CN219900898U - 焊接机器人用焊接夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了焊接机器人用焊接夹具，涉及机器人焊接技术领域，包括固定框本体，所述固定框本体的顶部位于中间部位固定有固定板，所述固定板的底部固定有四个缓冲器，四个所述缓冲器的底部均固定有橡胶吸盘，四个所述橡胶吸盘均位于固定框本体的下方，所述固定框本体的两侧内壁均固定有第一气缸，本实用新型，将整个装置安装在外部机械臂上，在机械臂的运动下将装置移动至板件上方，然后通过夹爪对板件的边缘处进行夹持，在夹持时通过固定板底部的缓冲器带动橡胶吸盘对板件中间部位进行支撑，通过橡胶吸盘可以对板件进行吸附的同时，对板件起支撑作用，从而防止板件在运输时晃动，和中间部位没有支撑而产生凹陷的情况发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人焊接技术领域，具体涉及焊接机器人用焊接夹具。
背景技术
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
目前在使用焊接机器人加工汽车白车身时，需要对白车身组件进行抓取然后通过外部焊枪打点焊接，但是在目前现有的机器人焊接夹具通常为刚性夹持，然后通过机械臂进行转运，在对汽车顶盖或者侧门进行抓取时，由于顶盖或者侧门的面积较大，而夹具只能从边缘处夹持，这就导致在移动时顶盖或者侧门的中间部位会产生塌陷压伤，容易出现凹陷。
发明内容
（一）解决的技术问题
本实用新型提供了焊接机器人用焊接夹具，解决了现有的机器人焊接夹具通常为刚性夹持，然后通过机械臂进行转运，在对汽车顶盖或者侧门进行抓取时，由于顶盖或者侧门的面积较大，而夹具只能从边缘处夹持，这就导致在移动时顶盖或者侧门的中间部位会产生塌陷压伤，容易出现凹陷的技术问题。
（二）技术方案
为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：
焊接机器人用焊接夹具，包括固定框本体，所述固定框本体的顶部位于中间部位固定有固定板，所述固定板的底部固定有四个缓冲器，四个所述缓冲器的底部均固定有橡胶吸盘，四个所述橡胶吸盘均位于固定框本体的下方，所述固定框本体的两侧内壁均固定有第一气缸，两个所述第一气缸的一端均贯穿至固定框本体的外侧，所述固定板的顶部固定有对接环。
优选的，两个所述第一气缸的一端均固定有橡胶板，两个所述橡胶板的一侧均固定有连接架。
优选的，两个所述连接架的顶部均固定有第二气缸，两个所述第二气缸的底部均延伸至连接架的内部。
优选的，两个所述第二气缸的输出端均固定有活动板，两个所述活动板的底部均等距固定有多个夹爪。
优选的，两个所述连接架的顶部靠近两侧边缘处均固定有导向套，两个所述导向套的内部均滑动连接有导向杆。
优选的，两个所述导向杆的底部均对应固定在活动板的顶部，所述固定框本体的两侧内壁均固定有导向座，多个所述导向座的内部均滑动连接有滑轨，多个所述滑轨的一端均对应固定在连接架上。
（三）有益效果
与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：
1、本实用新型中，在使用本装置时，将整个装置安装在外部机械臂上，在机械臂的运动下将装置移动至板件上方，然后通过夹爪对板件的边缘处进行夹持，在夹持时通过固定板底部的缓冲器带动橡胶吸盘对板件中间部位进行支撑，通过橡胶吸盘可以对板件进行吸附的同时，对板件起支撑作用，从而防止板件在运输时晃动，和中间部位没有支撑而产生凹陷的情况发生。
2、本实用新型中，在夹爪对板件进行夹持时，首先通过第一气缸的伸缩带动连接架伸缩，进而控制夹爪的水平移动，然后通过第二气缸的伸缩控制夹爪的上下移动，便于在对板件夹持时进行调整，在第一气缸伸缩时通过滑轨和导向座对连接架进行导向，在第二气缸伸缩时通过导向套和导向杆对活动板进行导向，从而使得装置在夹持工作时更加平稳。
附图说明
图1为本实用新型提出焊接机器人用焊接夹具的俯视立体结构示意图；
图2为本实用新型提出焊接机器人用焊接夹具的仰视立体结构示意图；
图3为本实用新型图2中A处的放大视图。
附图标记：1、固定框本体；2、固定板；3、对接环；4、导向座；5、滑轨；6、第一气缸；7、连接架；8、第二气缸；9、活动板；10、夹爪；11、橡胶板；12、导向套；13、导向杆；14、缓冲器；15、橡胶吸盘。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例1，如图1-3所示，本实用新型提供焊接机器人用焊接夹具技术方案：包括固定框本体1，固定框本体1的顶部位于中间部位固定有固定板2，固定板2的底部固定有四个缓冲器14，四个缓冲器14的底部均固定有橡胶吸盘15，四个橡胶吸盘15均位于固定框本体1的下方，固定框本体1的两侧内壁均固定有第一气缸6，两个第一气缸6的一端均贯穿至固定框本体1的外侧，固定板2的顶部固定有对接环3。
