CN219949806U - 一种桁架式码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及桁架式码垛机技术领域，具体为一种桁架式码垛机，包括支架和滑动架一，支架上安装有用于带动滑动架一移动的传动装置一，滑动架一上滑动设置有滑动架二，滑动架一上安装有用于带动滑动架二移动的传动装置二，滑动架二上滑动设置有传动管，传动管上安装有伺服电机三和滚珠丝杠，滚珠丝杠和伺服电机三的输出轴传动连接，传动管的内部滑动设置有伸缩管，伸缩管上安装有丝杠螺母，滑动架二上安装有用于带动传动管移动的传动装置三，其具有实现更长的距离调整，提高增程效果，有利于扩大码垛时移动的范围，适用于更多的应用场景，并且采用滚珠丝杠传动的方式，进一步提高支撑处的性能，双Z轴提高承载力，安装高度低行程大的优点。

Description

一种桁架式码垛机

技术领域

本实用新型涉及桁架式码垛机技术领域，具体为一种桁架式码垛机。

背景技术

码垛工序中需要耗费较多的人力去移动货物，而码垛机器人的应用可降低人力的耗费，码垛机器人可应用在更多的领域，部分采用XYZ轴的桁架式结构，分别调整抓取位置的XYZ方向的位置，并且在进行货物搬运时，部分产品采用地轨模式支撑传动处，占用空间大，安全性低，并且码垛机器在进行搬运的过程中，部分纵向Z轴调整处，为单纵向Z轴结构进行调整，占用空间较大，伸缩性能较低。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种桁架式码垛机，具有实现更长的距离调整，提高增程效果，有利于扩大码垛时移动的范围，适用于更多的应用场景，并且采用滚珠丝杠传动的方式，进一步提高支撑处的性能，双Z轴提高承载力，安装高度低行程大的优点。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桁架式码垛机，包括支架，所述支架上滑动连接有滑动架一，所述支架上安装有用于带动滑动架一移动的传动装置一，所述滑动架一上滑动设置有滑动架二，所述滑动架一上安装有用于带动滑动架二移动的传动装置二，所述滑动架二上滑动设置有传动管，所述传动管上安装有伺服电机三，所述传动管上转动连接有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠和伺服电机三的输出轴传动连接，所述传动管的内部滑动设置有伸缩管，所述伸缩管上安装有丝杠螺母，所述丝杠螺母和滚珠丝杠连接，所述伸缩管上安装有夹爪，所述滑动架二上安装有用于带动传动管移动的传动装置三。

优选的，所述支架上设置有固定导轨板，所述滑动架一上转动连接有多个滚轮，多个滚轮分布在固定导轨板的侧壁上，所述固定导轨板位于各滚轮的相对中间区域。

优选的，固定导轨板设置有两条，两固定导轨板分别位于支架的两侧，滚轮设置有六个，每三个滚轮分布在对应固定导轨板的顶端、底端和侧端。

优选的，所述滑动架一上安装有定位导轨，所述定位导轨上滑动连接有滑块，所述滑块和滑动架二连接。

优选的，所述传动管上转动连接有转轮二，所述转轮二的侧壁和传动管的内壁接触，所述滑动架二上转动连接有多个转轮一，所述转轮一的外侧壁和传动管的外壁接触。

优选的，所述传动装置一包括伺服电机一和齿条一，所述伺服电机一安装于滑动架一上，所述齿条一安装于支架上，所述伺服电机一的输出轴安装有齿轮一，所述齿轮一和齿条一啮合。

优选的，所述传动装置二包括伺服电机二，所述伺服电机二安装于所述滑动架二上，所述伺服电机二上安装有齿条二，所述伺服电机二的输出轴安装有齿轮二，所述齿轮二和齿条二啮合。

优选的，所述传动装置三包括伺服电机四，所述伺服电机四安装于所述滑动架二上，所述伺服电机四的输出轴安装有齿轮三，所述传动管上安装有齿条三，所述齿轮三和齿条三啮合。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种桁架式码垛机，具备以下有益效果：

该桁架式码垛机，通过传动装置一带动滑动架一移动到相应的位置，传动装置二带动滑动架二移动到相应的位置，传动装置三带动传动管移动到相应的位置，并通过伺服电机三的输出处带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠、丝杠螺母和伸缩管配合，进而带动伸缩管和夹爪移动到相对应的位置，通过丝杠螺母和滚珠丝杠之间配合的形式，提高支撑夹爪处的支撑效果，并通过伺服电机三带动传动管和伸缩管之间相对移动，传动装置三带动传动管移动，进而实现更长的距离调整，提高增程效果，有利于扩大码垛时夹爪的移动范围，适用于更多的应用场景，并且采用滚珠丝杠传动的方式，进一步提高支撑处的性能，双Z轴提高承载力，安装高度低行程大，上Z轴采用齿轮齿条传动方式，下Z轴采用滚珠丝杠传动方式，最小安装高度解决房间顶棚矮的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处的局部放大结构示意图；

