CN219963057U - 介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种介入手术机器人，包括耗材盒和机器人主体，耗材盒具有第一传输部，机器人主体具有第二传输部，机器人主体与耗材盒的对接侧用于设置无菌膜；第一传输部位于耗材盒的对接侧的一端或者第二传输部位于机器人主体的对接侧的一端设置有刺破部，耗材盒与机器人主体对接时，刺破部刺破无菌膜；耗材盒与机器人主体对接到位时，第一传输部与第二传输部传动连接。由于本实用新型实施例中的介入手术机器人在对接过程中，无需借助介入手术机器人以外的工具刺破无菌膜，因此，能够降低无菌膜被污染的风险，简化耗材盒的安装过程。

Description

介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种介入手术机器人。

背景技术

目前，介入手术机器人的机器人主体与耗材盒之间多设置无菌膜(无菌薄膜)，以实现机器人主体与耗材盒的无菌隔离。无菌膜包括自带孔或者不带孔两种结构。采用自带孔的无菌膜时，若无菌膜的孔位未与机器人主体和耗材盒传输部对齐，则机器人主体与耗材盒传输部无法安装到位，不便对准；若无菌膜的孔位比传输部大很多时，虽然方便对准，但不利于机器人主体与耗材盒无菌隔离。采用不带孔的无菌膜时，则需要借助其他工具扎孔，容易造成无菌膜的污染，不利于机器人主体与耗材盒的无菌隔离，操作过程繁琐。

因此，如何降低无菌膜的安装难度，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提出了一种介入手术机器人，以降低无菌膜的安装难度。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型公开了一种介入手术机器人，包括耗材盒和机器人主体，其中，耗材盒具有第一传输部，机器人主体具有第二传输部，机器人主体与耗材盒的对接侧用于设置无菌膜；

第一传输部位于耗材盒的对接侧的一端或者第二传输部位于机器人主体的对接侧的一端设置有刺破部，耗材盒与机器人主体对接时，刺破部刺破无菌膜；

耗材盒与机器人主体对接到位时，第一传输部与第二传输部传动连接。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，第一传输部包括第一传输段和第二传输段，第一传输段远离第二传输部的一端设置有传动齿轮，其另一端与第二传输段可拆卸连接，刺破部位于第二传输段远离第一传输段的一端。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，刺破部为圆锥结构。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，第一传输段靠近第二传输段的部位设置有第一插接部，第二传输段靠近第一传输段的部位设置有第二插接部，第一插接部和第二插接部插接配合以使第一传输段与第二传输段传动连接。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，第一插接部为六棱孔，第二插接部为与六棱孔相配合的六棱柱结构。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，第二传输部靠近第一传输部的一端设置有第一传动部，第一传输部远离第二传输段的部位设置有第二传动部，第一传动部能够与第二传动部接合以使第二传输部与第一传输部传动连接。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，第一传动部为设置于第二传输部端部的齿槽，第二传动部为设置于第一传输部外周的传动齿，传动齿能够与齿槽接合。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，齿槽的顶面与机器人主体的对接面的距离L满足：L＞D/2，其中，D为第二传输段的最大外径。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，第二传输部沿对接方向从机器人主体的壳体外侧可拆卸的设置于机器人主体上。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，机器人主体的壳体上设置有安装孔；第二传输部靠近第一传输部的一端设置有搭接沿，搭接沿搭接在安装孔的边缘。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，介入手术机器人还包括用于压紧无菌膜且位于刺破部周围区域的压膜器。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，压膜器包括套设在第一传输部外周的压紧套和弹性件，压紧套可滑动地设置在耗材盒的壳体上；弹性件的一端与第一传输部或者耗材盒的壳体相抵，弹性件的另一端与压紧套相抵，在耗材盒与机器人主体对接时，压紧套最先接触无菌膜，并且机器人主体能够推动压紧套移动并因此挤压弹性件收缩，以使压紧套向耗材盒的壳体内移动。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，压紧套远离机器人主体的一端设置有弹性仓，弹性件能够被挤压至弹性仓内。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，压紧套中部设置有第一限位部，耗材盒的壳体上或者第一传输部设置有与第一限位部抵接的第二限位部；压紧套未受到机器人主体的挤压作用时，第一限位部与第二限位部在弹性件的弹力作用下抵接，刺破部全部位于压紧套内。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，压紧套靠近机器人主体的一端的端面设置有向外凸出的固膜凸台。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，固膜凸台为多个，多个固膜凸台围绕至少一个圆布置；不同的圆同心布置。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，机器人主体的对接侧设置有与压膜器相配合的导向槽。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，机器人主体包括驱动盒，第二传输部与驱动盒的输出轴传动连接；或者第二传输部为驱动盒的输出轴。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，第二传输部和第一传输部的数量均为两个，且第一传输部和第二传输部一一对应连接。

