接板11上。两个第二金属头115设置在连接板11的底面并分别对应一个限位槽1702。两个第二接近开关171设置于第一调节块17上且检测端分别伸入一个限位槽1702中，以及当第一调节块17连接在长条孔1101的不同长度位置时，两个第二接近开关171会产生不同信号。

示例性地，当底块15的水平宽度可以与转运台8的两个停留槽81及振轨道的两个运输槽721末端的距离匹配时，两个气动夹爪12的间距也可通过左右调节来适应此种应用场景，以对应不同的直振轨道72宽度。螺钉穿过第一调节块17的连接孔1701以及连接板11上的长条孔1101，将第一调节块17连接在连接板11上，且当螺钉在长条孔1101的长度方向上的不同位置时，即可实现气动夹爪12在水平方向上的左右调节。同时，由于两个第二金属头115的位置固定，而当启动夹爪在左右方向上的位置不同时，综合两个第二接近开关171的信号用来确定气动夹爪12的位置与当前直振轨道72及转运台8是否匹配，且仅在匹配的情况下才允许该组装系统开始运转，以避免发生事故，并保证短路环的安装精度。

在上述夹取装置1的一种优选的实施方式中，参照图6，第一调节块17的底面有一安装槽1703，安装槽1703的长度方向平行于手指122的移动方向。该夹取装置1还包括第二调节块18，第二调节块18设置于安装槽1703中，其底部设置有一个平行于手指122的移动方向的长条形台阶孔1801，至少两个螺钉穿过长条形台阶孔1801将该第二调节块18连接在第一调节块17上。以及，气动夹爪12连接在该第二调节块18上。

在该实施方式中，气动夹爪12可通过螺钉与第二调节块18固定连接。以及螺钉穿过第二调节块18的长条形台阶孔1801可将第二调节块18连接在第一调节块17上，当螺钉位于长条形台阶孔1801的长度方向的不同位置时可实现气动夹爪12在前后方向的调节，以适应不同的需求，提高短路环的安装精度。

本申请涉及低压电气设备组装技术领域，特别是夹取装置1及具有其的组装系统。该夹取装置1包括一个连接板11、至少一个气动夹爪12、一个上座13及至少一个第一弹性件14。当夹取装置1位于夹取位置时，气动夹爪12的两个手指122先松开，待短路环位于两个手指122之间时，气动夹爪12的两个手指122相向移动并将短路环夹紧。当该夹取装置1被水平移动机构3驱动至安装位置时，在压机4的下压作用力使得气动夹爪12相对于上座13向下移动，并将短路环放置在铁芯本体的预先形成的槽位上。如此，有利于实现铁芯组装的自动化，并提高铁芯的组装精度及组装效率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。本专利申请中关于人的名词和代词不限于具体性别。

Claims (13)

1.夹取装置(1)，其特征在于，包括：

一个连接板(11)，其顶面竖直设置有一个压柱(111)及至少一个导柱(112)；

至少一个气动夹爪(12)，所述气动夹爪(12)包括一个气缸(121)及由该气缸(121)驱动的两个手指(122)；所述气缸(121)连接在所述连接板(11)的底面，两个所述手指(122)沿所述气缸(121)的侧壁延伸且移动方向平行于所述连接板(11)，且两个手指(122)用于夹取一个目标件(100)；

一个上座(13)，其设置在所述连接板(11)的顶面，且与所述压柱(111)及所述导柱(112)滑动连接；

至少一个第一弹性件(14)，其设置在所述连接板(11)与所述上座(13)之间，且依靠其弹力使所述上座(13)与所述连接板(11)相抵靠，且当所述上座(13)与所述连接板(11)相抵靠时所述压柱(111)伸出所述上座(13)的顶面。

2.根据权利要求1所述的夹取装置(1)，其特征在于，还包括：

第一金属头(114)，其设置在所述连接板(11)的顶面上；

第一接近开关(131)，其设置在所述上座(13)上并正对所述第一金属头(114)，且在所述上座(13)与所述连接板(11)相抵靠时所述第一接近开关(131)产生电信号。

3.根据权利要求1所述的夹取装置(1)，其特征在于，还包括：

一个底块(15)，其连接在所述连接板(11)的底面，且位于两个所述手指(122)之间；

至少一个压板(151)，其可拆卸地连接于所述底块(15)的底端，并用于顶靠在一个目标件(100)的上端面。

4.根据权利要求3所述的夹取装置(1)，其特征在于，所述底块(15)的顶面有一个定位孔(1503)，且所述连接板(11)的底面设置有一与所述定位孔(1503)插接配合的定位头(113)；以及，所述底块(15)的前面设置有一个条形孔(1502)，所述夹取装置(1)还包括：

一个前固定块(161)，其顶端连接在所述连接板(11)的底面，且位于所述底块(15)的前侧；

一个后固定块(162)，其顶端连接在所述连接板(11)的底面，且位于所述底块(15)的后侧；

一个固定销(1611)，其通过第二弹性件设置在所述前固定块(161)上并正对所述条形孔(1502)，且所述固定销(1611)在所述第二弹性件的弹力作用下一端伸入所述条形孔(1502)中，以保持所述底块(15)与所述连接板(11)的相对固定。

