CN219906067U - 吸盘式抓手结构和瓶盖上料装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及吸盘技术领域，尤其涉及一种吸盘式抓手结构和瓶盖上料装置，吸盘式抓手结构包括：海绵吸盘，其包括吸盘底板和第一吸盘，第一吸盘与所述工件一一对应，并且用于对工件进行吸附和反吹；第二吸盘，其与若干个第一吸盘错位设置，第二吸盘用于对托盘件进行吸附和反吹；驱动气缸，其设置在吸盘底板上，并且与第二吸盘连接，驱动气缸可驱使第二吸盘沿竖直方向移动。本申请可以实现工件从托盘件内的自动取料，同时在取料完成后，可以继续将工件上料至指定位置，进而本申请可以避免工件在上料过程中容易产生碰撞的问题。

Description

吸盘式抓手结构和瓶盖上料装置

技术领域

本申请涉及吸盘技术领域，特别是涉及一种吸盘式抓手结构和瓶盖上料装置。

背景技术

白酒酒瓶在装配瓶盖前，瓶盖通常放置在泡罩托盘内。瓶盖通常在泡罩托盘内放置有若干个，同时若干个瓶盖呈矩形阵列分布。而泡罩托盘可以在纸箱内堆叠有若干层，以备使用。瓶盖从泡罩托盘内取出后，可以通过旋盖机将其装配在白酒酒瓶上。

在装配瓶盖的过程中，为实现瓶盖的自动上料，现有技术中通常采用的上料方式为：通过人工将瓶盖从泡罩托盘内取出，然后将取出的瓶盖倒入例如振动盘等离心上料装置内，再通过导轨等机构将瓶盖从离心上料装置的出口一端输送至旋盖机的供料装置内，以待旋盖机进一步将其拧在白酒酒瓶上。

然而在此上料方式中，瓶盖往往会多次产生碰撞，其容易因碰撞而产生变形，进而导致其无法上料或者致使其无法拧在白酒酒瓶上。与此同时，当瓶盖内设置有用于溯源的追溯芯片时，追溯芯片也容易因为碰撞而受损，进而导致其无法起到溯源的作用。

实用新型内容

基于此，本申请提供一种吸盘式抓手结构和瓶盖上料装置，以改善现有技术中工件在上料时容易产生碰撞的问题。

第一方面，本申请提供一种吸盘式抓手结构，所述吸盘式抓手结构用于对工件和托盘件进行抓取，所述工件设置有若干个，若干个所述工件均设置在所述托盘件内，所述吸盘式抓手结构包括：

海绵吸盘，其包括吸盘底板和第一吸盘，所述第一吸盘设置有若干个，并且设置在所述吸盘底板的底部一侧，所述第一吸盘与所述工件一一对应，并且用于对所述工件进行吸附以及对所述工件进行反吹；

第二吸盘，其沿竖直方向可滑动地穿过所述吸盘底板，并且与若干个所述第一吸盘错位设置，所述第二吸盘用于对所述托盘件进行吸附以及对所述托盘件进行反吹；和

驱动气缸，其设置在所述吸盘底板上，并且与所述第二吸盘连接，所述驱动气缸可驱使所述第二吸盘沿竖直方向移动。

在其中一个实施例中，所述吸盘式抓手结构还包括板式支架，所述板式支架包括顶部板、立板和底部板，所述顶部板与所述驱动气缸的活塞杆连接，所述驱动气缸的活塞杆伸长时驱使所述顶部板沿竖直方向向上远离所述吸盘底板的顶部一侧，所述立板立式设置，并且一端与所述顶部板连接、另一端与所述底部板连接，所述顶部板和所述底部板还分别水平设置在所述立板的两侧，所述第二吸盘设置在所述底部板上。

在其中一个实施例中，所述吸盘式抓手结构还包括真空发生器，所述真空发生器设置在所述吸盘底板上，所述真空发生器用于向若干个所述第一吸盘提供吸附力。

在其中一个实施例中，所述吸盘式抓手结构还包括安装板，所述安装板包括第一板体和第二板体，所述第一板体设置在所述吸盘底板上，所述第二板体与所述第一板体连接，所述驱动气缸设置在所述第二板体上。