可选的，本实用新型的介入手术机器人中，介入手术机器人还包括卡扣组件，卡扣组件设置于机器人主体上，并配置有实现机器人主体与耗材盒连接的锁紧位和实现机器人主体与耗材盒的解除连接的解锁位。

由上述技术方案可以看出，本实用新型实施例的介入手术机器人组装时，将无菌膜覆盖在机器人主体上，以使其对接处的部分平铺在机器人主体的对接侧，对齐第一传动轴和第二传动轴；施加外力以对接机器人主体和耗材盒，刺破部率先接触无菌膜并在外力持续增加时刺破无菌膜；继续施加外力直至机器人主体和耗材盒对接到位，第一传输部与第二传输部传动连接。由于本实用新型实施例中的介入手术机器人在对接过程中，无需借助介入手术机器人以外的工具刺破无菌膜，因此，能够降低无菌膜被污染的风险，简化耗材盒的安装过程。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些示例或实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图，而且还可以根据提供的附图将本实用新型应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

图1为本实用新型所提供的一种介入手术机器人的立体示意图；

图2为本实用新型所提供的一种介入手术机器人的主视示意图；

图3为本实用新型所提供的一种介入手术机器人的俯视示意图；

图4为本实用新型所提供的机器人主体与耗材盒对接前的立体图；

图5为本实用新型所提供的机器人主体与耗材盒对接前的主视示意图；

图6为图5中A-A截面的示意图；

图7为图5中A-A截面另一种情况的示意图；

图8为本实用新型所提供的机器人主体与耗材盒对接到位时的立体图；

图9为本实用新型所提供的机器人主体与耗材盒对接到位时的主视示意图；

图10为图9中B-B截面的示意图；

图11为图9中B-B截面另一种情况的示意图；

图12为本实用新型所提供的第一传输部、第二传输部和压膜器的仰视立体图；

图13为本实用新型所提供的第一传输部、第二传输部和压膜器的俯视立体图；

图14为本实用新型所提供的第一传输部、第二传输部和压膜器的主视图；

图15为图14中C-C截面示意图；

图示中，100为耗材盒、200为机器人主体、300为无菌膜、400为压膜器、500为卡扣组件；

110为第一传输部、114为第二限位部；210为第二传输部、220为导向槽、230为驱动盒、410为压紧套、420为弹性件；

111为刺破部、112为第一传输段、113为第二传输段、114为第二限位部、211为第一传动部、212为传动齿轮、213为搭接边、213为搭接沿；231为驱动电机、232为动力输出部、411为弹性仓、412为第一限位部、413为固膜凸台、112a为传动齿轮、112b为第一插接部、113a为第二插接部、113b为第二传动部。

具体实施方式

为了方便读者理解本实用新型的技术方案，以下对一些概念进行解释。

血管介入手术机器人，是一种通过清晰的成像系统和灵活的机械臂，以微创的手术形式，协助医生实施复杂的外科血管介入手术的医疗机器人。

介入手术机器人，是一种协助医生实施介入手术的手术机器人。通常包括位于手术室外的主端和位于手术室内的从端，医生能够通过手术室外的主端控制位于手术室内的从端的动作，从端的主体部分通常包括耗材盒100和机器人主体200，耗材盒100设置于机器人主体200上，如图1所示。通过机器人主体200控制耗材盒100实现介入耗材前进、后退、旋进、方向变化、快慢等控制，或者还能够完成球囊扩张、支架释放等介入手术流程，这都不是限制性的，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定耗材盒100控制的介入耗材的类型。机器人主体200通常通过机械臂结构固定至手术床上，当然，这并不是限制性的。

机器人主体200与耗材盒100对接时，能够实现机器人主体200与耗材盒100的传动连接，以为耗材盒100提供动力支持，如图2和图3所示。需要说明的是，机器人主体200与耗材盒100相互对接的侧为对接侧，机器人主体200的对接侧与耗材盒100的对接侧对接时，耗材盒100与机器人主体200传动连接。对接到位时，机器人主体200为耗材盒100提供动力支持；耗材盒100在机器人主体200的驱动下，实现介入耗材的前进、后退、旋进、快慢等。能够实现机器人主体200和耗材盒100传动连接的方式有很多，例如机器人主体200的传动轴与耗材盒100的传动轴通过平键连接以实现传动，机器人主体200的传动轴与耗材盒100的传动轴通过花键连接以实现传动，机器人主体200的传动轴与耗材盒100的传动轴通过齿轮啮合以实现传动，机器人主体200的传动轴与耗材盒100的传动轴通过紧固件连接以实现传动，机器人主体200的传动轴与耗材盒100的传动轴通过磁力连接以实现传动等等。

