CN219950403U - 检测装置和货物搬运设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种检测装置和货物搬运设备，属于检测技术领域。所公开的检测装置包括安装板、摆臂和角度检测件，所述安装板用于设置于所述靠板上，所述摆臂可转动地设置于所述安装板，所述角度检测件设于所述安装板，且所述摆臂的至少部分和所述角度检测件位于所述靠板和所述安装板之间，所述角度检测件用于检测所述摆臂的转动角度值。上述方案能够解决相关技术涉及的检测装置存在零部件容易损坏的问题。

Description

检测装置和货物搬运设备

技术领域

本申请属于检测技术领域，具体涉及一种检测装置和货物搬运设备。

背景技术

货物搬运设备的类型有很多，例如叉车，叉车是一种常用的货物搬运工具，在具体搬运货物的过程中，货物一般置于叉车的叉臂上，并抵靠在叉车的靠板上。随着机器人行业的快速发展，叉车也逐渐转换为无人叉车，即叉车在计算机的指引下搬运货物。在叉车叉取货物的过程中，为使货物能够准确地放置在叉臂上，目前通过在靠板上设置检测装置来检测货物在叉车上的到位情况。当然其他类型的货物搬运设备在搬运货物时也可以通过该检测装置来检测货物的到位情况。

具体地，检测装置包括安装板、摆臂和电位计，安装板设在靠板的侧面，摆臂可转动地设置在安装板上，电位计设在摆臂背离安装板的一侧，在货物搬运设备叉取货物的过程中，货物推动摆臂转动，摆臂转动带动电位计内部的轴转动，以使电位计输出电压值，通过该电压值判断货物在货物搬运设备上的到位情况。

但由于电位计存在外露的情况，这容易损坏电位计。因此，相关技术涉及的检测装置存在零部件容易损坏的问题。

实用新型内容

本申请公开一种检测装置和货物搬运设备，以解决相关技术涉及的检测装置存在零部件容易损坏的问题。

为了解决上述技术问题，本申请采用下述技术方案：

一种检测装置，用于设置于货物搬运设备的靠板上，所述检测装置包括安装板、摆臂和角度检测件，所述安装板用于设置于所述靠板上，所述摆臂可转动地设置于所述安装板，所述角度检测件设于所述安装板，且所述摆臂的至少部分和所述角度检测件位于所述靠板和所述安装板之间，所述角度检测件用于检测所述摆臂的转动角度值。

一种货物搬运设备，包括所述靠板和上文所述的检测装置，所述检测装置设置于所述靠板。

本申请采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本申请中，由于摆臂可转动地设置于安装板上，因此，在货物搬运设备叉取货物的过程中，货物推动摆臂转动，以使摆臂相对于安装板转动，而角度检测件可以检测出摆臂的转动角度值，通过该角度值可以判断货物在货物搬运设备上是否放置到位。同时，由于摆臂的至少部分和角度检测件位于靠板和安装板之间的空间内，这使得摆臂的至少部分和角度检测件外露的部分较少，即安装板可以保护摆臂的至少部分和角度检测件。因此，本申请公开的检测装置能够解决相关技术涉及的检测装置存在零部件容易损坏的问题。

附图说明

图1至图3为本申请实施例公开的检测装置在不同视角下的结构示意图；

图4和图5为本申请实施例公开的货物搬运设备在叉取货物时的示意图。

附图标记说明：

100-货物搬运设备、110-靠板、120-叉臂、130-货物；

200-检测装置；

300-安装板、310-第一安装部、320-第二安装部、321-安装部本体、322-凸缘；

400-摆臂、410-摆臂本体、420-滚动件、430-限位螺钉；

500-角度检测件、510-连接板；

600-检测板、610-货物抵接面；

700-限位件；

800-弹性件。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例公开的检测装置进行详细地说明。

请参考图1-图5，本申请公开了一种检测装置，所公开的检测装置200包括安装板300、摆臂400和角度检测件500。

本申请所公开的检测装置用于设置于货物搬运设备100的靠板110上，通过该检测装置200可以检测到货物130在货物搬运设备100的叉臂120上是否放置到位。

安装板300是检测装置200的其他部件的设置基础，安装板300用于设置于靠板110上，摆臂400和角度检测件500均设置于安装板300上，且摆臂400可转动地设置于安装板300，即摆臂400可相对于安装板300转动。摆臂400可以用于与货物130抵接，当货物130与摆臂400抵接，并施加作用力给摆臂400时，摆臂400可以相对于安装板300发生转动，此时，角度检测件500可以用于检测摆臂400的转动角度值。