在其中一个实施例中，所述第二板体立式设置，所述驱动气缸可拆卸设置在所述第二板体上。

在其中一个实施例中，所述吸盘底板设置为矩形，并且包括四个直角，所述第二吸盘和所述驱动气缸设置有四组，四组所述第二吸盘和所述驱动气缸分别相对应地靠近所述吸盘底板的矩形的四个所述直角设置。

在其中一个实施例中，若干个所述第一吸盘在所述吸盘底板上呈矩形阵列分布。

第二方面，本申请提供一种瓶盖上料装置，所述瓶盖上料装置包括机械臂以及本申请提供的任意一种吸盘式抓手结构，所述机械臂与所述吸盘式抓手结构连接，并且驱使所述吸盘式抓手结构移动。

在其中一个实施例中，所述吸盘式抓手结构还包括连接支架，所述连接支架包括翼板和腹板，所述腹板水平设置，所述翼板设置在所述腹板的两端，并且连接所述腹板与所述吸盘底板，所述机械臂与所述腹板连接。

在其中一个实施例中，所述腹板上设置有定位环，所述定位环伸入所述机械臂内。

本申请先通过第一吸盘对工件进行吸附，同时通过第二吸盘对托盘件进行吸附，再通过第二吸盘对托盘件进行反吹，同时通过驱动气缸驱使第二吸盘沿竖直方向向下移动，可以实现工件从托盘件内的自动取料，同时在取料完成后，通过第二吸盘对工件进行吸附，可以继续将工件上料至指定位置，进而本申请可以避免工件在上料过程中容易产生碰撞的问题；当工件为瓶盖，并且瓶盖内设置有芯片时，本申请可以避免瓶盖因碰撞而变形，同时可以避免芯片因碰撞而损坏。

附图说明

图1为工件和托盘件的结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的吸盘式抓手结构的结构示意图；

图3为本申请实施例一提供的吸盘式抓手结构的仰视图；

图4为本申请实施例一提供的吸盘式抓手结构的正视图。

附图标记：100、海绵吸盘；110、吸盘底板；120、第一吸盘；200、第二吸盘；300、驱动气缸；400、板式支架；410、顶部板；420、立板；430、底部板；500、真空发生器；600、安装板；610、第一板体；620、第二板体；700、连接支架；710、翼板；720、腹板；730、定位环；800、工件；900、托盘件。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想。

本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”、“纵向”、“横向”、“水平”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，亦仅为了便于简化叙述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

本申请实施例一提供一种吸盘式抓手结构，如图1至图4所示，吸盘式抓手结构用于对工件800和托盘件900进行抓取，工件800设置有若干个，若干个工件800均设置在托盘件900内，吸盘式抓手结构包括：

海绵吸盘100，其包括吸盘底板110和第一吸盘120，第一吸盘120设置有若干个，并且设置在吸盘底板110的底部一侧，第一吸盘120与工件800一一对应，并且用于对工件800进行吸附以及对工件800进行反吹；

第二吸盘200，其沿竖直方向可滑动地穿过吸盘底板110，并且与若干个第一吸盘120错位设置，第二吸盘200用于对托盘件900进行吸附以及对托盘件900进行反吹；和

驱动气缸300，其设置在吸盘底板110上，并且与第二吸盘200连接，驱动气缸300可驱使第二吸盘200沿竖直方向移动。

如图1所示，在本实施例中，示例性地说明，工件800可以是瓶盖，托盘件900可以是泡罩托盘，瓶盖放置在泡罩托盘内，以备使用。泡罩托盘可以放置在纸箱内，同时在纸箱内堆叠若干层。瓶盖可以设置为若干个，若干个瓶盖按照一定的规律分布在泡罩托盘内。吸盘式抓手结构用于将若干个瓶盖从泡罩托盘内同时取出，并将其上料至旋盖机的供料装置内，以待旋盖机将瓶盖进一步装配在白酒酒瓶上。