无菌膜，用于罩设在介入手术机器人的机器人主体200上，耗材盒100作为一次性耗材部分，每次手术都需要使用新的耗材盒100，而无菌膜能够将耗材盒100与机器人主体200隔离开来，以避免耗材盒100被重复利用的机器人主体200污染。

由背景技术描述可知，介入手术机器人的机器人主体200与耗材盒100之间多设置无菌膜300(无菌薄膜)，以实现机器人主体200与从端的主体部分的无菌隔离，无菌膜300安装难度高。为了降低无菌膜300的安装难度，本实用新型中改变机器人主体200的结构和/或耗材盒100的结构，以在机器人主体200与耗材盒100对接时，利用自带结构就能直接刺破无菌膜300，一方面能够降低无菌膜300污染风险，另一方面可降低无菌膜300安装过程中的难度，即无菌膜300安装过程中无孔的对位要求。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图4至图6，图8至图10，本实用新型实施例主要通过改变机器人主体200和耗材盒100的结构以达到上述目的。图示中的介入手术机器人，包括具有第一传输部110的耗材盒100和具有第二传输部210的机器人主体200，机器人主体200与耗材盒100的对接侧用于设置无菌膜300；第一传输部110位于耗材盒100的对接侧的一端设置有刺破部111，耗材盒100与机器人主体200对接时，刺破部111刺破无菌膜300；耗材盒100与机器人主体200对接到位时，第一传输部110与第二传输部210传动连接。

本实用新型实施例的介入手术机器人组装时，将无菌膜300覆盖在机器人主体200上，以使其对接处的部分平铺在机器人主体200的对接侧，对齐第一传动轴和第二传动轴；施加外力以对接机器人主体200和耗材盒100，刺破部111率先接触无菌膜300并在外力持续增加时刺破无菌膜300；继续施加外力直至机器人主体200和耗材盒100对接到位，第一传输部110与第二传输部210传动连接。由于本实用新型实施例中的介入手术机器人在对接过程中，无需借助介入手术机器人以外的工具刺破无菌膜300，因此，能够降低无菌膜300被污染的风险，简化耗材盒100的安装过程。

另外，由于无菌膜300为未开孔结构，在组装时直接覆盖至机器人主体200上即可，无需执行孔位对正的操作，从而降低了无菌膜300的安装难度。此外，由于无菌膜300为未开孔结构，减少无菌膜300的加工工艺，降低了无菌膜300的加工成本，以及额外加工被污染的风险。

以上，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

需要说明的是，刺破部111作为刺破无菌膜300的结构为尖状结构，图示中刺破部111为圆锥结构，当然还可为其他尖状结构，例如棱锥结构(例如三棱锥、四棱锥、五棱锥等)。较优的该刺破部111为锐角结构。

参见图7和图11，本实用新型一些实施例中，为了提高无菌膜300安装时的成功率，介入手术机器人还包括用于压紧无菌膜300且位于刺破部111周围区域的压膜器400。机器人主体200和耗材盒100对接时，压膜器400压紧刺破部111周围区域的无菌膜300，刺破部111在刺破无菌膜300过程中，可更快进行刺破动作，提高无菌膜300安装时的成功率。

需要说明的是，上述压膜器400为多个或一个，当为多个时，多个压膜器400布置于第一传输部110外周；当为一个时，一个压膜器400套设在第一传输部110外周。本实用新型实施例中重点介绍压膜器400为一个的情况：

结合图7和图11，参见图12至图15，本实用新型一些实施例中的压膜器400包括套设在第一传输部110外周的压紧套410和弹性件420，压紧套410可滑动地设置在耗材盒100的壳体上；弹性件420的一端与第一传输部110或者耗材盒100的壳体相抵，弹性件420的另一端与压紧套410相抵，在耗材盒100与机器人主体200对接时，压紧套410最先接触无菌膜300，并且机器人主体200能够推动压紧套410移动并因此挤压弹性件420收缩，以使压紧套410向耗材盒100的壳体内移动。

