CN219882509U - 一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，其技术方案要点是：包括固定条，所述固定条的两侧分别开设有滑动槽，所述固定条的两侧分别设置有定位块，所述定位块的外壁面与所述滑动槽的内壁面活动卡接，所述固定条的下方设置有固定板，所述固定板的顶面与所述定位块的底面固定连接；攀爬组件，所述攀爬组件设置在所述滑动槽的内部，用于帮助所述固定板在所述固定条的表面运行，利用定位槽的引导限制滚轮的滚动方向，并在滚动的过程中带动定位块在滑动槽的内部移动，稳定块可以均匀固定在定位槽的内部底面，并利用和固定槽的卡接增加滚轮在滚动时摩擦力，进而可以在固定板向上攀爬移动时增加在移动时的摩擦力。

Description

一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构。

背景技术

管廊的挂轨式巡检机器人是一种挂轨式巡检机构，该设备代替了以往管廊内部只能是人工检测的落后模式，采用单轨多机器，只使用少量设备便可以监视整条管廊的内部情况，目前此项技术已经在全国各地开始使用。

例如公开号为CN212256109U的中国专利，其中提到了一种轨道式巡检机器人，该专利设计的构思巧妙，结构合理，能够带动摄像头和红外热像仪进行移动对监控区域内进行时刻监控，且能够带动摄像头和红外热像仪进行多方移动和转动，方便使用，提高使用效果，并且整体自动化程度高，可完全代替人工值守和巡检，并且其结构简单，且个关节模组整体重量轻便，大大减轻整机重量，提高了运动的稳定性，但是该方案在实际运用的过程中，由于采用了支撑轮的滚动带动机器人移动，机器人在攀爬上坡的过程中，支撑轮可能会存在打滑的情况，为此我们提出了一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，解决了采用了支撑轮的滚动带动机器人移动，机器人在攀爬上坡的过程中，支撑轮可能会存在打滑的情况的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，包括：固定条，所述固定条的两侧分别开设有滑动槽，所述固定条的两侧分别设置有定位块，所述定位块的外壁面与所述滑动槽的内壁面活动卡接，所述固定条的下方设置有固定板，所述固定板的顶面与所述定位块的底面固定连接；攀爬组件，所述攀爬组件设置在所述滑动槽的内部，用于帮助所述固定板在所述固定条的表面运行。

通过采用上述技术方案，通过设置滑动槽，滑动槽可以利用和定位块的卡接带动确定固定条和定位块之间的位置，通过设置定位块，定位块可以在滑动槽的内部横向移动，并在移动的过程中带动固定板同步移动。

较佳的，所述攀爬组件包括两个定位槽，两个所述定位槽分别开设在所述滑动槽的内部底面，所述定位槽的内部底面固定连接有若干个稳定块，所述定位块的内部底面固定连接有若干个连接块，若干个所述连接块其中两个所述连接块为一组，每组所述连接块之间设置有滚轮，所述滚轮的外圆壁面开设有若干个固定槽，所述固定槽的两侧分别与所述定位槽的内部两侧活动卡接。

通过采用上述技术方案，通过设置定位槽，定位槽可以利用和滚轮的活动卡接带动确定滚轮在滑动槽内部的位置，通过设置连接块，连接块可以将滚轮卡接在内部，从而可以带动确定滚轮和定位块之间的位置，进而可以带动确定滚轮在滑动槽内部的位置，通过设置滚轮，滚轮可以利用和定位槽的卡接，利用定位槽的引导限制滚轮的滚动方向，并在滚动的过程中带动定位块在滑动槽的内部移动，通过设置稳定块，稳定块可以均匀固定在定位槽的内部底面，并利用和固定槽的卡接增加滚轮在滚动时摩擦力，进而可以在固定板向上攀爬移动时增加在移动时的摩擦力，避免滑坡。

较佳的，所述固定板的底面设置有安装支架，所述安装支架的顶面开设有若干个套接孔，所述安装支架的顶面开设有若干个固定孔，所述套接孔与所述固定孔的位置相对应。

通过采用上述技术方案，通过设置安装支架，安装支架可以被安装在固定板的底面，从而可以将机器人安装在安装支架的内部，并在固定板移动时带动机器人同步移动。

较佳的，所述套接孔的内圆壁面活动套设有固定螺栓，所述固定螺栓的一端穿过所述套接孔并与所述固定孔的内圆壁面活动套设，所述固定螺栓延伸出所述固定孔的外圆壁面螺纹连接有固定条。

通过采用上述技术方案，通过设置固定螺栓，固定螺栓在穿过套接孔后进入并穿过固定孔的内部，从而可以确定固定板和安装支架之间的位置，通过设置螺母，螺母可以在固定螺栓的表面旋进，并在旋进的过程中挤压固定固定板和安装支架之间的位置。