在一些实施例中，工件800也可以是轴承、药片、玻璃瓶等，而托盘件900也可以是海绵托盘、尼龙托盘等。

如图2和图3所示，在本实施例中，第一吸盘120与吸盘底板110集成为海绵吸盘100，并且吸盘底板110用作第一吸盘120和第二吸盘200的安装基础。第一吸盘120可以设置在吸盘底板110的底部一侧，其数量可以设置为若干个。第一吸盘120用于对瓶盖进行吸附以及对瓶盖进行反吹，若干个第一吸盘120与若干个瓶盖一一对应，若干个第一吸盘120按照若干个瓶盖在泡罩托盘内的分布规律分布在吸盘底板110上。

如图2和图4所示，第二吸盘200沿竖直方向穿过吸盘底板110，并且沿竖直方向可滑动设置。第二吸盘200穿过吸盘底板110时，与若干个第一吸盘120错位设置，也即第二吸盘200与第一吸盘120相互独立，互不影响。第二吸盘200沿竖直方向的移动由驱动气缸300进行驱使，驱动气缸300可以设置在吸盘底板110的顶部一侧，并且与第二吸盘200连接。第二吸盘200用于对泡罩托盘进行吸附以及对泡罩托盘进行反吹。

如图1和图2所示，在本实施例中，需要将瓶盖进行上料时，可以先通过驱动气缸300驱使第二吸盘200沿竖直方向向上移动，以将第二吸盘200的吸附部位靠近吸盘底板110的底部一侧；然后将吸盘式抓手结构整体移动至堆叠有若干层泡罩托盘的纸箱的正上方，再将吸盘式抓手结构整体下移，以将吸盘式抓手结构与最上方的一层泡罩托盘相抵接；随后通过第一吸盘120对瓶盖进行吸附，通过第二吸盘200对泡罩托盘进行吸附；然后驱使吸盘式抓手结构整体移动至纸箱外，再通过驱动气缸300驱使第二吸盘200沿竖直方向向下移动，同时通过第二吸盘200对泡罩托盘进行反吹，以将瓶盖与泡罩托盘分离。再将吸盘式抓手结构整体移动至旋盖机的供料装置处，然后通过第一吸盘120对瓶盖进行反吹，以将瓶盖上料至供料装置内。

可以理解的是，本申请先通过第一吸盘120对工件800进行吸附，同时通过第二吸盘200对托盘件900进行吸附，再通过第二吸盘200对托盘件900进行反吹，同时通过驱动气缸300驱使第二吸盘200沿竖直方向向下移动，可以实现工件800从托盘件900内的自动取料，同时在取料完成后，通过第二吸盘200对工件800进行吸附，可以继续将工件800上料至指定位置，进而本申请可以避免工件800在上料过程中容易产生碰撞的问题；当工件800为瓶盖，并且瓶盖内设置有芯片时，本申请可以避免瓶盖因碰撞而变形，同时可以避免芯片因碰撞而损坏。

具体地，吸盘式抓手结构还包括板式支架400，板式支架400包括顶部板410、立板420和底部板430，顶部板410与驱动气缸300的活塞杆连接，驱动气缸300的活塞杆伸长时驱使顶部板410沿竖直方向向上远离吸盘底板110的顶部一侧，立板420立式设置，并且一端与顶部板410连接、另一端与底部板430连接，顶部板410和底部板430还分别水平设置在立板420的两侧，第二吸盘200设置在底部板430上。

如图2和图4所示，在本实施例中，示例性地说明，板式支架400可以设置为类似“Z”字形的结构，其用于连接驱动气缸300的活塞杆与第二吸盘200。板式支架400设置在吸盘底板110的正上方，其中立板420可以竖直设置，顶部板410和底部板430分别设置在立板420的两端；沿立板420的厚度方向，顶部板410和底部板430还可以分别设置在立板420的两侧。驱动气缸300的活塞杆可以与顶部板410的底部一侧连接，当驱动气缸300的活塞杆伸长时，其可以驱使顶部板410沿远离吸盘底板110的顶部一侧的方向移动。第二吸盘200可以立式地设置在底部板430上，同时沿竖直方向穿过吸盘底板110。