5.根据权利要求4所述的夹取装置(1)，其特征在于，所述后固定块(162)上设置有多个第一光电传感器(1621)；

其中，不同规格的所述底块(15)分别与不同规格的所述目标件(100)匹配，不同规格的底块(15)背面的检测槽(1501)的数量不同，且所述底块(15)的一个检测槽(1501)对应一个所述第一光电传感器(1621)。

6.根据权利要求1所述的夹取装置(1)，其特征在于，所述连接板(11)上有一个长条孔(1101)，且所述长条孔(1101)的长度方向垂直于所述手指(122)的移动方向；所述夹取装置(1)还包括：

一个第一调节块(17)，其形成有一个连接孔(1701)以及两个限位槽(1702)，一个连接孔(1701)对应一个所述长条孔(1101)，且两个限位槽(1702)各自的延伸方向与所述长条孔(1101)的长度方向相同；以及，所述气动夹爪(12)通过该第一调节块(17)连接在所述连接板(11)上；

两个第二金属头(115)，设置在所述连接板(11)的底面并分别对应一个限位槽(1702)；

两个第二接近开关(171)，设置于所述第一调节块(17)上且检测端分别伸入一个所述限位槽中，以及当所述第一调节块(17)连接在所述长条孔(1101)的不同长度位置时，两个所述第二接近开关(171)会产生不同信号。

7.根据权利要求6所述的夹取装置(1)，其特征在于，所述第一调节块(17)的底面有一安装槽(1703)，所述安装槽(1703)的长度方向平行于所述手指(122)的移动方向，所述夹取装置(1)还包括：

第二调节块(18)，其设置于所述安装槽(1703)中，其底部设置有一个平行于所述手指(122)的移动方向的长条形台阶孔(1801)，至少两个螺钉穿过所述长条形台阶孔(1801)将该第二调节块(18)连接在所述第一调节块(17)上；

以及，所述气动夹爪(12)连接在所述第二调节块(18)上。

8.根据权利要求1所述的夹取装置(1)，其特征在于，所述上座(13)还设置有平行于所述导柱(112)的限位孔(1301)，所述限位孔(1301)的底端形成有环形限位台；所述第一弹性件(14)为弹簧且设置在所述限位孔(1301)中并顶靠在所述环形限位台上，所述夹取装置(1)还包括：

至少一个拉杆(141)，所述拉杆(141)的顶端形成限位帽(1411)，所述拉杆(141)穿过所述第一弹性件(14)，其限位帽(1411)卡在所述第一弹性件(14)的一端，且所述拉杆的另一端连接在所述连接板(11)上。

9.组装系统，其特征在于，包括：

一个机架(2)；

一个水平移动机构(3)，设置在所述机架(2)的顶部，且其上连接有权利要求1至8中任一项所述的一个夹取装置(1)，且与所述夹取装置(1)的上座(13)连接，以驱动所述夹取装置(1)在夹取位置和安装位置之间移动；

一个压机(4)，其设置在所述机架(2)上，以当所述夹取装置(1)在所述安装位置时将所述夹取装置(1)的压柱(111)下压，使得所述气动夹爪(12)夹取的目标件(100)能安放在一待装体(200)上。

10.根据权利要求9所述的组装系统，其特征在于，所述上座(13)还设置有一朝下的上托板(132)，所述组装系统还包括：

一个顶托机构(5)，其包括一竖直调距机构(51)及连接在该竖直调距机构(51)的移动端的一个下托板(511)，且所述顶托机构(5)设置成当所述夹取装置(1)在所述安装位置时，所述下托板(511)支承所述上托板(132)。

11.根据权利要求9所述的组装系统，其特征在于，还包括：

一个水平顶压装置(6)，其包括一个水平驱动机构及连接在该水平驱动机构的移动端的一个顶压头(61)，所述顶压头(61)用于顶靠在所述待装体(200)的一侧。

12.根据权利要求9所述的组装系统，其特征在于，还包括：

一个运输机(7)，包括一个振动盘(71)以及与该振动盘(71)对接的一个直振轨道(72)，且所述直振轨道(72)上形成有两个运输槽(721)；

一个转运台(8)，其顶面设置有两个停留槽(81)，两个停留槽(81)分别与两个运输槽(721)的尾端对接，且两个停留槽(81)的尾端形成渐开口，且该渐开口的尾部对目标件(100)形成阻挡。

13.根据权利要求12所述的组装系统，其特征在于，还包括：

至少一个第二光电传感器(7211)，其设置成检测所述运输槽(721)的靠近其尾部的第一位置是否有目标件(100)；并且/或者，

至少一个第三光电传感器(7212)，其设置成检测所述运输槽(721)的靠近其头部的第二位置是否有目标件(100)；并且/或者，

至少一个第四光电传感器，设置成对所述停留槽(81)中是否有目标件(100)进行检测。