较佳的，所述连接块的一侧开设有定位孔，左侧所述连接块的一侧固定连接有驱动电机，所述驱动电机旋转轴的外圆壁面与左侧所述定位孔的内圆壁面活动套设，所述驱动电机旋转轴的一端与所述滚轮的一端固定连接。

通过采用上述技术方案，通过设置驱动电机，驱动电机可以在启动时利用转动的旋转轴为滚轮的旋转提供动力，使得滚轮在两个连接块之间旋转。

较佳的，所述滚轮远离所述驱动电机的一端固定连接有定位柱，所述定位柱的外圆壁面与右侧所述定位孔的内圆壁面活动套设。

通过采用上述技术方案，通过设置定位柱，定位柱可以套接在定位孔的内部，从而可以带动确定滚轮在两个连接块之间的位置，增加滚轮在旋转时的稳定性。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

通过设置定位槽，定位槽可以利用和滚轮的活动卡接带动确定滚轮在滑动槽内部的位置，通过设置连接块，连接块可以将滚轮卡接在内部，从而可以带动确定滚轮和定位块之间的位置，进而可以带动确定滚轮在滑动槽内部的位置，通过设置滚轮，滚轮可以利用和定位槽的卡接，利用定位槽的引导限制滚轮的滚动方向，并在滚动的过程中带动定位块在滑动槽的内部移动，通过设置稳定块，稳定块可以均匀固定在定位槽的内部底面，并利用和固定槽的卡接增加滚轮在滚动时摩擦力，进而可以在固定板向上攀爬移动时增加在移动时的摩擦力，避免滑坡。

通过设置安装支架，安装支架可以被安装在固定板的底面，从而可以将机器人安装在安装支架的内部，并在固定板移动时带动机器人同步移，通过设置固定螺栓，固定螺栓在穿过套接孔后进入并穿过固定孔的内部，从而可以确定固定板和安装支架之间的位置，通过设置螺母，螺母可以在固定螺栓的表面旋进，并在旋进的过程中挤压固定固定板和安装支架之间的位置，通过设置驱动电机，驱动电机可以在启动时利用转动的旋转轴为滚轮的旋转提供动力，使得滚轮在两个连接块之间旋转，通过设置定位柱，定位柱可以套接在定位孔的内部，从而可以带动确定滚轮在两个连接块之间的位置，增加滚轮在旋转时的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的拆分结构示意图；

图3是本实用新型的套接孔结构示意图；

图4是本实用新型的连接块结构示意图。

附图标记：1、固定条；2、滑动槽；3、定位块；4、定位槽；5、稳定块；6、固定板；7、安装支架；8、套接孔；9、固定孔；10、固定螺栓；11、螺母；12、连接块；13、定位孔；14、滚轮；15、定位柱；16、固定槽；17、驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参考图1、图2和图3，一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，包括固定条1，所述固定条1的两侧分别开设有滑动槽2，固定条1的两侧分别设置有定位块3，定位块3的外壁面与滑动槽2的内壁面活动卡接，固定条1的下方设置有固定板6，固定板6的顶面与定位块3的底面固定连接，滑动槽2的内部设置有攀爬组件，用于帮助固定板6在固定条1的表面运行。

参考图1、图2和图3，固定板6的底面设置有安装支架7，安装支架7的顶面开设有若干个套接孔8，安装支架7的顶面开设有若干个固定孔9，套接孔8与固定孔9的位置相对应，套接孔8的内圆壁面活动套设有固定螺栓10，固定螺栓10为已有结构在此不做赘述，固定螺栓10的一端穿过套接孔8并与固定孔9的内圆壁面活动套设，固定螺栓10延伸出固定孔9的外圆壁面螺纹连接有螺母11，螺母11为已有结构在此不做赘述，工作人员会将机器人安装在安装支架7的内部，然后工作人员会将固定螺栓10穿过套接孔8以及固定孔9的内部，固定螺栓10穿过固定孔9后的一端可以旋进螺母11，旋进的螺母11可以推动固定板6和安装支架7相互靠近，从而带动固定了固定板6和安装支架7之间的位置。