其整个实施例1达到的效果为，在使用本装置时，将整个装置安装在外部机械臂上，在机械臂的运动下将装置移动至板件上方，然后通过夹爪10对板件的边缘处进行夹持，在夹持时通过固定板2底部的缓冲器14带动橡胶吸盘15对板件中间部位进行支撑，通过橡胶吸盘15可以对板件进行吸附的同时，对板件起支撑作用，从而防止板件在运输时晃动，和中间部位没有支撑而产生凹陷的情况发生；
解决了现有的机器人焊接夹具通常为刚性夹持，然后通过机械臂进行转运，在对汽车顶盖或者侧门进行抓取时，由于顶盖或者侧门的面积较大，而夹具只能从边缘处夹持，这就导致在移动时顶盖或者侧门的中间部位会产生塌陷压伤，容易出现凹陷的技术问题。
实施例2，如图1-3所示，两个第一气缸6的一端均固定有橡胶板11，两个橡胶板11的一侧均固定有连接架7，两个连接架7的顶部均固定有第二气缸8，两个第二气缸8的底部均延伸至连接架7的内部，两个第二气缸8的输出端均固定有活动板9，两个活动板9的底部均等距固定有多个夹爪10，两个连接架7的顶部靠近两侧边缘处均固定有导向套12，两个导向套12的内部均滑动连接有导向杆13，两个导向杆13的底部均对应固定在活动板9的顶部，固定框本体1的两侧内壁均固定有导向座4，多个导向座4的内部均滑动连接有滑轨5，多个滑轨5的一端均对应固定在连接架7上。
其整个实施例2达到的效果为，在夹爪10对板件进行夹持时，首先通过第一气缸6的伸缩带动连接架7伸缩，进而控制夹爪10的水平移动，然后通过第二气缸8的伸缩控制夹爪10的上下移动，便于在对板件夹持时进行调整；
在第一气缸6伸缩时通过滑轨5和导向座4对连接架7进行导向，在第二气缸8伸缩时通过导向套12和导向杆13对活动板9进行导向，从而使得装置在夹持工作时更加平稳。
工作原理：在使用本装置时，将整个装置安装在外部机械臂上，在机械臂的运动下将装置移动至板件上方，然后通过夹爪10对板件的边缘处进行夹持，在夹持时通过固定板2底部的缓冲器14带动橡胶吸盘15对板件中间部位进行支撑，通过橡胶吸盘15可以对板件进行吸附的同时，对板件起支撑作用，从而防止板件在运输时晃动，和中间部位没有支撑而产生凹陷的情况发生，在夹爪10对板件进行夹持时，首先通过第一气缸6的伸缩带动连接架7伸缩，进而控制夹爪10的水平移动，然后通过第二气缸8的伸缩控制夹爪10的上下移动，便于在对板件夹持时进行调整，在第一气缸6伸缩时通过滑轨5和导向座4对连接架7进行导向，在第二气缸8伸缩时通过导向套12和导向杆13对活动板9进行导向，从而使得装置在夹持工作时更加平稳。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解为在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.焊接机器人用焊接夹具，包括固定框本体（1），其特征在于：所述固定框本体（1）的顶部位于中间部位固定有固定板（2），所述固定板（2）的底部固定有四个缓冲器（14），四个所述缓冲器（14）的底部均固定有橡胶吸盘（15），四个所述橡胶吸盘（15）均位于固定框本体（1）的下方，所述固定框本体（1）的两侧内壁均固定有第一气缸（6），两个所述第一气缸（6）的一端均贯穿至固定框本体（1）的外侧，所述固定板（2）的顶部固定有对接环（3）。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人用焊接夹具，其特征在于：两个所述第一气缸（6）的一端均固定有橡胶板（11），两个所述橡胶板（11）的一侧均固定有连接架（7）。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人用焊接夹具，其特征在于：两个所述连接架（7）的顶部均固定有第二气缸（8），两个所述第二气缸（8）的底部均延伸至连接架（7）的内部。
4.根据权利要求3所述的焊接机器人用焊接夹具，其特征在于：两个所述第二气缸（8）的输出端均固定有活动板（9），两个所述活动板（9）的底部均等距固定有多个夹爪（10）。
5.根据权利要求4所述的焊接机器人用焊接夹具，其特征在于：两个所述连接架（7）的顶部靠近两侧边缘处均固定有导向套（12），两个所述导向套（12）的内部均滑动连接有导向杆（13）。
6.根据权利要求5所述的焊接机器人用焊接夹具，其特征在于：两个所述导向杆（13）的底部均对应固定在活动板（9）的顶部，所述固定框本体（1）的两侧内壁均固定有导向座（4），多个所述导向座（4）的内部均滑动连接有滑轨（5），多个所述滑轨（5）的一端均对应固定在连接架（7）上。
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