在角度检测件500检测出的该角度值大于或等于第一预设角度阈值的情况下，即表明货物130在叉臂120上已经放置到位，此时，货物搬运设备100可以进行后续操作。

可选地，货物搬运设备100也可以根据该角度值计算出货物130在叉臂120上的当前放置位置，即货物130在叉臂120上的推入行程，通过该推入行程可以判断货物130在货物搬运设备100上是否放置到位。

另外，由于摆臂400的至少部分和角度检测件500位于靠板110和安装板300之间，因此，摆臂400和角度检测件500外露的部分较少，即靠板110和安装板300可以共同保护摆臂400的至少部分和角度检测件500，以使摆臂400的至少部分和角度检测件500不容易受到货物130或者其他外物的撞击，进而使得摆臂400的至少部分和角度检测件500不容易受到破坏。

本申请中，由于摆臂400可转动地设置于安装板300上，因此，在货物搬运设备100叉取货物130的过程中，货物130推动摆臂400转动，以使摆臂400相对于安装板300转动，而角度检测件500可以检测出摆臂400的转动角度值，通过该角度值可以判断货物130在货物搬运设备100上是否放置到位。同时，由于摆臂400的至少部分和角度检测件500位于靠板110和安装板300之间的空间内，这使得摆臂400的至少部分和角度检测件500外露的部分较少，即安装板300可以保护摆臂400的至少部分和角度检测件500。因此，本申请公开的检测装置200能够解决相关技术涉及的检测装置存在零部件容易损坏的问题。

可选地，摆臂400可以直接与货物130抵接，但由于摆臂400可能容易挂在货物130上，且由于摆臂400的尺寸一般较小，因此，摆臂400与货物130相抵接的面积较小，进而可能存在抵接不稳定的现象，从而导致角度检测件500检测出的角度值存在较大的误差。

为避免上述现象，在另一种实施例中，检测装置200还包括检测板600，检测板600可转动地设置于安装板300，即检测板600可相对于安装板300转动，摆臂400与检测板600可活动地相抵接，且检测板600背离摆臂400的一面为货物抵接面610，即该货物抵接面610用于与货物130抵接。

具体地，当货物130与货物抵接面610相抵接，并施加作用力给检测板600时，检测板600可以相对于安装板300发生转动，此时，检测板600可以推动摆臂400转动，以使角度检测件500可以检测摆臂400的转动角度值。在该实施例中，由于货物抵接面610的面积较大，进而与货物130相抵接的面积也较大，进而抵接稳定性较好，进而检测板600推动摆臂400转动的更加稳定，进而可以提高角度检测件500的检测精度，同时，由于货物130和摆臂400设在检测板600相背的两侧，而摆臂400和角度检测件500设在检测板600的同一侧，因此，检测板600也可以保护摆臂400和角度检测件500。

由于摆臂400与检测板600可活动地相抵接，因此，摆臂400的与检测板600活动抵接的部分可能存在磨损量较大的问题，为解决该问题，一种实施例中，摆臂400的与检测板600活动抵接的部分可以由表面粗糙度较低的材料制成，通过此种方式可以降低摆臂400与检测板600之间的摩擦力，从而减少摆臂400的磨损量。

另一种实施例中，摆臂400包括摆臂本体410和滚动件420，滚动件420可转动地设置于摆臂本体410，且滚动件420与检测板600滚动配合，由于滚动件420可以在检测板600上滚动，因此，滚动件420在检测板600上受到的阻力较小，进而检测板600对滚动件420的磨损量较少，进而可以延长摆臂400的使用寿命，同时，通过滚动件420可以使检测板600更容易推动摆臂400转动，进而使角度检测件500可以更容易检测摆臂400的转动角度值。

可选地，摆臂400、角度检测件500和检测板600可以设在同一个安装板300上，但由于摆臂400和检测板600均可相对于安装板300转动，因此，为避免摆臂400和检测板600产生干涉，安装板300包括第一安装部310和第二安装部320，第一安装部310和第二安装部320相连，摆臂400可转动地设置于第一安装部310，角度检测件500设于第一安装部310，检测板600可转动地设置于第二安装部320，通过此种将摆臂400和检测板600设在不同的安装部上的方式可以使摆臂400和检测板600之间具有一定的距离，从而避免发生干涉现象。可选地，第一安装部310和第二安装部320可拆卸相连，从而便于对检测装置200进行维修。

在该实施例中，由于第一安装部310更靠近靠板110，因此，可以使第一安装部310与靠板110相连，但此种设置方式使得整个检测装置200外露的部分较多，容易对检测装置200的其他部件造成破坏，且此种设置方式在一定程度上使得整个货物搬运设备100的整体体积较大。