本实用新型实施例的介入手术机器人在组装时，施加外力以对接机器人主体200和耗材盒100，压紧套410在弹性件420作用下最先接触无菌膜300，随着外力增加机器人主体200能够推动压紧套410移动并因此挤压弹性件420收缩，以使压紧套410向耗材盒100的壳体130内移动；当刺破部111露出压紧套410时，刺破部111与无菌膜300接触并刺破无菌膜300；继续施加外力，直至机器人主体200和耗材盒100对接到位，第一传输部110与第二传输部210传动连接。

需要说明的是，上述弹性件420可为弹簧、扭簧、弹性绳等能够产生弹性力的机械零件。该弹性件420呈压缩状设置在压紧套410和耗材盒100的壳体130之间，以为压紧套410提供压紧无菌膜300的压紧力。为了优化本实用新型结构，压紧套410远离机器人主体200的一端设置有弹性仓411，弹性件420能够被挤压至弹性仓411内。当然，弹性件420还可包裹在压紧套410的外周。

另外，为了进一步优化上述技术方案，参见图13至图15，压紧套410靠近机器人主体200的一端的端面设置有向外凸出的固膜凸台413。通过设置固膜凸台413能够减小压紧套410与无菌膜300的受力面积，从而增加了作用在无菌膜300的压强，因此，刺破部111在刺破无菌膜300的过程中，被固膜凸台413压紧的无菌膜300不易释放，减少进入到齿槽内的无菌膜300余料，从而提高了无菌膜300刺破的成功率。

上述固膜凸台413可为连续结构或者间断类结构。当为连续结构时，该固膜凸台413可以为圆环结构，此时固膜凸台413为一个或者多个，特别的为多个时，多个固膜凸台413同圆心布置，相邻的固膜凸台413之间的距离可相同还可不相同。当为间断类结构时，该固膜凸台413可为圆弧结构，多个固膜凸台413可分布于同一圆上，或者多个固膜凸台413可分布于不同圆上，不同圆可同圆心布置。或者固膜凸台413可为点状结构，多个固膜凸台413可分布于同一圆上，或者多个固膜凸台413可分布于不同圆上，不同圆可同圆心布置。

以上均是描述固膜凸台413的整体形态，本实用新型一些实施例中，为了进一步增加无菌膜300与固膜凸台413之间的压力，固膜凸台413的截面为三角形结构。

进一步的，为了提高压膜器400压膜效果，本实用新型一些实施例中，机器人主体200的对接侧设置有与压膜器400相配合的导向槽220。当压膜器400的压紧套410与无菌膜300接触时，压紧套410先将无菌膜300挤压至导向槽220的槽底并压紧，使得无菌膜300产生一定的形变，更加贴近导向槽220，提高了无菌膜300在机器人主体200的对接侧的贴合效果，从而增强了抗菌效果。

另外，在压紧套410和导向槽220的作用下，相当于降低了此处无菌膜300的强度，因此，降低了刺破部111的刺破难度，提高了刺破成功率。

本实施例中，压紧套410套设在第一传输部110外周，且与耗材盒100的壳体130可滑动地设置，为了实现压紧套410在滑动过程中的限位，以防止脱落，本实用新型一些实施例中，压紧套410可通过耗材盒100的壳体130上的结构进行限位以防止脱落；或者本实用新型又一些实施例中，压紧套410可通过第一传输部110上的结构进行限位以防止脱落。

具体的，压紧套410设置有第一限位部412，第一传输部110设置有与第一限位部412抵接的第二限位部114；压紧套410未受到机器人主体200的挤压作用时，第一限位部412与第二限位部114在弹性件420的弹力作用下抵接，刺破部111全部位于压紧套410内。

参见图7、图10和图15，压紧套410的中部设置有第一限位部412，当然，具体设置位置不限，第一传输部110设置有与第一限位部412抵接的第二限位部114；压紧套410未受到机器人主体200的挤压作用时，第一限位部412与第二限位部114在弹性件420的弹力作用下抵接，刺破部111全部位于压紧套410内。当受到机器人主体200的挤压作用时，压紧套410逐步压缩弹性件420的过程中，第一限位部412与第二限位部114逐渐相互远离，刺破部111逐渐露出压紧套410。

或者，压紧套410远离机器人主体200的一端设置有第一限位部412，耗材盒100的壳体上设置有与第一限位部412抵接的第二限位部114；压紧套410未受到机器人主体200的挤压作用时，第一限位部412与第二限位部114在弹性件420的弹力作用下抵接，刺破部111全部位于压紧套410内。当受到机器人主体200的挤压作用时，压紧套410逐步压缩弹性件420的过程中，第一限位部412与第二限位部114逐渐相互远离，刺破部111逐渐露出压紧套410。

