CN219790432U - 一种由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，其设有竖向十字铰接轴作为横向杠杆的支点；横向杠杆通过竖轴和水平纵轴分别铰接有第一摆臂和第二摆臂，横向杠杆上还设有一组由横向杠杆的杆体和可沿该杆体前后横向滑移的移动架组成的移动副，移动架连接有脚蹬；十字铰接轴后方架设有后轮心轴，后轮心轴外侧套接有后轮轴套，后轮轴套上并排安装有三组相互独立的卷扬轮分别带动后轮轴套单向转动，三组卷扬轮内卷绕着的拉绳分别连接至脚蹬、第一摆臂和第二摆臂上；本装置还设有用于复位的前拉簧、上拉簧和侧拉簧。本三维驱动装置可以使向下、向后和向外三个方向的蹬力均转化为后车轮前进的驱动力，从而获得更高的驱动效率。

Description

一种由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置

技术领域

本实用新型涉及一种驱动装置，具体是一种由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，属于人力驱动机构技术领域。

背景技术

在本发明人的在先中国专利CN202221612079.X中，公开了一种横向杠杆+移动副二维驱动的链盘驱动装置，该装置在机架的铰接轴支点上铰接有横向杠杆，还装有使横向杠杆上摆的扭力弹簧，横向杠杆上设有一组移动副，移动副由横向杠杆的杆体和可沿横向杠杆杆体横向滑移的移动架组成，移动架连接有脚蹬，横向杠杆前端设有下定滑轮；机架中部设有上定滑轮；机架后端设有通过飞轮链盘带动的后轮轴，飞轮链盘的外圈啮合有一段链条，链条连接拉绳，拉绳绕过上定滑轮和下定滑轮后连接至移动架上，脚蹬下踩时向下的蹬力和向后的摆力都能形成前进的驱动力。

在上述驱动装置中，脚蹬可以沿横向杠杆杆体前后滑移，横向杠杆只能上下摆动，不能左右摆动，因此脚蹬只能在二维平面内移动，无法在三维空间内实现任意方向的移动，而基于人体的构造特点，使用者在骑行过程中用脚掌蹬踏脚蹬时，除了具有向下和向后的蹬力外，还有一部分向外的侧蹬力，该驱动装置无法将向外的侧蹬力转化为前进的驱动力。为了使向下、向后和向外三个方向的蹬力均能转化为前进的驱动力，本发明人设计了一种由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，以进一步获得更高的驱动效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，以获得更高的驱动效率，同时本驱动装置还可用于构建空间极坐标显示系统来直观显示脚蹬在空间位置上的变化。

本实用新型所采用的具体技术方案如下：

一种由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，包括机架，机架后端靠下的位置架设有竖向十字铰接轴作为横向杠杆的支点，十字铰接轴的竖轴两端铰接在机架上，横向杠杆的末端通过叉头与十字铰接轴的水平纵轴两端铰接，横向杠杆的杆体向前方伸出；横向杠杆在靠近支点处架设有竖轴和水平纵轴；横向杠杆的杆体左侧或右侧设有与横向杠杆杆体平行的第一摆臂，第一摆臂的末端呈曲拐形弯曲并设有叉头与竖轴的两端铰接，第一摆臂的杆体向前方伸出；横向杠杆的杆体下侧设有与横向杠杆杆体成夹角的第二摆臂，第二摆臂的末端呈曲拐形弯曲并设有叉头与水平纵轴的两端铰接，第二摆臂的杆体向下前方倾斜伸出；横向杠杆上还设有一组移动副，移动副由横向杠杆的杆体和夹持在横向杠杆杆体上并可沿该杆体前后横向滑移的移动架组成，移动架在横向杠杆上方的位置固定连接有脚蹬；横向杠杆的杆体前端设有向上支起的前支架，前支架上架设有定滑轮；机架后端在十字铰接轴后方的位置架设有水平纵向的后轮心轴，后轮心轴的外侧套接有可原位转动的后轮轴套，后轮轴套上并排安装有三组相互独立的卷扬轮，每组卷扬轮的轮毂内部分别通过棘轮棘爪单向离合器与后轮轴套相连接并带动后轮轴套单向转动，每组卷扬轮在其轮毂的旁侧连接有带动卷扬轮自动收卷的涡卷弹簧，三组卷扬轮内分别卷绕着第一拉绳、第二拉绳、第三拉绳；第一拉绳的收放端头向前绕过卷扬轮侧上方的第一组导向滑轮后，再绕过横向杠杆前端的定滑轮，然后向后水平连接至脚蹬上；第二拉绳的收放端头向前绕过卷扬轮侧上方的第二组导向滑轮后，再向下竖向连接至第一摆臂的前端杆体上；第三拉绳的收放端头向前绕过卷扬轮侧下方的第三组导向滑轮后，再从横向杠杆的内侧向外水平连接至第二摆臂的前端杆体上；各导向滑轮均固定安装在机架上，各拉绳在空间位置上互不干涉；横向杠杆的前支架上还设有与脚蹬相连接并使脚蹬沿横向杠杆杆体横向前移复位的前拉簧，机架在横向杠杆的上侧设有与第一摆臂相连接并使第一摆臂竖向上摆复位的上拉簧，机架在横向杠杆的内侧设有与第二摆臂相连接并使第二摆臂向横向杠杆内侧平摆复位的侧拉簧；所述横向杠杆的内侧和外侧分别与脚蹬匹配的使用脚的内侧和外侧相对应，当脚蹬匹配的使用脚为右脚时，横向杠杆的内侧和外侧分别为左侧和右侧，当脚蹬匹配的使用脚为左脚时，横向杠杆的内侧和外侧分别为右侧和左侧。

