CN219946225U - 一种智慧工厂桁架机器人 - Google Patents

Abstract

一种智慧工厂桁架机器人，包括主支撑桁架、移动承载台、主驱动齿轮、上抓取壁、下抓取壁、抓取卡爪、行走承载台、上行走轮、行走驱动电机、机械臂驱动电机、转动驱动电机、下行走轮，所述主支撑桁架底部具有桁架支撑脚，主支撑桁架内部具有转动定位槽，主支撑桁架上部具有电机定位槽，电机定位槽围绕转动定位槽均匀排列，移动承载台中部具有转动定位柱，转动定位柱与转动定位槽相适应，转动定位柱连接转动定位槽，转动定位柱在转动定位槽内部转动，移动承载台上部具有从动齿环，转动驱动电机固定插入在电机定位槽内部。

Description

一种智慧工厂桁架机器人

技术领域

本实用新型涉及桁架机器领域，尤其涉及一种智慧工厂桁架机器人。

背景技术

现有专利（公告号：CN110695752A）提出了一种智慧工厂桁架机器人，包括支撑座、Z轴移动部、X轴移动部、抓取部和控制部，支撑座的底部设有固定座，支撑座的顶部设有X轴移动部，X轴移动部上设有Z轴移动部且带动Z轴移动部沿X轴方向往复移动，Z轴移动部设有抓取部且带动抓取部沿Z轴方向往复移动，控制部连接且驱动Z轴移动部、X轴移动部和抓取部运转。然而此装置所述“控制部连接且驱动Z轴移动部、X轴移动部和抓取部运转”使此装置仅可在Z轴与X轴构成的平面内运行，运行范围受限，需要改进。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的上述不足，提供一种在此智慧工厂桁架机器人进行装载货物时，通过转动驱动电机驱动主驱动齿轮可使移动承载台转动，卡爪行走机构在行走槽内部滑动，保证此装置在以移动承载台长度为直径的圆形范围内自由移动，通过上抓取壁、下抓取壁之间的配合，可使抓取卡爪进行较大范围的纵向自由移动，以此保证此桁架机器人进行装载货物时的可移动范围，适应性更强，适用范围更广、运行稳定的一种智慧工厂桁架机器人。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现：

一种智慧工厂桁架机器人，包括主支撑桁架、移动承载台、主驱动齿轮、上抓取壁、下抓取壁、抓取卡爪、行走承载台、上行走轮、行走驱动电机、机械臂驱动电机、转动驱动电机、下行走轮，所述主支撑桁架底部具有桁架支撑脚，主支撑桁架内部具有转动定位槽，主支撑桁架上部具有电机定位槽，电机定位槽围绕转动定位槽均匀排列，移动承载台中部具有转动定位柱，转动定位柱与转动定位槽相适应，转动定位柱连接转动定位槽，转动定位柱在转动定位槽内部转动，移动承载台上部具有从动齿环，转动驱动电机固定插入在电机定位槽内部，转动驱动电机底部固定连接主驱动齿轮，主驱动齿轮与从动齿环啮合，桁架支撑脚侧面具有底承载架，移动承载台在底承载架上侧滑动，移动承载台内部具有行走槽，移动承载台两侧与上行走轮转动连接。

所述移动承载台内部固定连接行走驱动电机，行走驱动电机前部传动轴穿过移动承载台固定连接下行走轮，下行走轮位于上行走轮下侧，移动承载台底部具有机械臂连接台，移动承载台、上行走轮、行走驱动电机、下行走轮共同构成卡爪行走机构，卡爪行走机构与行走槽相适应，卡爪行走机构连接行走槽，卡爪行走机构在行走槽内部滑动。

有益效果

1.本实用新型在此智慧工厂桁架机器人进行装载货物时，通过转动驱动电机驱动主驱动齿轮可使移动承载台转动，卡爪行走机构在行走槽内部滑动，保证此装置在以移动承载台长度为直径的圆形范围内自由移动，通过上抓取壁、下抓取壁之间的配合，可使抓取卡爪进行较大范围的纵向自由移动，以此保证此桁架机器人进行装载货物时的可移动范围，适应性更强，适用范围更广。

2.本实用新型多组转动驱动电机共同驱动移动承载台转动，保证移动承载台转动时的动力充足，同时也可在单个转动驱动电机故障无法运作时其他转动驱动电机也可保证此装置正常运行，使此桁架机器人在装载货物时工作状态更为稳定。