在本实施例中，当驱动气缸300的活塞杆伸长时，其可以依次通过顶部板410、立板420和底部板430带动第二吸盘200沿竖直方向向上同步移动，以将第二吸盘200的吸附部位靠近吸盘底板110的底部一侧，进而以便于第二吸盘200对托盘件900进行吸附。而当驱动气缸300的活塞杆缩短时，其可以依次通过顶部板410、立板420和底部板430带动第二吸盘200沿竖直方向向下同步移动，以将第二吸盘200的吸附部位远离吸盘底板110的底部一侧，进而以便于将托盘件900与工件800分离。

可以理解的是，本实施例通过设置板式支架400以连接驱动气缸300的活塞杆和第二吸盘200，便于驱动气缸300驱使第二吸盘200沿竖直方向移动；而通过将板式支架400设置为顶部板410、立板420和底部板430，可以使得驱动气缸300驱使第二吸盘200移动时更加平稳。

具体地，吸盘式抓手结构还包括真空发生器500，真空发生器500设置在吸盘底板110上，真空发生器500用于向若干个第一吸盘120提供吸附力。

如图2和图4所示，在本实施例中，示例性地说明，真空发生器500可以设置在吸盘底板110的顶部一侧，其为产生负压的真空元器件。在本实施例中，真空发生器500用于将若干个第一吸盘120的内部形成负压，以使得若干个第一吸盘120均具有吸附力，进而以对托盘件900内的若干个工件800同时进行吸附。

具体地，吸盘式抓手结构还包括安装板600，安装板600包括第一板体610和第二板体620，第一板体610设置在吸盘底板110上，第二板体620与第一板体610连接，驱动气缸300设置在第二板体620上。

如图2和图4所示，在本实施例中，示例性地说明，安装板600用于将驱动气缸300安装在吸盘底板110上。其中第一板体610和第二板体620可以一体成型，并且第一板体610可以与吸盘底板110的顶部一侧连接，而第二板体620可以与驱动气缸300的气缸座连接。

可以理解的是，本实施例通过设置安装板600，便于将驱动气缸300安装在吸盘底板110上，同时易于驱动气缸300保持稳固，进而以对第二吸盘200进行平稳地驱使。

更具体地，第二板体620立式设置，驱动气缸300可拆卸设置在第二板体620上。

如图2和图4所示，在本实施例中，示例性地说明，第一板体610可以水平设置，并且与吸盘底板110的顶部一侧相抵接。第二板体620可以与第一板体610相垂直，也即沿竖直方向立式设置。在本实施例中，板式支架400中的立板420可以设置在驱动气缸300的气缸座的一侧，而第二板体620可以设置在驱动气缸300的气缸座的另一侧，驱动气缸300的气缸座可以与第二板体620可拆卸连接。

可以理解的是，本实施例将驱动气缸300可拆卸设置在第二板体620上，可以通过对驱动气缸300的气缸座的拆卸，以实现对驱动气缸300的拆换或者保养。

具体地，吸盘底板110设置为矩形，并且包括四个直角，第二吸盘200和驱动气缸300设置有四组，四组第二吸盘200和驱动气缸300分别相对应地靠近吸盘底板110的矩形的四个直角设置。

如图2和图3所示，在本实施例中，示例性地说明，吸盘底板110可以设置为矩形板，其厚度方向即为竖直方向。吸盘底板110包括四个直角，并且在吸盘底板110的四个直角处，还可以对吸盘底板110进行倒斜角处理。第二吸盘200可以设置为四个，四个第二吸盘200可以呈2*2的矩形阵列分布，并且分别靠近吸盘底板110的四个直角。相对应的，驱动气缸300设置有四个，以分别对四个第二吸盘200进行驱动。

可以理解的是，本实施例通过将吸盘底板110设置为矩形，并且将第二吸盘200设置为四个，同时将四个第二吸盘200分别靠近吸盘底板110的四个直角设置，可以使得托盘件900同时被四个第二吸盘200吸附，以保障托盘件900被吸附后的平稳性，并且使得托盘件900不易变形、弯曲，进而便于后续将托盘件900与工件800进行分离。