所述第一组导向滑轮设有左右两个等高架设的导向滑轮，第一拉绳在此两个导向滑轮之间的绳体上固定连接有一个随绳体同步移动的游标，机架在对应游标的旁侧固定架设有一段水平横向设置并带有长度刻度的直条形第一标尺，机架在第一摆臂前端头的前侧固定架设有一段竖向设置并带有角度刻度的弧条形第二标尺，第二标尺的弧度与第一摆臂前端头上下摆动的移动轨迹相匹配，机架在第二摆臂前端头的前侧固定架设有一段水平设置并带有角度刻度的弧条形第三标尺，第三标尺的弧度与第二摆臂前端头左右摆动的移动轨迹相匹配，由此构建出一个空间极坐标显示系统，脚蹬在横向杠杆上前后移动的位置通过游标在第一标尺上的指示来标定，脚蹬在横向杠杆上随横向杠杆上下偏摆的角度通过第一摆臂前端头在第二标尺上的指示来标定，脚蹬在横向杠杆上随横向杠杆左右偏摆的角度通过第二摆臂前端头在第三标尺上的指示来标定。这样就可以精确地掌握使用者在蹬踏脚蹬时脚蹬的实时运动轨迹，可用于通过量化的方式来纠正自行车运动员蹬踏脚蹬的姿势，也可以作为教学演示道具。

本三维驱动装置采用横向杠杆+移动副进行复合驱动，且横向杠杆以十字铰接轴作为支点，使用时可将自行车后车轮的轮毂固定连接在后轮轴套上，使用者在骑行过程中用脚掌蹬踏脚蹬时，向下的蹬力可以使脚蹬带动横向杠杆下摆，第一摆臂跟随横向杠杆同步下摆，进而经第二拉绳带动对应的卷扬轮转动，使后轮轴套转动并形成后车轮前进的驱动力；向外的侧蹬力可以使脚蹬带动横向杠杆向外侧摆，第二摆臂跟随横向杠杆同步向外侧摆，进而经第三拉绳带动对应的卷扬轮转动，使后轮轴套转动并形成后车轮前进的驱动力；向后的蹬力可以使脚蹬沿横向杠杆杆体向后滑动，进而经第一拉绳带动对应的卷扬轮转动，使后轮轴套转动并形成后车轮前进的驱动力；因此本三维驱动装置可以使向下、向后和向外三个方向的蹬力均转化为前进的驱动力，从而获得更高的驱动效率。本三维驱动装置可作为自行车的驱动机构用于健身、娱乐、体育等领域。另外，本三维驱动装置还可以在相应的位置增加标尺，构建一个空间极坐标显示系统来直观显示脚蹬在空间位置上的变化，从而精确地掌握使用者在蹬踏脚蹬时脚蹬的实时运动轨迹，可用于通过量化的方式来纠正自行车运动员蹬踏脚蹬的姿势，也可以作为教学演示道具。

