CN219807480U - 一种装车机器人抓具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装车机器人抓具，涉及装车抓具的技术领域，包括连接框及液压缸，连接框水平设置并在顶部居中连接有连接板，液压缸设有一对且左右对称分布，每对液压缸前后平行连接于连接框的内侧，液压缸的活塞杆末端连接有铰接座一，铰接座一上铰接有“└”型的铰接条一，连接框的外侧在液压缸的旁侧连接有铰接座二，铰接座二上铰接有“一”型的铰接条二，铰接条一的另一端与铰接条二的另一端相铰接，铰接条一的下方垂直连接有一对连接杆，连接杆的下端水平连接有L型的抓起条。本申请中的装车机器人抓具在应用时，通过设计调小抓取条的自身宽度及左右间距，能够用于对紧挨着的物料袋进行抓起或将物料袋进行紧挨着码放，减少人工干预。

Description

一种装车机器人抓具

技术领域

本实用新型涉及装车抓具的技术领域，具体涉及一种装车机器人抓具。

背景技术

现有的自动装车机器人可用于替代人工搬运物料包进行装车的操作，不仅适用于粉尘多等环境较差的工作环境，减少了人工搬运可能存在的安全隐患，而且工作效率较高。

但是现有的装车机器人所使用的抓具在抓取物料袋的过程中，物料袋必须是间隔分开的，不能是紧挨着的状态，否则抓具上的爪子无法从紧挨着的物料袋侧面进行环抱抓起，同时，在码放物料袋的过程中，为了方便抓具上的爪子的脱离，物料袋也是间隔码放的，后面还需要人工调整成紧挨着的状态。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种装车机器人抓具，以解决现有技术中导致的上述缺陷。

一种装车机器人抓具，包括连接框及液压缸，所述连接框水平设置并在顶部居中连接有连接板，所述液压缸设有一对且左右对称分布，每对液压缸前后平行连接于连接框的内侧，所述液压缸的活塞杆末端连接有铰接座一，所述铰接座一上铰接有“└”型的铰接条一，所述连接框的外侧在液压缸的旁侧连接有铰接座二，所述铰接座二上铰接有“一”型的铰接条二，所述铰接条一的另一端与铰接条二的另一端相铰接，所述铰接条一的下方垂直连接有一对连接杆，所述连接杆的下端水平连接有L型的抓起条。

优选的，所述抓起条的上侧粘贴有橡胶制的防滑垫。

优选的，所述铰接座一的侧面垂直固定有连接条，所述连接条的侧面垂直连接有导向杆，所述导向杆通过导向套与连接框滑动连接。

优选的，所述连接框的内侧均匀设有若干个测距传感器，所述测距传感器通过L型的连接片连接于连接框的侧面。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

在将该抓具装配到装车机器人的机械臂外端后：

1、利用装车机器人带动该抓具转移到待装车的物料袋的正上方，再让该抓具上的抓起条下降并平行于物料袋的左右两侧，并使抓起条的上表面与物料袋的下表面基本齐平或略低于物料袋的下表面，再通过各个液压缸的活塞杆收缩并带动相应的抓取条向内旋转90度，使抓取条插入到物料袋的下方并水平托举起物料袋。可预见的是，通过设计调小抓取条的自身宽度及左右间距，该抓具同样适用于对紧挨着的物料袋进行抓起。

2、利用装车机器人带动该抓具及其上的物料袋转移到车厢内的码垛区域，再让该抓具的抓起条下降至距离未码满的一摞物料袋的正上方或另起一摞的车厢底的正上方20～50cm的高度位置，再通过各个液压缸的活塞杆伸长并带动相应的抓取条向外旋转90度，使抓取条转移出物料袋的下方并平行于物料袋的左右两侧，而物料袋在重力作用下落到未码满的一摞物料袋的正上方或另起一摞的车厢底。可预见的是，通过设计调小抓取条的自身宽度及左右间距，该抓具同样适用于对物料袋进行紧挨着码放。