3.本实用新型移动承载台压紧在底承载架上部，底承载架可为移动承载台的日常作业提供支撑，提升此装置的结构强度，保证移动承载台可进行长时间、稳定的运行，保证此桁架机器人的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种智慧工厂桁架机器人结构示意图。

图2为本实用新型所述的一种智慧工厂桁架机器人侧视局部截面图。

图3为本实用新型所述的图2局部放大图。

图4为本实用新型所述的卡爪行走机构结构示意图。

图5为本实用新型所述的主支撑桁架结构示意图。

图6为本实用新型所述的移动承载台结构示意图。

实施方式

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明：

实施例

一种智慧工厂桁架机器人，包括主支撑桁架1、移动承载台2、主驱动齿轮6、上抓取壁10、下抓取壁11、抓取卡爪12、行走承载台13、上行走轮14、行走驱动电机15、机械臂驱动电机18、转动驱动电机21、下行走轮22，所述主支撑桁架1底部具有桁架支撑脚9，主支撑桁架1内部具有转动定位槽3，主支撑桁架1上部具有电机定位槽5，电机定位槽5围绕转动定位槽3均匀排列，移动承载台2中部具有转动定位柱4，转动定位柱4与转动定位槽3相适应，转动定位柱4连接转动定位槽3，转动定位柱4在转动定位槽3内部转动，移动承载台2上部具有从动齿环7，转动驱动电机21固定插入在电机定位槽5内部，在此智慧工厂桁架机器人进行装载货物时，通过转动驱动电机21驱动主驱动齿轮6可使移动承载台2转动，卡爪行走机构在行走槽20内部滑动，保证此装置在以移动承载台2长度为直径的圆形范围内自由移动，通过上抓取壁10、下抓取壁11之间的配合，可使抓取卡爪12进行较大范围的纵向自由移动，以此保证此桁架机器人进行装载货物时的可移动范围，适应性更强，适用范围更广，转动驱动电机21底部固定连接主驱动齿轮6，多组转动驱动电机21共同驱动移动承载台2转动，保证移动承载台2转动时的动力充足，同时也可在单个转动驱动电机21故障无法运作时其他转动驱动电机21也可保证此装置正常运行，使此智慧工厂桁架机器人在装载货物时工作状态更为稳定，主驱动齿轮6与从动齿环7啮合，桁架支撑脚9侧面具有底承载架8，移动承载台2在底承载架8上侧滑动，移动承载台2压紧在底承载架8上部，底承载架8可为移动承载台2的日常作业提供支撑，提升此装置的结构强度，保证移动承载台2可进行长时间、稳定的运行，保证此桁架机器人的使用寿命，移动承载台2内部具有行走槽20，移动承载台2两侧与上行走轮14转动连接。

实施例

本实用新型所述移动承载台2内部固定连接行走驱动电机15，行走驱动电机15前部传动轴穿过移动承载台2固定连接下行走轮22，下行走轮22位于上行走轮14下侧，移动承载台2底部具有机械臂连接台19，移动承载台2、上行走轮14、行走驱动电机15、下行走轮22共同构成卡爪行走机构，卡爪行走机构与行走槽20相适应，卡爪行走机构连接行走槽20，卡爪行走机构在行走槽20内部滑动。

实施例

本实用新型所述机械臂连接台19内部具有机械臂连接槽16，下抓取壁11上下两侧具有机械臂连接槽16，上抓取壁10上下两侧具有机械臂连接柱17，抓取卡爪12上侧具有机械臂连接柱17，机械臂连接槽16与机械臂连接柱17相适应，机械臂连接槽16连接机械臂连接柱17，机械臂连接柱17在机械臂连接槽16内部转动，机械臂连接槽16侧面固定连接机械臂驱动电机18。

实施例

本实用新型所述机械臂驱动电机18前部传动轴固定连接机械臂连接柱17，下抓取壁11、机械臂连接台19具有的机械臂连接槽16与上抓取壁10、抓取卡爪12具有的机械臂连接柱17连接，其中上抓取壁10位于机械臂连接台19下侧，下抓取壁11位于上抓取壁10下侧，抓取卡爪12位于下抓取壁11下侧。