附图说明

图1为本三维驱动装置的立体结构示意图（脚蹬匹配的使用脚为右脚）。

图2为图1的前视图。

图3为图1的俯视图。

图4为图1前后翻转180°后的立体结构示意图。

图5为图1在相应位置增加标尺构建空间极坐标显示系统时的立体结构示意图。

图6为图5前后翻转180°后的立体结构示意图。

图7为由涡卷弹簧带动的卷扬轮用链轮等系列组件进行替代时的示意图。

图中：1-机架，2-十字铰接轴，3-横向杠杆，4-竖轴，5-水平纵轴，6-第一摆臂，7-第二摆臂，8-移动架，9-脚蹬，10-前支架，11-定滑轮，12-后轮心轴，13-后轮轴套，14-卷扬轮，15-涡卷弹簧，16-第一拉绳，17-第二拉绳，18-第三拉绳，19-导向滑轮，20-前拉簧，21-上拉簧，22-侧拉簧，23-游标，24-第一标尺，25-第二标尺，26-第三标尺，27-链轮，28-链条，29-链条拉簧。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。在本实用新型的描述中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等方位词是基于说明书附图图1和图5所示的方位或位置关系来定义的，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指装置或元件必须具有的特定方位，不应视为对本实用新型的限制。

如图1-4所示，本三维驱动装置包括机架1，机架1后端靠下的位置架设有竖向十字铰接轴2作为横向杠杆3的支点，十字铰接轴2的竖轴两端铰接在机架1上，横向杠杆3的末端通过叉头与十字铰接轴2的水平纵轴两端铰接，横向杠杆3的杆体向前方伸出；横向杠杆3在靠近支点处架设有竖轴4和水平纵轴5；横向杠杆3的杆体左侧或右侧设有与横向杠杆3杆体平行的第一摆臂6，第一摆臂6的末端呈曲拐形弯曲并设有叉头与竖轴4的两端铰接，第一摆臂6的杆体向前方伸出；横向杠杆3的杆体下侧设有与横向杠杆3杆体成夹角的第二摆臂7，第二摆臂7的末端呈曲拐形弯曲并设有叉头与水平纵轴5的两端铰接，第二摆臂7的杆体向下前方倾斜伸出；横向杠杆3上还设有一组移动副，移动副由横向杠杆3的杆体和夹持在横向杠杆3杆体上并可沿该杆体前后横向滑移的移动架8组成，移动架8在横向杠杆3上方的位置固定连接有脚蹬9；横向杠杆3的杆体前端设有向上支起的前支架10，前支架10上架设有定滑轮11；机架1后端在十字铰接轴2后方的位置架设有水平纵向的后轮心轴12，后轮心轴12的外侧套接有可原位转动的后轮轴套13，后轮轴套13上并排安装有三组相互独立的卷扬轮14，每组卷扬轮14的轮毂内部分别通过棘轮棘爪单向离合器与后轮轴套13相连接并带动后轮轴套13单向转动，每组卷扬轮14在其轮毂的旁侧连接有带动卷扬轮14自动收卷的涡卷弹簧15，三组卷扬轮14内分别卷绕着第一拉绳16、第二拉绳17、第三拉绳18；第一拉绳16的收放端头向前绕过卷扬轮14侧上方的第一组导向滑轮19后，再绕过横向杠杆3前端的定滑轮11，然后向后水平连接至脚蹬9上；第二拉绳17的收放端头向前绕过卷扬轮14侧上方的第二组导向滑轮19后，再向下竖向连接至第一摆臂6的前端杆体上；第三拉绳18的收放端头向前绕过卷扬轮14侧下方的第三组导向滑轮19后，再从横向杠杆3的内侧向外水平连接至第二摆臂7的前端杆体上；各导向滑轮19均固定安装在机架1上，各拉绳在空间位置上互不干涉；横向杠杆3的前支架10上还设有与脚蹬9相连接并使脚蹬9沿横向杠杆3杆体横向前移复位的前拉簧20，机架1在横向杠杆3的上侧设有与第一摆臂6相连接并使第一摆臂6竖向上摆复位的上拉簧21，机架1在横向杠杆3的内侧设有与第二摆臂7相连接并使第二摆臂7向横向杠杆3内侧平摆复位的侧拉簧22；所述横向杠杆3的内侧和外侧分别与脚蹬9匹配的使用脚的内侧和外侧相对应，当脚蹬9匹配的使用脚为右脚时，横向杠杆3的内侧和外侧分别为左侧和右侧，当脚蹬9匹配的使用脚为左脚时，横向杠杆3的内侧和外侧分别为右侧和左侧。

