CN219885068U - 一种夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹取装置，包括：导向轴；相对设置在导向轴两端的两个夹板，所述夹板与所述导向轴滑动连接；驱动组件，所述驱动组件包括驱动件和分别连接至两个夹板的传动件，所述驱动件同时连接两个传动件，且通过所述传动件同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离。本申请提供的一种夹取装置，结构简单，通过传动件可以同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离，避免了对向气缸夹具夹取物料位置不稳定的问题，提高了夹取稳定性。

Description

一种夹取装置

技术领域

本实用新型涉及夹取装置技术领域，尤其涉及一种夹取装置。

背景技术

在制造行业生产过程中，物料的搬运是出现频率较高的一项作业活动，也是工序流转之间不可缺少的重要环节。常见的搬用方式有人工搬运和机器搬运；人工搬运因为劳动强度大，效率低等特点逐渐被机器搬运所替代。

机器搬运负载范围大、效率高、安全性高。在机器搬运中，物料夹具的选择对效率、成本、可靠性都有很大影响。箱式物料的夹具通常有两种形式：一种是模组式，电机驱动双向丝杆带动夹板开合，完成物料的夹取；第二种是对向气缸式，对向设立的两组气缸，分别驱动两块夹板开合，完成物料的夹取。

模组式夹具结构稳定可靠，但是造价、维修保养成本都比较高，控制部分也较为复杂；对向气缸式夹具，两组气缸对向施力，力会相互抵消，导致物料位置不稳定。

实用新型内容

为克服相关技术中存在的问题，本实用新型的目是提供一种夹取装置，结构简单，通过传动件可以同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离，避免了对向气缸夹具夹取物料位置不稳定的问题，提高了夹取稳定性。

本申请提供了一种夹取装置，包括：

导向轴；

相对设置在导向轴两端的两个夹板，所述夹板与所述导向轴滑动连接；

驱动组件，所述驱动组件包括驱动件和分别连接至两个夹板的传动件，所述驱动件同时连接两个传动件，且通过所述传动件同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离。

本申请中驱动件为一个，且驱动件通过两个传动件分别连接至两个夹板，驱动件可以通过传动件分别带动两个夹板相互靠近或者相互远离，实现工件夹取，本申请驱动件只有一个，避免了现有技术中对向气缸式夹具在使用时对向施力，且对向力相互抵消，导致物料夹取不稳定的问题；同时本申请结构简单，维修保养简单，成本较低，有效提高了物料夹取的稳定性。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述传动件包括齿轮和两个齿条，所述齿条的一端与夹板固定连接，另一端与所述齿轮啮合，且两个齿条相对于所述齿轮的轴心对称分布。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述驱动件的输出端连接其中一个夹板或者连接其中一个齿条。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述驱动件为气缸，所述气缸的末端固定连接其中一个夹板，所述气缸的输出端与连接组件通过浮动接头连接，所述连接组件位于两个夹板之间。

本申请只需要驱动其中一侧夹板的移动，即可通过齿轮和齿条的啮合实现另外一侧夹板彼此靠近或者彼此远离的移动。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述齿条远离齿轮的一侧还设置有导向轮。

本申请导向轮确保左齿条和右齿条的平稳移动，本申请导向轮与齿条抵接，当齿条移动时，导向轮可以确保齿条移动轨迹为直线，进而确保齿条平稳移动。本申请中导向轮的外部为柔性材质，可以对齿条的移动起到导向作用，但不会阻碍齿条的运动。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述导向轴为两个，且两个导向轴并列设置。

本申请两个导向轴的支撑可以确保左安装板和右安装板平稳滑动，提升夹板夹持的稳定性。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述夹板通过安装板与所述导向轴滑动连接，所述安装板与所述导向轴滑动连接，所述安装板与所述夹板固定连接。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述安装板与所述导向轴通过直线轴承连接。

本申请借助安装板和直线轴承可以带动夹板在导向轴上稳定滑动，通过直线轴承连接安装板和导向轴，可以确保安装板滑动阻力较小，进而确保滑动精准。

在本实用新型较佳的技术方案中，还包括位于两个夹板之间的连接组件，所述连接组件与所述导向轴固定连接。

本申请中连接组件的作用包括两个：其一在于将整个夹取装置固定在机械臂的末端，其二在于为驱动组件的设置提供位置。

在本实用新型较佳的技术方案中，所述连接组件包括连接座、连接板和基板，其中，所述连接座套设在所述导向轴外侧，所述连接板和基板平行且分别位于所述连接座的两端；所述连接板远离基板的一侧设置有连接法兰，所述基板靠近连接板的一侧设置有传动件。