为了提高耗材盒100与机器人主体200的连接强度，介入手术机器人还包括卡扣组件500，卡扣组件500设置于耗材盒100上，并配置有实现机器人主体200与耗材盒100连接的锁紧位和实现机器人主体200与耗材盒100的解除连接的解锁位。当卡扣组件500处于锁紧位时，卡扣组件500锁紧机器人主体200与耗材盒100；当卡扣组件500处于解锁位时，锁紧机器人主体200能够与耗材盒100脱离，从而可以将耗材盒100从机器人主体200上拆卸来下。

本实用新型实施例的耗材盒100的作用为在机器人主体200的驱动下，实现介入耗材的前进、后退、旋进、快慢等。耗材盒100包括第一传输部110和壳体120，第一传输部110的一部分设置于壳体120内，第二传输部110的另一部设置在壳体120外，其作用是与第二传输部210传动连接，以将机器人主体200通过第二传输部210输出的动力转换提供给耗材盒100的其他结构。

本实用新型一些实施例中，第一传输部110包括第一传输段112和第二传输段113，第一传输段112远离第二传输部210的一端设置有传动齿轮112a，其另一端与第二传输段113可拆卸连接，刺破部111位于第二传输段113远离第一传输段112的一端。当第二传输段113接收第二传输部210输出的动力后，第二传输段113传递给第一传输段112，第一传输段112通过传动齿轮112a传递给耗材盒100的其他结构，当然，本实用新型不对传动齿轮112a与其他结构的具体传动连接方式作限制，本领域技术人员可以根据实际使用需求自行设定，只要通过传动齿轮112a传输的动力最终能够用于驱动长直介入耗材动作即可，并且此处的动作可以是前进或后撤，也可以是旋转。虽然图示中第一传输段112和第二传输段113为可拆卸连接，但是本实用新型一些实施例中第一传输段112和第二传输段113还可为不可拆卸连接，例如，第一传输段112和第二传输段113焊接连接，或者第一传输段112和第二传输段113为一体式结构。

本实用新型实施例中，较优的，第一传输段112和第二传输段113为可拆卸连接，如此，第二传输段113不作为耗材，经消毒后可重复使用。

第一传输段112和第二传输段113的传动连接方式可包括齿轮传动、链条传动、连接传动、键传动等。其中，连接传动可理解为将第一传输段112和第二传输段113连接在一起进行传动，例如采用插接的方式连接，采用紧固件的方式连接。

本实用新型一些实施例中，第一传输段112靠近第二传输段113的部位设置有第一插接部112b，第二传输段113靠近第一传输段112的部位设置有第二插接部113a，第一插接部112b和第二插接部113a插接配合以使第一传输段112与第二传输段113传动连接。第一插接部112b与第二插接部113a插接配合可理解为第一插接部112b插接在第二插接部113a内，或者第二插接部113a插接在第一插接部112b内。

当第一插接部112b和第二插接部113a插接配合时，第一插接部112b和第二插接部113a可为圆柱与圆孔的插接配合，此时，第一插接部112b和第二插接部113a过盈配合；或者第一插接部112b和第二插接部113a还可为除圆柱与圆孔的插接配合以外的任意插接配合，例如椭圆柱与椭圆孔的插接配合，三棱柱与三棱孔的插接配合，四棱柱与四棱孔的插接配合等等。除了上述列举的规则形状结构，还可为能够拆卸的不规则形状结构。本实用新型较优的，第一插接部112b为六棱孔，第二插接部113a为与六棱孔相配合的六棱柱结构。

第二传输段113与第二传输部210传动连接的方式也可有多种，例如齿轮传动、链条传动、连接传动、键传动等。其中，连接传动可理解为将第二传输段113与第二传输部210连接在一起进行传动，例如采用插接的方式连接，采用紧固件的方式连接。

本实用新型实施例中机器人主体200的作用是为耗材盒100提供动力支持，本实用新型实施例中机器人主体200包括第二传输部210和驱动盒230，第二传输部210与驱动盒230的输出轴传动连接；或者第二传输部210为驱动盒230的输出轴。驱动盒230的动力由第二传输部210传递给第一传输部110。第二传输部210与第一传输部110传动连接的方式也可有多种，例如齿轮传动、链条传动、连接传动、键传动等。其中，连接传动可理解为将第二传输部210与第一传输部110连接在一起进行传动，例如采用插接的方式连接，采用紧固件的方式连接。