进一步的，所述卷扬轮14的涡卷弹簧15通过外壳套装在后轮轴套13的外侧且不与后轮轴套13相连接，涡卷弹簧15的一端固定连接在外壳上，另一端固定连接在卷扬轮14的轮毂上，涡卷弹簧15的外壳固定连接在机架1上。

进一步的，所述第二摆臂7与横向杠杆3杆体的夹角为15°～30°。

将本三维驱动装置使用在自行车上时，把自行车的车架作为本装置的机架1，在车架的左右两边各架设一组本三维驱动装置，左右两组三维驱动装置共用同一后轮心轴12和同一后轮轴套13，自行车后车轮的轮毂固定连接在后轮轴套13上，左右两组三维驱动装置的脚蹬9分别与使用者的左脚和右脚相匹配，通过使用者的双脚蹬踏左右两边的脚蹬9来共同驱动后车轮前进。本三维驱动装置的具体工作过程为：

本装置在初始状态下，由上拉簧21拉动第一摆臂6连同横向杠杆3一起向上摆动至初始位，由侧拉簧22拉动第二摆臂7连同横向杠杆3一起向内摆动至初始位，由前拉簧20拉动脚蹬9向前移动至横向杠杆3的前端初始位。使用者在骑行过程中用脚掌蹬踏脚蹬9时，基于人体的构造特点，蹬力可以分解为向下、向后和向外三个方向的蹬力分力。

当向下的蹬力足够大时，可以克服上拉簧21的拉力使脚蹬9带动横向杠杆3连同第一摆臂6一起下摆，第二摆臂7保持不动，第一摆臂6经第二拉绳17带动对应的卷扬轮14转动，使后轮轴套13转动并形成后车轮前进的驱动力，此时该卷扬轮14的涡卷弹簧15也被拉伸；当向下的蹬力减小时，由上拉簧21使第一摆臂6连同横向杠杆3一起上摆复位，同时涡卷弹簧15带动该卷扬轮14反转对第二拉绳17进行收卷，使第二拉绳17保持拉紧，卷扬轮14反转时后轮轴套13不转，不对后车轮做功。

当向外的蹬力足够大时，可以克服侧拉簧22的拉力使脚蹬9带动横向杠杆3连同第二摆臂7一起向外摆动，第一摆臂6保持不动，第二摆臂7经第三拉绳18带动对应的卷扬轮14转动，使后轮轴套13转动并形成后车轮前进的驱动力，此时该卷扬轮14的涡卷弹簧15也被拉伸；当向外的蹬力减小时，由侧拉簧22使第二摆臂7连同横向杠杆3一起向内摆动复位，同时涡卷弹簧15带动该卷扬轮14反转对第三拉绳18进行收卷，使第三拉绳18保持拉紧，卷扬轮14反转时后轮轴套13不转，不对后车轮做功。

当向后的蹬力足够大时，可以克服前拉簧20的拉力使脚蹬9沿横向杠杆3的杆体向后移动，第一摆臂6和第二摆臂7保持不动，脚蹬9经第一拉绳16带动对应的卷扬轮14转动，使后轮轴套13转动并形成后车轮前进的驱动力，此时该卷扬轮14的涡卷弹簧15也被拉伸；当向后的蹬力减小时，由前拉簧20使脚蹬9沿横向杠杆3的杆体前移复位，同时涡卷弹簧15带动该卷扬轮14反转对第一拉绳16进行收卷，使第一拉绳16保持拉紧，卷扬轮14反转时后轮轴套13不转，不对后车轮做功。