本申请将连接组件固定在导向轴的中间位置，使得整体结构占地面积较小，且夹板和连接组件均沿着导向轴设置，结构紧凑简单，同时在基板和连接板之间的中空位置设置驱动件，为后续安装和维修提供了空间，便于后续安装和维修。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的一种夹取装置，包括：导向轴；相对设置在导向轴两端的两个夹板，所述夹板与所述导向轴滑动连接；驱动组件，所述驱动组件包括驱动件和分别连接至两个夹板的传动件，所述驱动件同时连接两个传动件，所述驱动件通过所述传动件同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离；本申请中驱动件为一个，且驱动件通过两个传动件分别连接至两个夹板，驱动件可以通过传动件分别带动两个夹板相互靠近或者相互远离，实现工件夹取，本申请驱动件只有一个，避免了现有技术中对向气缸式夹具在使用时对向施力，且对向力相互抵消，导致物料夹取不稳定的问题；同时本申请结构简单，维修保养简单，成本较低，有效提高了物料夹取的稳定性。

附图说明

图1是本申请夹取装置的整体结构示意图；

图2是本申请夹取装置的正面示意图；

图3是本申请夹取装置去除安装板之后的俯视图；

图4是本申请齿轮和齿条的结构示意图；

图5是图4中A-A面的剖面示意图；

图6是本申请中两个夹板处于打开状态和闭合状态下的示意图；

附图标记：

1、左挡板；2、导向轴；3、直线轴承；4、左安装板；5、连接法兰；6、连接板；7、连接块；8、浮动接头；9、驱动件；10、铰支座；11、右挡板；12、右夹板；13、右支撑座；14、右安装板；15、固定环；16、连接座；17、基板；18、左夹板；19、左支撑座；20、右齿条；21、齿轮；22、导向轮；23、左齿条；25、导向轴承；26、导向转轴；27、导向挡圈；28、驱动轴承；29、驱动转轴；30、驱动挡圈。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的优选实施方式。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本实用新型。在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本实用新型可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1

如图1-图6所示，本申请提供的一种夹取装置，包括：导向轴2；相对设置在导向轴2两端的两个夹板，所述夹板与所述导向轴2滑动连接；驱动组件，所述驱动组件包括驱动件9和分别连接至两个夹板的传动件，所述驱动件9通过所述传动件同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离。

本申请中两个夹板的移动指的是两个夹板相对远离或者相对靠近的移动。本申请中驱动件9为一个，且驱动件9通过两个传动件分别连接至两个夹板，驱动件9可以通过传动件分别带动两个夹板相互靠近或者相互远离，实现工件夹取，本申请驱动件9只有一个，避免了现有技术中对向气缸式夹具在使用时对向施力，且对向力相互抵消，导致物料夹取不稳定的问题；同时本申请结构简单，维修保养简单，成本较低，有效提高了物料夹取的稳定性。

本申请中两个传动件在驱动件9的作用下，可以朝着彼此靠近或者彼此远离的方向移动，具体的传动件可以为能够实现上述驱动目的的任意结构。

实施例2

如图1-图6所示，本申请提供的一种夹取装置，包括：导向轴2；相对设置在导向轴2两端的两个夹板，所述夹板与所述导向轴2滑动连接；驱动组件，所述驱动组件包括驱动件9和分别连接至两个夹板的传动件，所述驱动件9通过所述传动件同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离。

本申请中导向轴2为两个且两个导向轴2并列设置。所述夹板通过安装板与所述导向轴2滑动连接，所述安装板与所述导向轴2滑动连接，所述安装板与所述夹板固定连接，具体的，如图1所示，本申请中安装板包括左安装板4和右安装板14，左安装板4和右安装板14分别滑动连接在导向轴2的两端，且左安装板4和右安装板14的四个边角分别通过直线轴承3与两个导向轴2滑动连接。

本申请中之所以需要设置两个导向轴2，是因为两个导向轴2的支撑可以确保左安装板4和右安装板14平稳滑动，提升夹板夹持的稳定性。

本申请中夹板包括左夹板18和右夹板12，左夹板18和右夹板12分别固定在左安装板4和右安装板14的顶部或底部，左安装板4和右安装板14为平行于导向轴2延伸方向的板，左夹板18和右夹板12分别为垂直与左安装板4和右安装板14的板，且左安装板4和右安装板14位于导向轴2的同一侧，用于实现工件的夹取和松开。

本申请中所述安装板与所述导向轴2通过直线轴承3连接。本申请借助安装板和直线轴承3可以带动夹板在导向轴2上稳定滑动，通过直线轴承3连接安装板和导向轴2，可以确保安装板滑动阻力较小，进而确保滑动精准。

进一步的，本申请中左夹板18还通过左支撑座19固定在左安装板4中，即在左安装板4和左夹板18连接位置处，设置有左支撑座19，左支撑座19位于左夹板18的侧边，用于将左夹板18固定在左安装板4中。同样的，右夹板还通过右支撑座13固定在右安装板14中。