参考图1、图2和图4，攀爬组件包括两个定位槽4，两个定位槽4分别开设在滑动槽2的内部底面，定位槽4的内部底面固定连接有若干个稳定块5，定位块3的内部底面固定连接有若干个连接块12，若干个连接块12其中两个连接块12为一组，每组连接块12之间设置有滚轮14，滚轮14为已有结构在此不做赘述，滚轮14的外圆壁面开设有若干个固定槽16，固定槽16的两侧分别与定位槽4的内部两侧活动卡接，连接块12的一侧开设有定位孔13，左侧连接块12的一侧固定连接有驱动电机17，驱动电机17为已有结构在此不做赘述，驱动电机17旋转轴的外圆壁面与左侧定位孔13的内圆壁面活动套设，驱动电机17旋转轴的一端与滚轮14的一端固定连接，滚轮14远离驱动电机17的一端固定连接有定位柱15，定位柱15的外圆壁面与右侧定位孔13的内圆壁面活动套设，工作人员会启动驱动电机17，驱动电机17转动的旋转轴可以带动滚轮14在两个连接块12之间旋转，滚轮14在旋转的过程中利用和定位槽4的活动卡接带动滚轮14在定位槽4的内部底面滚动，滚轮14在滚动的过程中利用定位柱15和稳定块5的卡接增加了滚轮14在滚动过程中的摩擦力，从而可以，进而可以在固定板6向上攀爬移动时增加在移动时的摩擦力，避免滑坡。

工作原理：请参考图1-图4所示，在使用时，首先工作人员会将机器人安装在安装支架7的内部，然后工作人员会将固定螺栓10穿过套接孔8以及固定孔9的内部，固定螺栓10穿过固定孔9后的一端可以旋进螺母11，旋进的螺母11可以推动固定板6和安装支架7相互靠近，从而带动固定了固定板6和安装支架7之间的位置，然后工作人员会启动驱动电机17，驱动电机17转动的旋转轴可以带动滚轮14在两个连接块12之间旋转，滚轮14在旋转的过程中利用和定位槽4的活动卡接带动滚轮14在定位槽4的内部底面滚动，滚轮14在滚动的过程中利用定位柱15和稳定块5的卡接增加了滚轮14在滚动过程中的摩擦力，从而可以，进而可以在固定板6向上攀爬移动时增加在移动时的摩擦力，避免滑坡，在滚轮14转动的过程中会带动定位柱15在定位孔13的内部同步旋转，从而可以增加滚轮14在转动时的稳定性。

通过设置滚轮14，转动的滚轮14可以带动定位块3在滑动槽2的内部活动，从而可以带动固定板6在固定条1的底面同步移动，在固定板6移动的过程中会带动安装支架7以及安装支架7内部安装的机器人同步移动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，其特征在于，包括：

固定条(1)，所述固定条(1)的两侧分别开设有滑动槽(2)，所述固定条(1)的两侧分别设置有定位块(3)，所述定位块(3)的外壁面与所述滑动槽(2)的内壁面活动卡接，所述固定条(1)的下方设置有固定板(6)，所述固定板(6)的顶面与所述定位块(3)的底面固定安装；

攀爬组件，所述攀爬组件设置在所述滑动槽(2)的内部，用于帮助所述固定板(6)在所述固定条(1)的表面运行。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，其特征在于，所述攀爬组件包括：

两个定位槽(4)，两个所述定位槽(4)分别开设在所述滑动槽(2)的内部底面，所述定位槽(4)的内部底面固定安装有若干个稳定块(5)，所述定位块(3)的内部底面固定安装有若干个连接块(12)，若干个所述连接块(12)其中两个所述连接块(12)为一组，每组所述连接块(12)之间设置有滚轮(14)，所述滚轮(14)的外圆壁面开设有若干个固定槽(16)，所述固定槽(16)的两侧分别与所述定位槽(4)的内部两侧活动卡接。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，其特征在于，所述固定板(6)的底面设置有安装支架(7)，所述安装支架(7)的顶面开设有若干个套接孔(8)，所述安装支架(7)的顶面开设有若干个固定孔(9)，所述套接孔(8)与所述固定孔(9)的位置相对应。

4.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，其特征在于，所述套接孔(8)的内圆壁面活动套设有固定螺栓(10)，所述固定螺栓(10)的一端穿过所述套接孔(8)并与所述固定孔(9)的内圆壁面活动套设，所述固定螺栓(10)延伸出所述固定孔(9)的外圆壁面螺纹连接有螺母(11)。

5.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，其特征在于，所述连接块(12)的一侧开设有定位孔(13)，左侧所述连接块(12)的一侧固定安装有驱动电机(17)，所述驱动电机(17)旋转轴的外圆壁面与左侧所述定位孔(13)的内圆壁面活动套设，所述驱动电机(17)旋转轴的一端与所述滚轮(14)的一端固定安装。

6.根据权利要求5所述的一种轨道式巡检机器人辅助上坡机构，其特征在于，所述滚轮(14)远离所述驱动电机(17)的一端固定安装有定位柱(15)，所述定位柱(15)的外圆壁面与右侧所述定位孔(13)的内圆壁面活动套设。