因此，在另一种实施例中，第一安装部310、摆臂400的至少部分和角度检测件500均可位于靠板110的凹槽内，且第二安装部320可与靠板110相连，即靠板110上开设有凹槽，该凹槽可以进一步保护第一安装部310、摆臂400的至少部分和角度检测件500，由于该凹槽设置有检测装置200的多数部件，因此，这使得检测装置200外露的部分较少，且在一定程度上可以减小整个货物搬运设备100的整体体积，同时，此种设置方式使得检测装置200在靠板110上设置的更加紧凑。

可选地，第二安装部320可以包括安装部本体321，安装部本体321可与靠板110相连。

为进一步使检测装置200外露的部分较少，在另一种实施例中，第二安装部320还可以包括凸出于安装部本体321的凸缘322，安装部本体321也可位于上述凹槽内，且凸缘322可与靠板110相连，通过此种设置方式可以进一步减少检测装置200外露的部件，即检测装置200的更多部件可以受到保护。

可选地，该凸缘322的数量可以为至少两个，该至少两个凸缘322可以设于安装部本体321相背的两侧，通过该至少两个凸缘322可以使第二安装部320更稳定地设在靠板110上。可选地，该至少两个凸缘322可以通过螺纹连接件与靠板110相连。

可选地，由于摆臂400具有向背离靠板110的一侧转动的初始转动角度，即摆臂400始终受力，为防止在检测板600未与货物130抵接的情况下，摆臂400带动检测板600朝背离摆臂200的一侧过度转动，检测板600的重量可以设置的较重些，以使其可以靠自身重力来抵消摆臂400提供的抵接力，从而使整个检测装置200始终处于稳定状态，但由于检测板600的重量较重，因此，检测装置200可能存在在靠板110上设置不稳定的现象。

为避免发生上述现象，在另一种实施例中，检测装置200还包括限位件700，限位件700设于第二安装部320，限位件700可与检测板600抵接，以用于限制检测板600朝背离摆臂400的一侧旋转，即在该实施例中，通过限位件700可以防止检测板600过度转动，且限位件700的尺寸可以设置的较小些，由此可知，通过限位件700既可以防止检测板600过度转动，也可以避免由于检测装置200的整体重量较重，导致的检测装置200在靠板110上存在设置不稳定的现象。

可选地，限位件700可以是螺钉，螺钉设在第二安装部320上，螺钉的端部可以与检测板600抵接，如此可调节限位件700相对于第二安装部320的位置，从而调节限位件700对检测板600的限位幅度。

可选地，摆臂400可以具有第一端和第二端，第一端可转动地设置于安装板300，角度检测件500与第一端相连，第二端为承压端，即第二端可以用于与货物130抵接，其中，第一端的高度可以小于第二端的高度，即此时安装板300和角度检测件500的设置位置相比于第二端更靠近叉臂120，但此种设置方式存在货物130容易与安装板300和角度检测件500发生碰撞的风险。

为避免上述风险，即为保护安装板300和角度检测件500，在另一实施例中，第一端的高度大于第二端的高度，即此时，安装板300和角度检测件500的设置位置相比于第二端更远离叉臂120，即安装板300和角度检测件500远离货物130设置，由此可知，此种设置方式可以较好地避免货物130与安装板300和角度检测件500发生碰撞。

可选地，在具体设置摆臂400时，本申请可以通过检测装置200的控制件使摆臂400具有背离靠板110侧的初始转动角度，在该初始转动角度下，摆臂400所处的位置为摆臂400的初始位置，但由于控制件的控制过程需要电能，这使得检测装置200上缠绕的线束较多，而且该控制过程也较为复杂，控制成本也较高。

因此，为使检测装置200的结构更为简单化，在另一实施例中，检测装置200还包括弹性件800，弹性件800的一端与摆臂400相连，弹性件800的另一端与安装板300相连，且弹性件800用于驱动摆臂400摆动至初始位置，即通过弹性件800可以使摆臂400具有初始转动角度。当摆臂400在货物130的作用下转动时，弹性件800可以集聚弹性势能，当撤去货物130施加给摆臂400的作用力后，弹性件800释放弹性势能，以驱动摆臂400复位，即驱动摆臂400摆动至初始位置。

在该实施例中，由于仅使用弹性件800就可使摆臂400摆动至初始位置，因此，这使得检测装置200的结构更为简单，且使用成本也较低。

可选地，弹性件800可以是拉簧或扭簧等部件，当然，本申请实施例对此不作具体限制。

可选地，摆臂400上可以设置有限位螺钉430，弹性件800的一端与安装板300相连，另一端卡设在该限位螺钉430上，通过此种设置方式可以使弹性件800更稳定地设在摆臂400上。