本实用新型的一些介入手术机器人中，第二传输部210靠近第一传输部110的一端设置有第一传动部211，第一传输部110靠近第二传输部210的部位设置有第二传动部113b，第一传动部211能够与第二传动部113b接合以使第二传输部210与第一传输部110传动连接。当机器人主体200与耗材盒100对接到位时，第一传动部211与第二传动部113b相接合，从而实现第二传输段113与第二传输部210传动连接。当第一传输部110包括第一传输段112和第二传输段113时，上述第二传动部113b设置于第二传输段113远离第一传输段112的一端。

第一传动部211为设置于第二传输部210端部的齿槽，第二传动部113b为设置于第二传输段113外周的传动齿，传动齿能够与齿槽接合。当机器人主体200与耗材盒100对接到位时，第二传输段113外周的传动齿与第二传输部210端部的齿槽相接合，从而完成第二传输段113与第二传输部210的传动连接。

该第二传输部210还包括传动齿轮212，通过该传动齿轮212，第二传输部与驱动盒230进行动力传输。

由于刺破部111在齿槽的顶部刺破无菌膜300，本实用新型一些实施例中，齿槽的顶面与机器人主体200的对接面的距离L满足：L＞D/2，其中，D为第二传输段113的最大外径。如此设置，齿槽处可留足间隙余量来容纳破坏无菌膜300余料的空间，从而降低无菌膜300破坏时对第二传输部210与第二传输段113传动连接的影响。

或者本实用新型又一些实施例中，第一传动部211为设置于第二传输部210外周的传动齿，第二传动部113b为设置于第二传输段113端部的齿槽，齿槽能够与传动齿接合。当机器人主体200与耗材盒100对接到位时，第二传输段113外周的传动齿与第二传输部210端部的齿槽相接合，从而完成第二传输段113与第二传输部210的传动连接。

需要说明的是，上述第二传输部210可从机器人主体200的壳体内侧安装，也可从机器人主体200的壳体外侧进行安装。其中，机器人主体200的壳体内侧和机器人主体200的壳体外侧相对而言，机器人主体200的壳体内侧用于设置介入手术机器人除耗材盒外的功能部件；当第二传输部210从机器人主体200的壳体内侧安装时，在需要维护时，需要拆机维护。本实用新型实施例中，该第二传输部210可沿对接方向从机器人主体200的壳体外侧可拆卸的设置于机器人主体200上。当需要更换第二传输部210时，无需拆机可直接从机器人主体200的壳体外侧操作以替换第二传输部210，降低维护难度。另外，如此设置，该第二传输部210还可作为耗材件，以减少机器人主体200重复使用而对耗材盒100造成的污染。

本实用新型实施例中具体公开了一种实现方式，机器人主体200的壳体上设置有安装孔；第二传输部210靠近第一传输部110的一端设置有搭接沿213，搭接沿213搭接在安装孔的边缘。机器人主体200的壳体内部预留有第二传输部210的安装空间，安装孔对应该安装空间。当组装第二传输部210时，第二传输部210插入安装孔中，并在安装到位时，第二传输部210的搭接沿213搭接在安装孔的边缘，从而使第二传输部210安装成功。按照上述步骤再安装无菌膜300和耗材盒100。

第二传输部210和第一传输部110的数量均为两个，且第一传输部110和第二传输部210一一对应连接。其中，一个第二传输部210用于传递进入方向的动力，另一个第二传输部210提供退出方向的动力。或者，其中一个第二传输部210用于传递进入方向和退出方向的动力，另一个第二传输部210用于传递旋转的动力，这都不是限制性的。两个第二传输部210可相邻布置于机器人主体200的内部，还可分开布置于机器人主体200的内部。较优的，两个第二传输部210沿预设方向分居于机器人主体200的两端。

同理，一个第一传输部110驱动导管导丝按照进入方向移动，另一个第一传输部110驱动导管导丝按照退出方向移动。第一传输部110可相邻布置于耗材盒100的内部，还可分开布置于耗材盒100的内部。

参见图6、图7、图11和图12，上述驱动盒230与机器人主体200可拆卸连接或者一体连接。驱动盒230为机器人主体200的动力源，可包括驱动电机231和动力输出部232，驱动电机231的输出轴与动力输出部232同轴设置，以将驱动电机231转动传递给动力输出部232，并由动力输出部232传递给第二传输部210。动力输出部232与第二传输部210传动连接的方式也可有多种，例如齿轮传动、链条传动、连接传动、键传动等。其中，连接传动可理解为将动力输出部232与第二传输部210连接在一起进行传动，例如采用插接的方式连接，采用紧固件的方式连接。