图3为本实用新型图1中B处的局部放大结构示意图；

图4为本实用新型的立体结构示意图；

图5为本实用新型图4中C处的局部放大结构示意图；

图6为本实用新型的立体结构示意图；

图7为本实用新型图6中D处的局部放大结构示意图；

图8为本实用新型图6中E处的局部放大结构示意图；

图9为本实用新型纵向调整处的左视结构示意图；

图10为本实用新型图9中A-A处的剖面结构示意图；

图11为本实用新型的立体结构示意图；

图12为本实用新型图11中F处的局部放大结构示意图；

图13为本实用新型的立体结构示意图；

图14为本实用新型图13中G处的局部放大结构示意图；

图15为本实用新型的立体结构示意图；

图16为本实用新型图15中H处的局部放大结构示意图；

图17为本实用新型16内部的立体结构示意图；

图18为本实用新型图17中I处的局部放大结构示意图。

附图中标记：1、支架；2、伺服电机一；3、齿轮一；4、齿条一；5、固定导轨板；6、滑动架一；7、滚轮；8、定位导轨；9、伺服电机二；10、齿条二；11、齿轮二；12、滑动架二；13、滑块；14、转轮一；15、伺服电机三；16、传动管；17、丝杠螺母；18、伸缩管；19、转轮二；20、滚珠丝杠；21、夹爪；22、伺服电机四；23、齿轮三；24、齿条三。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1-18，一种桁架式码垛机，包括支架1，支架1上滑动连接有滑动架一6，支架1上安装有用于带动滑动架一6移动的传动装置一，支架1上设置有固定导轨板5，滑动架一6上转动连接有多个滚轮7，多个滚轮7分布在固定导轨板5的侧壁上，固定导轨板5位于各滚轮7的相对中间区域，采用滚轮7式的传动方式，并且在多个滚轮7同时支撑传动处，实现结构稳定机械刚性高精度好的特点，滚轮7和固定导轨板5之间配合具有传动速度快噪音小不受灰尘及棉絮的劣质场合影响，应用范围较广的特点，固定导轨板5设置有两条，两固定导轨板5分别位于支架1的两侧，滚轮7设置有六个，每三个滚轮7分布在对应固定导轨板5的顶端、底端和侧端，通过滚轮7在固定导轨板5上滚动，进一步限制住传输处，代替直接接触的形式，可提高固定导轨板5和滑动架一6接触处的使用寿命。

滑动架一6上滑动设置有滑动架二12，滑动架一6上安装有用于带动滑动架二12移动的传动装置二，滑动架二12上滑动设置有传动管16，传动管16上转动连接有转轮二19，转轮二19的侧壁和传动管16的内壁接触，滑动架二12上转动连接有多个转轮一14，转轮一14的外侧壁和传动管16的外壁接触，通过转轮一14在传动管16上滚动，转轮一14在传动管16内壁上滚动，进而有利于对传输处进行导向，并且代替直接摩擦可提高接触处的使用寿命，滑动架一6上安装有定位导轨8，定位导轨8上滑动连接有滑块13，滑块13和滑动架二12连接，通过定位导轨8、滑块13和滑动架二12之间配合，进而限制住滑动架二12的移动位置，有利于对滑动架二12的移动进行导向。

传动管16上安装有伺服电机三15，传动管16上转动连接有滚珠丝杠20，滚珠丝杠20和伺服电机三15的输出轴传动连接，伺服电机三15和滚珠丝杠20之间设置有同步带传动机构，其中一个同步带轮和伺服电机三15的输出轴连接，另一个同步带轮和滚珠丝杠20中部连接，两同步带轮通过同步带连接，滚珠丝杠20和传动管16的上部通过轴承连接，传动管16的内部滑动设置有伸缩管18，伸缩管18上安装有丝杠螺母17，丝杠螺母17和滚珠丝杠20连接，伸缩管18上安装有夹爪21，滑动架二12上安装有用于带动传动管16移动的传动装置三，通过传动装置一带动滑动架一6移动到相应的位置，传动装置二带动滑动架二12移动到相应的位置，传动装置三带动传动管16移动到相应的位置，并通过伺服电机三15的输出处带动滚珠丝杠20转动，滚珠丝杠20、丝杠螺母17和伸缩管18配合，进而带动伸缩管18和夹爪21移动到相对应的位置，通过丝杠螺母17和滚珠丝杠20之间配合的形式，提高支撑夹爪21处的支撑效果，并通过伺服电机三15带动传动管16和伸缩管18之间相对移动，传动装置三带动传动管16移动，进而实现更长的距离调整，提高增程效果，有利于扩大码垛时夹爪21的移动范围，适用于更多的应用场景，并且采用滚珠丝杠20传动的方式，进一步提高支撑处的性能，双Z轴提高承载力，安装高度低行程大，上Z轴采用齿轮齿条传动方式，下Z轴采用滚珠丝杠20传动方式，最小安装高度解决房间顶棚矮的问题。