因此，本三维驱动装置可以使向下、向后和向外三个方向的蹬力均转化为后车轮前进的驱动力，从而获得更高的驱动效率。

如图5-6所示，所述第一组导向滑轮19设有左右两个等高架设的导向滑轮19，第一拉绳16在此两个导向滑轮19之间的绳体上固定连接有一个随绳体同步移动的游标23，机架1在对应游标23的旁侧固定架设有一段水平横向设置并带有长度刻度的直条形第一标尺24，机架1在第一摆臂6前端头的前侧固定架设有一段竖向设置并带有角度刻度的弧条形第二标尺25，第二标尺25的弧度与第一摆臂6前端头上下摆动的移动轨迹相匹配，机架1在第二摆臂7前端头的前侧固定架设有一段水平设置并带有角度刻度的弧条形第三标尺26，第三标尺26的弧度与第二摆臂7前端头左右摆动的移动轨迹相匹配，由此构建出一个空间极坐标显示系统，脚蹬9在横向杠杆3上前后移动的位置通过游标23在第一标尺24上的指示来标定，脚蹬9在横向杠杆3上随横向杠杆3上下偏摆的角度通过第一摆臂6前端头在第二标尺25上的指示来标定，脚蹬9在横向杠杆3上随横向杠杆3左右偏摆的角度通过第二摆臂7前端头在第三标尺26上的指示来标定。这样就可以精确地掌握使用者在蹬踏脚蹬9时脚蹬9的实时运动轨迹，可用于通过量化的方式来纠正自行车运动员蹬踏脚蹬9的姿势，也可以作为教学演示道具。

进一步的，作为一个替代方案，所述游标23也可以设置在移动架8上并随移动架8同步移动，同时所述第一标尺24直接设置在横向杠杆3的杆体上。

如图7所示，由涡卷弹簧15带动的卷扬轮14也可以采用内部带有棘轮棘爪单向离合器的链轮27进行替代，并在链轮27外圈啮合一段开口朝前的U形半环抱链条28，机架1下部在链条28下端头前方的位置设有与链条28下端头相连接的链条拉簧29，链条28上端头连接对应拉绳的尾端，通过对应拉绳拉动链条28来带动链轮27转动，通过链条拉簧29使链条28自动回位并拉紧对应拉绳，由此带动后轮轴套13单向转动。

另外，本三维驱动装置只有在脚蹬9后移、横向杠杆3下摆和横向杠杆3外摆时做功驱动后车轮前进，如果在此基础上，在三组卷扬轮14的旁侧再增加另外三组卷扬轮14并分别配有另外三道拉绳，此三道拉绳的收放端头绕过对应的导向滑轮19后再分别从原来三道拉绳的对向连接至脚蹬9、第一摆臂6和第二摆臂7上，使在脚蹬9前移、横向杠杆3上摆和横向杠杆3内摆时也能做功驱动后车轮前进。但此结构的驱动机构与使用者在骑行时对脚蹬9的施力过程不够吻合，且机构过于复杂，实用性不强。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，其特征是：所述三维驱动装置包括机架，机架后端靠下的位置架设有竖向十字铰接轴作为横向杠杆的支点，十字铰接轴的竖轴两端铰接在机架上，横向杠杆的末端通过叉头与十字铰接轴的水平纵轴两端铰接，横向杠杆的杆体向前方伸出；横向杠杆在靠近支点处架设有竖轴和水平纵轴；横向杠杆的杆体左侧或右侧设有与横向杠杆杆体平行的第一摆臂，第一摆臂的末端呈曲拐形弯曲并设有叉头与竖轴的两端铰接，第一摆臂的杆体向前方伸出；横向杠杆的杆体下侧设有与横向杠杆杆体成夹角的第二摆臂，第二摆臂的末端呈曲拐形弯曲并设有叉头与水平纵轴的两端铰接，第二摆臂的杆体向下前方倾斜伸出；横向杠杆上还设有一组移动副，移动副由横向杠杆的杆体和夹持在横向杠杆杆体上并可沿该杆体前后横向滑移的移动架组成，移动架在横向杠杆上方的位置固定连接有脚蹬；横向杠杆的杆体前端设有向上支起的前支架，前支架上架设有定滑轮；机架后端在十字铰接轴后方的位置架设有水平纵向的后轮心轴，后轮心轴的外侧套接有可原位转动的后轮轴套，后轮轴套上并排安装有三组相互独立的卷扬轮，每组卷扬轮的轮毂内部分别通过棘轮棘爪单向离合器与后轮轴套相连接并带动后轮轴套单向转动，每组卷扬轮在其轮毂的旁侧连接有带动卷扬轮自动收卷的涡卷弹簧，三组卷扬轮内分别卷绕着第一拉绳、第二拉绳、第三拉绳；第一拉绳的收放端头向前绕过卷扬轮侧上方的第一组导向滑轮后，再绕过横向杠杆前端的定滑轮，然后向后水平连接至脚蹬上；第二拉绳的收放端头向前绕过卷扬轮侧上方的第二组导向滑轮后，再向下竖向连接至第一摆臂的前端杆体上；第三拉绳的收放端头向前绕过卷扬轮侧下方的第三组导向滑轮后，再从横向杠杆的内侧向外水平连接至第二摆臂的前端杆体上；各导向滑轮均固定安装在机架上，各拉绳在空间位置上互不干涉；横向杠杆的前支架上还设有与脚蹬相连接并使脚蹬沿横向杠杆杆体横向前移复位的前拉簧，机架在横向杠杆的上侧设有与第一摆臂相连接并使第一摆臂竖向上摆复位的上拉簧，机架在横向杠杆的内侧设有与第二摆臂相连接并使第二摆臂向横向杠杆内侧平摆复位的侧拉簧；所述横向杠杆的内侧和外侧分别与脚蹬匹配的使用脚的内侧和外侧相对应，当脚蹬匹配的使用脚为右脚时，横向杠杆的内侧和外侧分别为左侧和右侧，当脚蹬匹配的使用脚为左脚时，横向杠杆的内侧和外侧分别为右侧和左侧。