本实用新型实施例中动力输出部232与第二传输部210采用齿轮传动方式进行传动连接。具体的，动力输出部232为设置在驱动电机231输出轴外周的第一传动齿轮，第二传输部210靠近动力输出部232的部位设置有第二传动齿轮，第二传动齿轮与第一传动齿轮相啮合，以将驱动电机231的旋转运动传递给第二传输部210。

其中，第一传动齿轮和第二传动齿轮为直齿齿轮相啮合的方式传动，二者的传动方向不发生变动，即驱动电机231的旋转中心与第二传输部210的旋转中心相平行；第一传动齿轮和第二传动齿轮为斜齿齿轮相啮合的方式传动，二者的传动方向发生了变化，即驱动电机231的旋转中心与第二传输部210的旋转中心相垂直；第一传动齿轮和第二传动齿轮为涡轮蜗杆相啮合的方式传动，二者的传动方向发生了变化，即驱动电机231的旋转中心与第二传输部210的旋转中心相垂直。以上仅为示例，并不是限制性的。

在一些实施例中，驱动电机231与动力输出部232之间还可设置减速器和/或联轴器，通过设置减速器以调节动力输出部232输出的转速，通过设置联轴器实现动力输出部232与驱动电机231之间的传动连接状态。

本实用新型又一些实施例中还公开了一种介入手术机器人，包括具有第一传输部110的耗材盒100和具有第二传输部210的机器人主体200，其中，机器人主体200与耗材盒100的对接侧用于设置无菌膜300；第二传输部210位于耗材盒100的对接侧的一端设置有刺破部111，耗材盒100与机器人主体200对接时，刺破部111刺破无菌膜300；并在耗材盒100与机器人主体200对接到位时，第一传输部110与第二传输部210传动连接。

本实用新型实施例的介入手术机器人组装时，将无菌膜300覆盖在对接处的部分平铺在机器人主体200的对接侧，对齐第一传动轴和第二传动轴；施加外力以对接机器人主体200和耗材盒100，刺破部111本身就与无菌膜300抵接，并在外力持续增加时刺破无菌膜300；继续施加外力直至机器人主体200和耗材盒100对接到位，第一传输部110与第二传输部210传动连接。由于本实用新型实施例中的介入手术机器人在对接过程中，无需借助介入手术机器人以外的工具刺破无菌膜300，因此，能够降低无菌膜300被污染的风险。另外，由于无菌膜300为未开孔结构，在组装时直接平铺至机器人主体200的对接侧即可，无需执行孔位对正的操作，从而降低了无菌膜300的安装难度。此外，由于无菌膜300为未开孔结构，减少无菌膜300的加工工艺，降低了无菌膜300的加工成本，以及额外加工被污染的风险。

本实用新型实施例与图1至图15公开的介入手术机器人不同之处在于，本实用新型实施例的刺破部111设置在第二传输部210上。

需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关实用新型相关的部分。在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以上描述仅为本实用新型的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。本实用新型中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本实用新型中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (20)

1.一种介入手术机器人，其特征在于，包括耗材盒(100)和机器人主体(200)，其中，所述耗材盒(100)具有第一传输部(110)，所述机器人主体(200)具有第二传输部(210)，所述机器人主体(200)与所述耗材盒(100)的对接侧用于设置无菌膜(300)；

所述第一传输部(110)位于所述耗材盒(100)的对接侧的一端或者所述第二传输部(210)位于所述机器人主体(200)的对接侧的一端设置有刺破部(111)，所述耗材盒(100)与所述机器人主体(200)对接时，所述刺破部(111)刺破所述无菌膜(300)；

所述耗材盒(100)与所述机器人主体(200)对接到位时，所述第一传输部(110)与所述第二传输部(210)传动连接。

2.如权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第一传输部(110)包括第一传输段(112)和第二传输段(113)，所述第一传输段(112)远离所述第二传输部(210)的一端设置有传动齿轮(112a)，其另一端与所述第二传输段(113)可拆卸连接，所述刺破部(111)位于所述第二传输段(113)远离所述第一传输段(112)的一端。

3.如权利要求2所述的介入手术机器人，其特征在于，所述刺破部(111)为圆锥结构。

4.如权利要求2所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第一传输段(112)靠近所述第二传输段(113)的部位设置有第一插接部(112b)，所述第二传输段(113)靠近所述第一传输段(112)的部位设置有第二插接部(113a)，所述第一插接部(112b)和所述第二插接部(113a)插接配合以使所述第一传输段(112)与所述第二传输段(113)传动连接。