参照图2，传动装置一包括伺服电机一2和齿条一4，伺服电机一2安装于滑动架一6上，齿条一4安装于支架1上，伺服电机一2的输出轴安装有齿轮一3，齿轮一3和齿条一4啮合，通过伺服电机一2带动齿轮一3转动，齿轮一3和齿条一4之间配合，进而有效实现带动滑动架一6在支架1上滑动的效果，并且通过齿轮传动的形式，有利于对滑动架一6的定位精度。

参照图11和14，传动装置二包括伺服电机二9，伺服电机二9安装于滑动架二12上，伺服电机二9上安装有齿条二10，伺服电机二9的输出轴安装有齿轮二11，齿轮二11和齿条二10啮合，通过伺服电机二9带动齿条二10转动，齿条二10和齿轮二11啮合，进而有效实现带动滑动架二12移动位置的效果，并且有利于滑动架二12的定位精度。

参照图16，传动装置三包括伺服电机四22，伺服电机四22安装于滑动架二12上，伺服电机四22的输出轴安装有齿轮三23，传动管16上安装有齿条三24，齿轮三23和齿条三24啮合，通过伺服电机四22带动齿轮三23旋转，齿轮三23和齿条三24啮合，进而有利于带动滑动架二12移动位置，提高调整传动管16高度的定位精度。

在使用时，启动伺服电机一2，伺服电机一2带动齿轮一3转动，齿轮一3和齿条一4之间配合，进而有效实现带动滑动架一6在支架1上滑动，启动伺服电机二9，伺服电机二9带动齿条二10转动，齿条二10和齿轮二11啮合，实现带动滑动架二12移动位置，启动伺服电机四22，伺服电机四22带动齿轮三23旋转，齿轮三23和齿条三24啮合，带动传动管16移动位置。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种桁架式码垛机，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)上滑动连接有滑动架一(6)，所述支架(1)上安装有用于带动滑动架一(6)移动的传动装置一，所述滑动架一(6)上滑动设置有滑动架二(12)，所述滑动架一(6)上安装有用于带动滑动架二(12)移动的传动装置二，所述滑动架二(12)上滑动设置有传动管(16)，所述传动管(16)上安装有伺服电机三(15)，所述传动管(16)上转动连接有滚珠丝杠(20)，所述滚珠丝杠(20)和伺服电机三(15)的输出轴传动连接，所述传动管(16)的内部滑动设置有伸缩管(18)，所述伸缩管(18)上安装有丝杠螺母(17)，所述丝杠螺母(17)和滚珠丝杠(20)连接，所述伸缩管(18)上安装有夹爪(21)，所述滑动架二(12)上安装有用于带动传动管(16)移动的传动装置三。

2.根据权利要求1所述的一种桁架式码垛机，其特征在于：所述支架(1)上设置有固定导轨板(5)，所述滑动架一(6)上转动连接有多个滚轮(7)，多个滚轮(7)分布在固定导轨板(5)的侧壁上，所述固定导轨板(5)位于各滚轮(7)的相对中间区域。

3.根据权利要求2所述的一种桁架式码垛机，其特征在于：所述固定导轨板(5)设置有两条，两固定导轨板(5)位于支架(1)的两侧，所述滚轮(7)设置有六个，每三个滚轮(7)分布在对应固定导轨板(5)的顶端、底端和侧端。

4.根据权利要求1所述的一种桁架式码垛机，其特征在于：所述滑动架一(6)上安装有定位导轨(8)，所述定位导轨(8)上滑动连接有滑块(13)，所述滑块(13)和滑动架二(12)连接。

5.根据权利要求1所述的一种桁架式码垛机，其特征在于：所述传动管(16)上转动连接有转轮二(19)，所述转轮二(19)的侧壁和传动管(16)的内壁接触，所述滑动架二(12)上转动连接有多个转轮一(14)，所述转轮一(14)的外侧壁和传动管(16)的外壁接触。

6.根据权利要求1所述的一种桁架式码垛机，其特征在于：所述传动装置一包括伺服电机一(2)和齿条一(4)，所述伺服电机一(2)安装于滑动架一(6)上，所述齿条一(4)安装于支架(1)上，所述伺服电机一(2)的输出轴安装有齿轮一(3)，所述齿轮一(3)和齿条一(4)啮合。

7.根据权利要求1所述的一种桁架式码垛机，其特征在于：所述传动装置二包括伺服电机二(9)，所述伺服电机二(9)安装于所述滑动架二(12)上，所述伺服电机二(9)上安装有齿条二(10)，所述伺服电机二(9)的输出轴安装有齿轮二(11)，所述齿轮二(11)和齿条二(10)啮合。

8.根据权利要求1所述的一种桁架式码垛机，其特征在于：所述传动装置三包括伺服电机四(22)，所述伺服电机四(22)安装于所述滑动架二(12)上，所述伺服电机四(22)的输出轴安装有齿轮三(23)，所述传动管(16)上安装有齿条三(24)，所述齿轮三(23)和齿条三(24)啮合。