2.根据权利要求1所述的由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，其特征是：所述第一组导向滑轮设有左右两个等高架设的导向滑轮，第一拉绳在此两个导向滑轮之间的绳体上固定连接有一个随绳体同步移动的游标，机架在对应游标的旁侧固定架设有一段水平横向设置并带有长度刻度的直条形第一标尺，机架在第一摆臂前端头的前侧固定架设有一段竖向设置并带有角度刻度的弧条形第二标尺，第二标尺的弧度与第一摆臂前端头上下摆动的移动轨迹相匹配，机架在第二摆臂前端头的前侧固定架设有一段水平设置并带有角度刻度的弧条形第三标尺，第三标尺的弧度与第二摆臂前端头左右摆动的移动轨迹相匹配，由此构建出一个空间极坐标显示系统，脚蹬在横向杠杆上前后移动的位置通过游标在第一标尺上的指示来标定，脚蹬在横向杠杆上随横向杠杆上下偏摆的角度通过第一摆臂前端头在第二标尺上的指示来标定，脚蹬在横向杠杆上随横向杠杆左右偏摆的角度通过第二摆臂前端头在第三标尺上的指示来标定。

3.根据权利要求2所述的由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，其特征是：作为一个替代方案，所述游标设置在移动架上并随移动架同步移动，同时所述第一标尺直接设置在横向杠杆的杆体上。

4.根据权利要求1所述的由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，其特征是：所述卷扬轮的涡卷弹簧通过外壳套装在后轮轴套的外侧且不与后轮轴套相连接，涡卷弹簧的一端固定连接在外壳上，另一端固定连接在卷扬轮的轮毂上，涡卷弹簧的外壳固定连接在机架上。

5.根据权利要求1所述的由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，其特征是：所述第二摆臂与横向杠杆杆体的夹角为15°～30°。

6.根据权利要求1所述的由横向杠杆+移动副复合驱动的三维驱动装置，其特征是：由涡卷弹簧带动的卷扬轮采用内部带有棘轮棘爪单向离合器的链轮进行替代，并在链轮外圈啮合一段开口朝前的U形半环抱链条，机架下部在链条下端头前方的位置设有与链条下端头相连接的链条拉簧，链条上端头连接对应拉绳的尾端，通过对应拉绳拉动链条来带动链轮转动，通过链条拉簧使链条自动回位并拉紧对应拉绳，由此带动后轮轴套单向转动。