可选地，弹性件800的数量可以为至少两个，限位螺钉430的数量也可以为至少两个，至少两个限位螺钉430设在摆臂400相背的两侧，对应地，至少两个弹性件800设在摆臂400相背的两侧，至少两个限位螺钉430与至少两个弹性件800一一对应，通过该至少两个弹性件800可以更容易驱动摆臂400摆动至初始位置。

可选地，角度检测件500设有连接板510，连接板510与安装板300可拆卸相连，以使角度检测件500通过连接板510可以更稳定地设置在安装板300上，且通过连接板510可以更容易拆卸维修角度检测件500。

可选地，本申请还公开一种货物搬运设备，包括靠板110和上文所述的检测装置200，检测装置200设置于靠板110，且通过检测装置200可以检测到货物130在叉臂120上是否放置到位。

可选地，检测装置200的数量可以为至少两个，各检测装置200间隔设于靠板110上，即通过该至少两个检测装置200的至少两个角度检测件500可以检测出至少两个角度值，通过获取该至少两个角度值的角度差值，并与第二预设角度阈值作比较，在该角度差值大于或等于第二预设角度阈值的情况下，即表明货物搬运设备100存在叉取货物130的叉取角度较偏的问题，这可能导致货物130在叉臂120上存在放置不稳定的现象，此时，货物搬运设备100需再次调整叉取货物130的叉取角度。

具体地，货物搬运设备100可以根据该角度差值计算出货物130在叉臂120上的倾斜角度，通过该倾斜角度可以明确货物搬运设备100再次叉取货物130的叉取角度，以确保货物130的叉取精度，从而保证后续的对接取放精度。

本申请上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种检测装置，用于设置于货物搬运设备(100)的靠板(110)上，其特征在于，所述检测装置(200)包括安装板(300)、摆臂(400)和角度检测件(500)，所述安装板(300)用于设置于所述靠板(110)上，所述摆臂(400)可转动地设置于所述安装板(300)，所述角度检测件(500)设于所述安装板(300)，且所述摆臂(400)的至少部分和所述角度检测件(500)位于所述靠板(110)和所述安装板(300)之间，所述角度检测件(500)用于检测所述摆臂(400)的转动角度值。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置(200)还包括检测板(600)，所述检测板(600)可转动地设置于所述安装板(300)，所述摆臂(400)与所述检测板(600)可活动地相抵接，所述检测板(600)背离所述摆臂(400)的一面为货物抵接面(610)。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述摆臂(400)包括摆臂本体(410)和滚动件(420)，所述滚动件(420)可转动地设置于所述摆臂本体(410)，且所述滚动件(420)与所述检测板(600)滚动配合。

4.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述安装板(300)包括第一安装部(310)和第二安装部(320)，所述第一安装部(310)和所述第二安装部(320)相连，所述摆臂(400)可转动地设置于所述第一安装部(310)，所述角度检测件(500)设于所述第一安装部(310)，所述检测板(600)可转动地设置于所述第二安装部(320)，所述第一安装部(310)、所述摆臂(400)的至少部分和所述角度检测件(500)均可位于所述靠板(110)的凹槽内，且所述第二安装部(320)可与所述靠板(110)相连。

5.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，所述第二安装部(320)包括安装部本体(321)和凸出于所述安装部本体(321)的凸缘(322)，所述安装部本体(321)可位于所述凹槽内，且所述凸缘(322)可与所述靠板(110)相连。

6.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置(200)还包括限位件(700)，所述限位件(700)设于所述第二安装部(320)，所述限位件(700)可与所述检测板(600)抵接，以用于限制所述检测板(600)朝背离所述摆臂(400)的一侧旋转。

7.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述摆臂(400)具有第一端和第二端，所述第一端可转动地设置于所述安装板(300)，所述角度检测件(500)与所述第一端相连，所述第二端为承压端，所述第一端的高度大于所述第二端的高度。

8.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置(200)还包括弹性件(800)，所述弹性件(800)的一端与所述摆臂(400)相连，所述弹性件(800)的另一端与所述安装板(300)相连，且所述弹性件(800)用于驱动所述摆臂(400)摆动至初始位置。

9.一种货物搬运设备，其特征在于，包括所述靠板(110)和权利要求1-8中任一项所述的检测装置(200)，所述检测装置(200)设置于所述靠板(110)。

10.根据权利要求9所述的货物搬运设备，其特征在于，所述检测装置(200)的数量为至少两个，各所述检测装置(200)间隔设于所述靠板(110)上。