实施例

本实用新型安装步骤：将移动承载台2具有的转动定位柱4插入至主支撑桁架1具有的转动定位槽3内部，使移动承载台2压紧在底承载架8上部，将转动定位柱4固定插入在电机定位槽5内部，将主驱动齿轮6固定安装在转动驱动电机21前部的传动轴上，使主驱动齿轮6与从动齿环7啮合，将移动承载台2两侧与上行走轮14转动连接，将行走驱动电机15固定安装在移动承载台2内部，将行走驱动电机15前部传动轴与下行走轮22固定练级，将移动承载台2、上行走轮14、行走驱动电机15、下行走轮22共同构成的卡爪行走机构插入至行走槽20内部，将下抓取壁11、机械臂连接台19具有的机械臂连接槽16与上抓取壁10、抓取卡爪12具有的机械臂连接柱17通过机械臂连接柱17在机械臂连接槽16内部转动，机械臂连接槽16侧面固定连接机械臂驱动电机18，机械臂驱动电机18前部传动轴固定连接机械臂连接柱17的方式连接，且保证上抓取壁10位于机械臂连接台19下侧，下抓取壁11位于上抓取壁10下侧，抓取卡爪12位于下抓取壁11下侧，此装置安装完成。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种智慧工厂桁架机器人，其特征是:包括主支撑桁架（1）、移动承载台（2）、主驱动齿轮（6）、上抓取壁（10）、下抓取壁（11）、抓取卡爪（12）、行走承载台（13）、上行走轮（14）、行走驱动电机（15）、机械臂驱动电机（18）、转动驱动电机（21）、下行走轮（22），所述主支撑桁架（1）底部具有桁架支撑脚（9），主支撑桁架（1）内部具有转动定位槽（3），主支撑桁架（1）上部具有电机定位槽（5），电机定位槽（5）围绕转动定位槽（3）均匀排列，移动承载台（2）中部具有转动定位柱（4），转动定位柱（4）与转动定位槽（3）相适应，转动定位柱（4）连接转动定位槽（3），转动定位柱（4）在转动定位槽（3）内部转动，移动承载台（2）上部具有从动齿环（7），转动驱动电机（21）固定插入在电机定位槽（5）内部，转动驱动电机（21）底部固定连接主驱动齿轮（6），主驱动齿轮（6）与从动齿环（7）啮合，桁架支撑脚（9）侧面具有底承载架（8），移动承载台（2）在底承载架（8）上侧滑动，移动承载台（2）内部具有行走槽（20），移动承载台（2）两侧与上行走轮（14）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种智慧工厂桁架机器人，其特征是:所述移动承载台（2）内部固定连接行走驱动电机（15），行走驱动电机（15）前部传动轴穿过移动承载台（2）固定连接下行走轮（22），下行走轮（22）位于上行走轮（14）下侧，移动承载台（2）底部具有机械臂连接台（19），移动承载台（2）、上行走轮（14）、行走驱动电机（15）、下行走轮（22）共同构成卡爪行走机构，卡爪行走机构与行走槽（20）相适应，卡爪行走机构连接行走槽（20），卡爪行走机构在行走槽（20）内部滑动。

3.根据权利要求2所述的一种智慧工厂桁架机器人，其特征是:所述机械臂连接台（19）内部具有机械臂连接槽（16），下抓取壁（11）上下两侧具有机械臂连接槽（16），上抓取壁（10）上下两侧具有机械臂连接柱（17），抓取卡爪（12）上侧具有机械臂连接柱（17），机械臂连接槽（16）与机械臂连接柱（17）相适应，机械臂连接槽（16）连接机械臂连接柱（17），机械臂连接柱（17）在机械臂连接槽（16）内部转动，机械臂连接槽（16）侧面固定连接机械臂驱动电机（18）。

4.根据权利要求3所述的一种智慧工厂桁架机器人，其特征是:所述机械臂驱动电机（18）前部传动轴固定连接机械臂连接柱（17），下抓取壁（11）、机械臂连接台（19）具有的机械臂连接槽（16）与上抓取壁（10）、抓取卡爪（12）具有的机械臂连接柱（17）连接，其中上抓取壁（10）位于机械臂连接台（19）下侧，下抓取壁（11）位于上抓取壁（10）下侧，抓取卡爪（12）位于下抓取壁（11）下侧。