5.如权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第一插接部(112b)为六棱孔，所述第二插接部(113a)为与所述六棱孔相配合的六棱柱结构。

6.如权利要求2所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第二传输部(210)靠近所述第二传输段(113)的一端设置有第一传动部(211)，所述第一传输部(110)靠近所述第二传输部(210)的部位设置有第二传动部(113b)，所述第一传动部(211)能够与所述第二传动部(113b)接合以使所述第二传输部(210)与所述第一传输部(110)传动连接。

7.如权利要求6所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第一传动部(211)为设置于所述第二传输部(210)端部的齿槽(211a)，所述第二传动部(113b)为设置于所述第二传输部(210)外周的传动齿，所述传动齿能够与所述齿槽(211a)接合。

8.如权利要求7所述的介入手术机器人，其特征在于，所述齿槽(211a)的顶面与所述机器人主体(200)的对接面的距离L满足：L＞D/2，其中，D为所述第二传输段(113)的最大外径。

9.如权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第二传输部(210)沿对接方向从所述机器人主体(200)的壳体外侧可拆卸的设置于所述机器人主体(200)上。

10.如权利要求9所述的介入手术机器人，其特征在于，所述机器人主体(200)的壳体上设置有安装孔；所述第二传输部(210)靠近所述第一传输部(110)的一端设置有搭接沿(213)，所述搭接沿(213)搭接在所述安装孔的边缘。

11.如权利要求1至10中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人还包括用于压紧所述无菌膜(300)且位于所述刺破部(111)周围区域的压膜器(400)。

12.如权利要求11所述的介入手术机器人，其特征在于，所述压膜器(400)包括套设在所述第一传输部(110)外周的压紧套(410)和弹性件(420)，所述压紧套(410)可滑动地设置在所述耗材盒(100)的壳体上；所述弹性件(420)的一端与所述第一传输部(110)或者所述耗材盒(100)的壳体相抵，所述弹性件(420)的另一端与所述压紧套(410)相抵，在所述耗材盒(100)与所述机器人主体(200)对接时，所述压紧套(410)最先接触所述无菌膜(300)，并且所述机器人主体(200)能够推动所述压紧套(410)移动并因此挤压所述弹性件(420)收缩，以使所述压紧套(410)向所述耗材盒(100)的壳体内移动。

13.如权利要求12所述的介入手术机器人，其特征在于，所述压紧套(410)远离所述机器人主体(200)的一端设置有弹性仓(411)，所述弹性件(420)能够被挤压至所述弹性仓(411)内。

14.如权利要求13所述的介入手术机器人，其特征在于，所述压紧套(410)中部设置有第一限位部(412)，所述耗材盒(100)的壳体上或者所述第一传输部(110)设置有与所述第一限位部(412)抵接的第二限位部(114)；所述压紧套(410)未受到所述机器人主体(200)的挤压作用时，所述第一限位部(412)与所述第二限位部(114)在所述弹性件(420)的弹力作用下抵接，所述刺破部(111)全部位于所述压紧套(410)内。

15.如权利要求12所述的介入手术机器人，其特征在于，所述压紧套(410)靠近所述机器人主体(200)的一端的端面设置有向外凸出的固膜凸台(413)。

16.如权利要求15所述的介入手术机器人，其特征在于，所述固膜凸台(413)为多个，多个所述固膜凸台(413)围绕至少一个圆布置；不同的圆同心布置。

17.如权利要求11所述的介入手术机器人，其特征在于，所述机器人主体(200)的对接侧设置有与所述压膜器(400)相配合的导向槽(220)。

18.如权利要求1至10中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述机器人主体(200)包括驱动盒(230)，所述第二传输部(210)与所述驱动盒(230)的输出轴传动连接；或者所述第二传输部(210)为所述驱动盒(230)的输出轴。

19.如权利要求18所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第二传输部(210)和所述第一传输部(110)的数量均为两个，且所述第一传输部(110)和所述第二传输部(210)一一对应连接。

20.如权利要求1至10中任一项所述的介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人还包括卡扣组件(500)，所述卡扣组件(500)设置于所述机器人主体(200)上，并配置有实现所述机器人主体(200)与所述耗材盒(100)连接的锁紧位和实现所述机器人主体(200)与所述耗材盒(100)的解除连接的解锁位。