本申请中导向轴2的两端还分别设置有左挡板1和右挡板11，左挡板1和右挡板11分别对左安装板4和右安装板14的移动提供限位，确保左安装板4和右安装板14的最大伸展位置不会超出导向轴2。

进一步的，本申请还包括位于两个夹板之间的连接组件，所述连接组件与所述导向轴2固定连接。连接组件的作用包括两个：其一在于将整个夹取装置固定在机械臂的末端，其二在于为驱动组件的设置提供位置。

所述连接组件包括连接座16、连接板6和基板17，其中，所述连接座套设在所述导向轴2外侧，连接座可以为四个平行设置且设置有导向轴2相适配通孔的结构，连接座两两套设在两个导向轴2中，同时，连接座的侧边设置有固定环15，固定环15用于将连接座固定在导向轴2中，确保连接组件固定在导向轴2中特定位置处不会发生位置移动。

所述连接板6和基板17平行且分别位于所述连接座的两端；由于四个连接座16并列设置，在连接座16的顶端和底端分别设置有连接板6和基板17。其中，所述连接板6远离基板17的一侧设置有连接法兰5，连接法兰5用于与机械臂固定连接，从而将整个夹取装置固定在机械臂末端。

所述基板17靠近连接板6的一侧为中空结构，用于为驱动组件提供放置空间。

本申请将连接组件固定在导向轴2的中间位置，使得整体结构占地面积较小，且夹板和连接组件均沿着导向轴2设置，结构紧凑简单，同时在基板17和连接板6之间的中空位置设置驱动件9，为后续安装和维修提供了空间，便于后续安装和维修。

进一步的，本申请所述传动件包括齿轮21和两个齿条，且两个齿条相对于所述齿轮21的轴心对称分布；所述齿条的一端与夹板固定连接，另一端与所述齿轮21啮合。

为了便于描述，本申请中与左安装板4固定连接的齿条为左齿条23，与右安装板14固定连接的齿条为右齿条20，左齿条23和右齿条20分别位于齿轮21的两侧，且左齿条23和右齿条20靠近齿轮21的一侧设置有齿轮21啮合的结构。本申请通过齿条和齿轮21的啮合可以实现两个齿条的同步移动，当左齿条23向左移动时，左齿条23通过齿轮21驱动右齿条20向右移动，确保两个夹板彼此远离；当左齿条23向右移动时，左齿条23通过齿轮21驱动右齿条20向左移动，确保两个夹板彼此靠近。同样的，当右齿条20向左移动时，右齿条20通过齿轮21驱动左齿条23向右移动，确保两个夹板彼此靠近；当右齿条20向右移动时，右齿条20通过齿轮21驱动左齿条23向左移动，确保两个夹板彼此远离。

可以看出：本申请中驱动件9可以仅连接其中一个传动件，或者连接其中一个安装板。只需要驱动其中一侧夹板的移动，即可通过齿轮21和齿条的啮合实现另外一侧夹板彼此靠近或者彼此远离的移动。

作为其中一种具体的实施例，本申请中驱动件9为气缸，所述气缸的末端固定连接其中一个夹板，所述气缸的输出端与连接组件通过浮动接头8连接，所述连接组件位于两个夹板之间。

具体的，本申请中气缸的末端通过铰支座10固定在右安装板14上。气缸的伸缩杆通过浮动接头8和连接块7固定在基板17或连接板6中。浮动接头8为气缸伸缩杆提供缓冲作用，当气缸的伸缩杆伸出或者缩回过程中，浮动接头8使得气缸伸缩杆平稳移动，提高夹取装置的稳定性。

如图6所示，本申请中夹板、安装板和齿条的末端固定在一起，同步移动，当气缸伸出的时候，右安装板14朝着远离连接组件的方向移动，同时，右齿条20通过齿轮21和左齿条23驱动左安装板4朝着远离连接组件的方向移动，此时两个夹板处于闭合状态，实现对工件的夹取。当气缸缩回的时候，右安装板14朝着靠近连接组件的方向移动，同时，右齿条20通过齿轮21和左齿条23驱动左安装板4朝着靠近连接组件的方向移动，此时两个夹板处于打开状态，实现对工件的松开。

本申请中工件的形状与夹板的形状相适配，优选为箱式物料。

实施例3

如图1-图6所示，本申请提供的一种夹取装置，包括：导向轴2；相对设置在导向轴2两端的两个夹板，所述夹板与所述导向轴2滑动连接；驱动组件，所述驱动组件包括驱动件9和分别连接至两个夹板的传动件，所述驱动件9通过所述传动件同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离。

