CN219779922U - 超声电机行星减速器促动器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及超声电机行星减速器促动器，属于精密设备技术领域。解决现有制动器空间占用大，重量大的问题。包括顶杆、第二轴承、第一轴承、固定板、行星减速器、超声电机、联轴器、滚珠丝杆、套筒和电动缸体，超声电机的输出端与行星减速器连接，行星减速器与固定板建立连接，行星减速器通过联轴器与滚珠丝杆连接，滚珠丝杆的端部通过第一轴承与电动缸体连接，电动缸体的一端与固定板连接，滚珠丝杆与顶杆螺纹连接，顶杆的一端位于与电动缸体内，电动缸体的上滑动连接有套筒，套筒的内侧壁设置有第二轴承，套筒与顶杆另一端连接。结构紧凑，且其省去了制动器，在保证精度的基础上，节约设备空间，减少了设备重量，减少成本。

Description

超声电机行星减速器促动器

技术领域

本实用新型涉及促动器，属于精密设备技术领域。

背景技术

促动器是一种精密仪器设备，用于将电机的旋转运动转换成直线运动。例如：公开号为CN105375674B，发明创造名称为电机直驱式精密位移促动器，其技术方案为将驱动轴和传动轴合二为一，消除联轴节对结构精度和刚度的影响。使用中空直流力矩电机，其响应性能好，输出力矩与输入电流成正比，在接近堵转的状态下直接和负载连接，而且可以低速运行不使用减速器，消除减速器产生的误差。提高促动器的支撑刚度。但是其组成结构中具有制动器，其占用了较大的空间和质量，由于促动器是安装在钢铁支架上面，数量较多，对底座的钢架压力很大，所以，应尽量减轻促动器的重量、体积，省略结构。

因此，亟需提出超声电机行星减速器促动器，以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型研发目的是为了解决现有制动器空间占用大，重量大的问题，在下文中给出了关于本实用新型的简要概述，以便提供关于本实用新型的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本实用新型的穷举性概述。它并不是意图确定本实用新型的关键或重要部分，也不是意图限定本实用新型的范围。

本实用新型的技术方案：

超声电机行星减速器促动器，包括顶杆、第二轴承、第一轴承、固定板、行星减速器、超声电机、联轴器、滚珠丝杆、套筒和电动缸体，超声电机的输出端与行星减速器连接，行星减速器与固定板建立连接，行星减速器通过联轴器与滚珠丝杆连接，滚珠丝杆的端部通过第一轴承与电动缸体连接，电动缸体的一端与固定板连接，滚珠丝杆与顶杆螺纹连接，顶杆的一端位于与电动缸体内，电动缸体的上滑动连接有套筒，套筒的内侧壁设置有第二轴承，套筒与顶杆另一端连接。

优选的：所述第一轴承为深沟球轴承，第二轴承为自润滑轴承。

优选的：联轴器的一端为半球形结构，联轴器的另一端具有连接槽，联轴器的半球形结构与行星减速器建立配合，顶杆的端部插入到连接槽内固定。

优选的：电动缸体具有内腔，电动缸体内腔侧壁加工有滑道，顶杆的一端具有丝母，顶杆通过丝母与滚珠丝杆连接，丝母的外壁具有滑块，滑块与滑道滑动连接。

优选的：还包括轴承止退螺母和定位环，第一轴承的数量为两个，两个第一轴承之间设置定位环，端部的第一轴承下侧设置有轴承止退螺母。

优选的：还包括第一螺钉、机箱、连接板、底板和第二螺钉，超声电机的输出端具有连接轴，超声电机通过连接轴与行星减速器连接，超声电机、行星减速器外壳之间设置连接板，超声电机、行星减速器均设置在机箱内，机箱的一端通过第二螺钉与底板连接，机箱另一端与固定板通过第一螺钉连接，机箱的另一端、固定板上均设置通孔，滚珠丝杆顺次穿过固定板、机箱上的通孔，滚珠丝杆通过联轴器与行星减速器连接。

优选的：还包括电动缸体拉板、压盖、第三螺钉、毡圈、拉杆、螺丝、螺帽、C型平垫圈和六角螺母，套筒与电动缸体拉板螺栓连接，电动缸体拉板上安装有四个阵列布置的拉杆，拉杆的上端设置C型平垫圈和六角螺母，电动缸体上套装有压盖，电动缸体与压盖之间设置毡圈，电动缸体与压盖通过第三螺钉连接，顶杆的另一端顺次穿过电动缸体与套筒连接，顶杆的另一端设置有螺丝，螺帽与螺丝连接。

优选的：螺帽与套筒的连接部、电动缸体上端与顶杆的连接部均设置有密封圈。

优选的：超声电机的型号是：TRUM-60-P-A。

优选的：行星减速器采用PL60行星减速器。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型结构紧凑，且其省去了制动器，在保证精度的基础上，节约设备空间，减少了设备重量，减少采购、装配、安装、维修维护成本。