更具体地，若干个第一吸盘120在吸盘底板110上呈矩形阵列分布。

如图3所示，在本实施例中，示例性地说明，若干个第一吸盘120呈矩形阵列分布时，其列和排的方向可以分别是吸盘底板110的宽度方向和长度方向。而四个第二吸盘200与若干个第一吸盘120错位设置时，第二吸盘200可以设置在呈2*2矩形阵列分布的四个第一吸盘120的中心点，以避免第二吸盘200与工件800接触。

本申请实施例一提供的吸盘式抓手机构的实施原理为：

需要将瓶盖进行上料时，可以先通过驱动气缸300驱使第二吸盘200沿竖直方向向上移动，以将第二吸盘200的吸附部位靠近吸盘底板110的底部一侧；然后将吸盘式抓手结构整体移动至堆叠有若干层泡罩托盘的纸箱的正上方，再将吸盘式抓手结构整体下移，以将吸盘式抓手结构与最上方的一层泡罩托盘相抵接；随后通过第一吸盘120对瓶盖进行吸附，通过第二吸盘200对泡罩托盘进行吸附；然后驱使吸盘式抓手结构整体移动至纸箱外，再通过驱动气缸300驱使第二吸盘200沿竖直方向向下移动，同时通过第二吸盘200对泡罩托盘进行反吹，以将瓶盖与泡罩托盘分离。再将吸盘式抓手结构整体移动至旋盖机的供料装置处，然后通过第一吸盘120对瓶盖进行反吹，以将瓶盖上料至供料装置内。

本申请先通过第一吸盘120对工件800进行吸附，同时通过第二吸盘200对托盘件900进行吸附，再通过第二吸盘200对托盘件900进行反吹，同时通过驱动气缸300驱使第二吸盘200沿竖直方向向下移动，可以实现工件800从托盘件900内的自动取料，同时在取料完成后，通过第二吸盘200对工件800进行吸附，可以继续将工件800上料至指定位置，进而本申请可以避免工件800在上料过程中容易产生碰撞的问题；当工件800为瓶盖，并且瓶盖内设置有芯片时，本申请可以避免瓶盖因碰撞而变形，同时可以避免芯片因碰撞而损坏。

实施例二

本申请实施例二提供一种瓶盖上料装置，瓶盖上料装置包括机械臂以及本申请提供的任意一种吸盘式抓手结构，机械臂与吸盘式抓手结构连接，并且驱使吸盘式抓手结构移动。

在本实施例中，示例性地说明，机械臂可以采用万向节式的机械臂，吸盘式抓手结构与机械臂的一端连接，机械臂可以驱使吸盘式抓手结构转动、升降，以将吸盘式抓手结构伸入纸箱内对工件800和托盘件900进行吸附，以及将吸盘式抓手结构移动至旋盖机的供料装置处对工件800进行上料。

具体地，吸盘式抓手结构还包括连接支架700，连接支架700包括翼板710和腹板720，腹板720水平设置，翼板710设置在腹板720的两端，并且连接腹板720与吸盘底板110，机械臂与腹板720连接。

如图2和图4所示，在本实施例中，示例性地说明，连接支架700可以设置为类似“U”字形的结构，其两个翼板710分别设置在腹板720的两端。其腹板720用于与机械臂连接，两个翼板710则用于将腹板720与吸盘底板110连接。

可以理解的是，本实施例通过设置连接支架700，以连接吸盘底板110和机械臂，便于机械臂对吸盘底板110进行平稳地驱使。

更具体地，腹板720上设置有定位环730，定位环730伸入机械臂内。

如图2和图4所示，在本实施例中，示例性地说明，定位环730可以设置在腹板720远离两个翼板710的一侧，并且可以设置为圆环，定位环730的圆心可以是吸盘底板110的矩形的中心。机械臂靠近吸盘式抓手结构的一端可以设置有相应的环槽，环槽用于定位环730伸入，环槽与定位环730相配合，以精准定位。