附图说明

图1为本实用新型整体三维的结构示意图。

图2为本实用新型整体俯视的结构示意图。

图3为本实用新型整体侧视的结构示意图。

其中：

11-连接框；12-连接板；13-液压缸；14-铰接座一；15-铰接条一；16-铰接座二；17-铰接条二；18-连接杆；19-抓起条；20-防滑垫；21-连接条；22-导向杆；23-导向套；24-测距传感器；25-连接片；26-物料袋。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1至图3所示，一种装车机器人抓具，包括连接框11及液压缸13，所述连接框11水平设置并在顶部居中连接有连接板12，所述液压缸13设有一对且左右对称分布，每对液压缸13前后平行连接于连接框11的内侧，所述液压缸13的活塞杆末端连接有铰接座一14，所述铰接座一14上铰接有“└”型的铰接条一15，所述连接框11的外侧在液压缸13的旁侧连接有铰接座二16，所述铰接座二16上铰接有“一”型的铰接条二17，所述铰接条一15的另一端与铰接条二17的另一端相铰接，所述铰接条一15的下方垂直连接有一对连接杆18，所述连接杆18的下端水平连接有L型的抓起条19。

在本实施例中，所述抓起条19的上侧粘贴有橡胶制的防滑垫20。通过加装防滑垫20可以增加抓起条19与物料袋26之间的摩擦力。

在本实施例中，所述铰接座一14的侧面垂直固定有连接条21，所述连接条21的侧面垂直连接有导向杆22，所述导向杆22通过导向套23与连接框11滑动连接。通过加装导向杆22及导向套23可以避免液压缸13的活塞杆因受力不平衡发生弯曲。

在本实施例中，所述连接框11的内侧均匀设有若干个测距传感器24，所述测距传感器24通过L型的连接片25连接于连接框11的侧面。通过加装测距传感器24可以实时测量出整个抓具结构距离下方物品的距离。

这种装车机器人抓具在实际应用时，包括以下工作内容：

步骤1：先将该抓具上的连接板12同轴装配到装车机器人的机械臂外端；

步骤2：再利用装车机器人带动该抓具转移到待装车的物料袋26的正上方，再让该抓具上的抓起条19下降并平行于物料袋26的左右两侧，并使抓起条19的上表面与物料袋26的下表面基本齐平或略低于物料袋26的下表面，再通过各个液压缸13的活塞杆收缩并带动相应的抓取条19向内旋转90度，使抓取条19插入到物料袋26的下方并水平托举起物料袋26；

步骤3：再利用装车机器人带动该抓具及其上的物料袋26转移到车厢内的码垛区域，再让该抓具的抓起条19下降至距离未码满的一摞物料袋26的正上方或另起一摞的车厢底的正上方20～50cm的高度位置，再通过各个液压缸13的活塞杆伸长并带动相应的抓取条19向外旋转90度，使抓取条19转移出物料袋26的下方并平行于物料袋26的左右两侧，而物料袋26在重力作用下落到未码满的一摞物料袋26的正上方或另起一摞的车厢底；

步骤4：重复步骤2～3，实现在车厢内紧挨着码放好多个物料袋26。

因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (4)

1.一种装车机器人抓具，其特征在于：包括连接框(11)及液压缸(13)，所述连接框(11)水平设置并在顶部居中连接有连接板(12)，所述液压缸(13)设有一对且左右对称分布，每对液压缸(13)前后平行连接于连接框(11)的内侧，所述液压缸(13)的活塞杆末端连接有铰接座一(14)，所述铰接座一(14)上铰接有“└”型的铰接条一(15)，所述连接框(11)的外侧在液压缸(13)的旁侧连接有铰接座二(16)，所述铰接座二(16)上铰接有“一”型的铰接条二(17)，所述铰接条一(15)的另一端与铰接条二(17)的另一端相铰接，所述铰接条一(15)的下方垂直连接有一对连接杆(18)，所述连接杆(18)的下端水平连接有L型的抓起条(19)。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人抓具，其特征在于：所述抓起条(19)的上侧粘贴有橡胶制的防滑垫(20)。

3.根据权利要求1所述的一种装车机器人抓具，其特征在于：所述铰接座一(14)的侧面垂直固定有连接条(21)，所述连接条(21)的侧面垂直连接有导向杆(22)，所述导向杆(22)通过导向套(23)与连接框(11)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种装车机器人抓具，其特征在于：所述连接框(11)的内侧均匀设有若干个测距传感器(24)，所述测距传感器(24)通过L型的连接片(25)连接于连接框(11)的侧面。