本申请所述传动件包括齿轮21和两个齿条，且两个齿条相对于所述齿轮21的轴心对称分布；所述齿条的一端与夹板固定连接，另一端与所述齿轮21啮合。

具体的，本申请中与左安装板4固定连接的齿条为左齿条23，与右安装板14固定连接的齿条为右齿条20，左齿条23和右齿条20分别位于齿轮21的两侧，且左齿条23和右齿条20靠近齿轮21的一侧设置有齿轮21啮合的结构。本申请通过齿条和齿轮21的啮合可以实现两个齿条的同步移动，当左齿条23向左移动时，左齿条23通过齿轮21驱动右齿条20向右移动，确保两个夹板彼此远离；当左齿条23向右移动时，左齿条23通过齿轮21驱动右齿条20向左移动，确保两个夹板彼此靠近。同样的，当右齿条20向左移动时，右齿条20通过齿轮21驱动左齿条23向右移动，确保两个夹板彼此靠近；当右齿条20向右移动时，右齿条20通过齿轮21驱动左齿条23向左移动，确保两个夹板彼此远离。

为了确保左齿条23和右齿条20的平稳移动，本申请在齿条远离齿轮21的而由此而设置有导向轮22，所述导向轮22与齿条抵接，当齿条移动时，导向轮22可以确保齿条移动轨迹为直线，进而确保齿条平稳移动。本申请中导向轮22的外部为柔性材质，可以对齿条的移动起到导向作用，但不会阻碍齿条的运动。

进一步的，导向轮22通过导向转轴26固定在基板17中，导向轮22的顶端和底端均设置有导向轴承25，导向转轴26、导向轴承25和导向轮22同步旋转，顶部的导向轴承25外侧还设置有导向挡圈27，导向挡圈27用于对导向轮22在轴向方向上进行限位。

进一步的，齿轮21通过驱动转轴29固定在基板17中，齿轮21的顶端和底端均设置有驱动轴承28，驱动转轴29、驱动轴承28和齿轮21同步旋转，顶部的驱动轴承28外侧还设置有驱动挡圈30，驱动挡圈30用于对齿轮21在轴向方向上进行限位。

实施例4

本实施例与实施例2的区别在于，导向轴2为一个，其余结构与实施例2相同，当导向轴2只有一个的时候，可以借助支撑组件实现多左安装板4、有安装板和连接座16的支撑，确保其稳定固定在导向轴2上，同时，一个导向轴2的占地面积较小，有利缩减夹取装置的体积，简化夹取装置的结构。

同理，本实施例中导向轴2也可以为三个或者多个，其与结构保持部件。

实施例5

本实施例与实施例2的区别在于，左安装板4与左夹板18一体成型，右安装板14与右夹板12一体成型，无需支撑座将二者进行连接。其余结构与实施例2相同。

当夹板和安装板一体成型时，能够进一步简化夹取装置的结构和生产组装成本。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：

导向轴(2)；

相对设置在导向轴(2)两端的两个夹板，所述夹板与所述导向轴(2)滑动连接；

驱动组件，所述驱动组件包括驱动件(9)和分别连接至两个夹板的传动件，所述驱动件(9)同时连接两个传动件，且通过所述传动件同步带动两个夹板相互靠近或者相互远离。

2.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述传动件包括齿轮(21)和两个齿条，所述齿条的一端与夹板固定连接，另一端与所述齿轮(21)啮合，且两个齿条相对于所述齿轮(21)的轴心对称分布。

3.根据权利要求2所述的一种夹取装置，其特征在于，所述驱动件(9)的输出端连接其中一个夹板或者连接其中一个齿条。

4.根据权利要求2所述的一种夹取装置，其特征在于，所述驱动件(9)为气缸，所述气缸的末端固定连接其中一个夹板，所述气缸的输出端与连接组件通过浮动接头(8)连接，所述连接组件位于两个夹板之间。

5.根据权利要求2所述的一种夹取装置，其特征在于，所述齿条远离齿轮(21)的一侧还设置有导向轮(22)。

6.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述导向轴(2)为两个，且两个导向轴(2)并列设置。

7.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，所述夹板通过安装板与所述导向轴(2)滑动连接，所述安装板与所述导向轴(2)滑动连接，所述安装板与所述夹板固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种夹取装置，其特征在于，所述安装板与所述导向轴(2)通过直线轴承(3)连接。

9.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于，还包括位于两个夹板之间的连接组件，所述连接组件与所述导向轴(2)固定连接。

10.根据权利要求9所述的一种夹取装置，其特征在于，所述连接组件包括连接座(16)、连接板(6)和基板(17)，其中，所述连接座(16)套设在所述导向轴(2)外侧，所述连接板(6)和基板(17)平行且分别位于所述连接座(16)的两端；所述连接板(6)远离基板(17)的一侧设置有连接法兰(5)，所述基板(17)靠近连接板(6)的一侧设置有传动件。