可以理解的是，本实施例通过在腹板720上设置定位环730，可以通过定位环730的定位作用，保障吸盘式抓手结构与机械臂连接时位置的准确性。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种吸盘式抓手结构，所述吸盘式抓手结构用于对工件(800)和托盘件(900)进行抓取，所述工件(800)设置有若干个，若干个所述工件(800)均设置在所述托盘件(900)内，其特征在于，所述吸盘式抓手结构包括：

海绵吸盘(100)，其包括吸盘底板(110)和第一吸盘(120)，所述第一吸盘(120)设置有若干个，并且设置在所述吸盘底板(110)的底部一侧，所述第一吸盘(120)与所述工件(800)一一对应，并且用于对所述工件(800)进行吸附以及对所述工件(800)进行反吹；

第二吸盘(200)，其沿竖直方向可滑动地穿过所述吸盘底板(110)，并且与若干个所述第一吸盘(120)错位设置，所述第二吸盘(200)用于对所述托盘件(900)进行吸附以及对所述托盘件(900)进行反吹；和

驱动气缸(300)，其设置在所述吸盘底板(110)上，并且与所述第二吸盘(200)连接，所述驱动气缸(300)可驱使所述第二吸盘(200)沿竖直方向移动。

2.根据权利要求1所述的吸盘式抓手结构，其特征在于，所述吸盘式抓手结构还包括板式支架(400)，所述板式支架(400)包括顶部板(410)、立板(420)和底部板(430)，所述顶部板(410)与所述驱动气缸(300)的活塞杆连接，所述驱动气缸(300)的活塞杆伸长时驱使所述顶部板(410)沿竖直方向向上远离所述吸盘底板(110)的顶部一侧，所述立板(420)立式设置，并且一端与所述顶部板(410)连接、另一端与所述底部板(430)连接，所述顶部板(410)和所述底部板(430)还分别水平设置在所述立板(420)的两侧，所述第二吸盘(200)设置在所述底部板(430)上。

3.根据权利要求1所述的吸盘式抓手结构，其特征在于，所述吸盘式抓手结构还包括真空发生器(500)，所述真空发生器(500)设置在所述吸盘底板(110)上，所述真空发生器(500)用于向若干个所述第一吸盘(120)提供吸附力。

4.根据权利要求1所述的吸盘式抓手结构，其特征在于，所述吸盘式抓手结构还包括安装板(600)，所述安装板(600)包括第一板体(610)和第二板体(620)，所述第一板体(610)设置在所述吸盘底板(110)上，所述第二板体(620)与所述第一板体(610)连接，所述驱动气缸(300)设置在所述第二板体(620)上。

5.根据权利要求4所述的吸盘式抓手结构，其特征在于，所述第二板体(620)立式设置，所述驱动气缸(300)可拆卸设置在所述第二板体(620)上。

6.根据权利要求1所述的吸盘式抓手结构，其特征在于，所述吸盘底板(110)设置为矩形，并且包括四个直角，所述第二吸盘(200)和所述驱动气缸(300)设置有四组，四组所述第二吸盘(200)和所述驱动气缸(300)分别相对应地靠近所述吸盘底板(110)的矩形的四个所述直角设置。

7.根据权利要求6所述的吸盘式抓手结构，其特征在于，若干个所述第一吸盘(120)在所述吸盘底板(110)上呈矩形阵列分布。

8.一种瓶盖上料装置，其特征在于，所述瓶盖上料装置包括机械臂以及如权利要求1至7任一项所述的吸盘式抓手结构，所述机械臂与所述吸盘式抓手结构连接，并且驱使所述吸盘式抓手结构移动。

9.根据权利要求8所述的瓶盖上料装置，其特征在于，所述吸盘式抓手结构还包括连接支架(700)，所述连接支架(700)包括翼板(710)和腹板(720)，所述腹板(720)水平设置，所述翼板(710)设置在所述腹板(720)的两端，并且连接所述腹板(720)与所述吸盘底板(110)，所述机械臂与所述腹板(720)连接。

10.根据权利要求9所述的瓶盖上料装置，其特征在于，所述腹板(720)上设置有定位环(730)，所述定位环(730)伸入所述机械臂内。