附图说明

图1是超声电机行星减速器促动器的结构示意图；

图2是超声电机行星减速器促动器的立体图；

图3是图1中A处的放大图。

图中：1-顶杆，3-第二轴承，4-电动缸体拉板，5-第一轴承，6-轴承止退螺母，7-固定板，8-第一螺钉，9-机箱，10-行星减速器，11-，12-超声电机，13-连接板，15-底板，16-第二螺钉，17-联轴器，18-滚珠丝杆，19-定位环，20-压盖，21-第三螺钉，22-毡圈，23-套筒，24-电动缸体，25-拉杆，26-密封圈，27-螺丝，28-螺帽，29-C型平垫圈，30-六角螺母，101-丝母，102-滑块，171-半球形结构，172-连接槽，241-滑道。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

本实用新型所提到的连接分为固定连接和可拆卸连接，所述固定连接即为不可拆卸连接包括但不限于折边连接、铆钉连接、粘结连接和焊接连接等常规固定连接方式，所述可拆卸连接包括但不限于螺纹连接、卡扣连接、销钉连接和铰链连接等常规拆卸方式，未明确限定具体连接方式时，默认为总能在现有连接方式中找到至少一种连接方式能够实现该功能，本领域技术人员可根据需要自行选择。例如：固定连接选择焊接连接，可拆卸连接选择铰链连接。注射模具成形是热塑性塑料成型的一种方法，几乎所有的热塑性塑料都可以用此方法成型，有些热固性塑料也可以用注射模塑成型

具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，包括顶杆1、第二轴承3、第一轴承5、固定板7、行星减速器10、超声电机12、联轴器17、滚珠丝杆18、套筒23和电动缸体24，超声电机12的输出端与行星减速器10连接，行星减速器10与固定板7建立连接，行星减速器10通过联轴器17与滚珠丝杆18连接，滚珠丝杆18的端部通过第一轴承5与电动缸体24连接，电动缸体24的一端与固定板7连接，滚珠丝杆18与顶杆1螺纹连接，顶杆1的一端位于与电动缸体24内，电动缸体24的上滑动连接有套筒23，套筒23的内侧壁设置有第二轴承3，套筒23与顶杆1另一端焊接；本实用新型结构紧凑，且其省去了制动器，在保证精度的基础上，节约设备空间，减少了设备重量，减少采购、装配、安装、维修维护成本。

具体实施方式二：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，所述第一轴承5为深沟球轴承，第二轴承3为自润滑轴承；具有良好润滑，保证运行流畅。

具体实施方式三：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，联轴器17的一端为半球形结构171，联轴器17的另一端具有连接槽172，联轴器17的半球形结构171与行星减速器10建立配合，使其同轴心安装，联轴器17的半球形结构171与行星减速器10螺栓连接或者焊接，顶杆1的端部插入到连接槽172内固定。

具体实施方式四：结合图1-图2说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，电动缸体24具有内腔，电动缸体24内腔侧壁加工有滑道241，顶杆1的一端具有丝母101，顶杆1通过丝母101与滚珠丝杆18连接，丝母101的外壁具有滑块102，滑块102与滑道241滑动连接，滚珠丝杠受的轴向压力F₁＝300N，丝杠的最大行程L＝60mm，额定的输出速度0.3mm/sec，定位精度≤±0.05。

具体实施方式五：结合图1-图2说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，还包括轴承止退螺母6和定位环19，第一轴承5的数量为两个，两个第一轴承5之间设置定位环19，端部的第一轴承5下侧设置有轴承止退螺母6，即轴承止退螺母6设置在电动缸体24下端。

具体实施方式六：结合图1-图2说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，还包括第一螺钉8、机箱9、连接板13、底板15和第二螺钉16，超声电机12的输出端具有连接轴11，超声电机12通过连接轴11与行星减速器10连接，超声电机12、行星减速器10外壳之间设置连接板13，连接板13与机箱9固定连接，超声电机12、行星减速器10均设置在机箱9内，机箱9的一端通过第二螺钉16与底板15连接，机箱9另一端与固定板7通过第一螺钉8连接，机箱9的另一端、固定板7上均设置通孔，滚珠丝杆18顺次穿过固定板7、机箱9上的通孔，滚珠丝杆18通过联轴器17与行星减速器10连接，机箱9的侧面具有开口。

具体实施方式七：结合图1-图2说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，还包括电动缸体拉板4、压盖20、第三螺钉21、毡圈22、拉杆25、螺丝27、螺帽28、C型平垫圈29和六角螺母30，套筒23与电动缸体拉板4螺栓连接，电动缸体拉板4上卡拆卸安装有四个阵列布置的拉杆25，拉杆25的上端设置C型平垫圈29和六角螺母30，电动缸体24上套装有压盖20，电动缸体24与压盖20之间设置毡圈22，电动缸体24与压盖20通过第三螺钉21连接，顶杆1的另一端顺次穿过电动缸体24与套筒23连接，顶杆1的另一端设置有螺丝27，螺帽28与螺丝27连接，且螺帽28顶住套筒23。

具体实施方式八：结合图1-图2说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，螺帽28与套筒23的连接部、电动缸体24上端与顶杆1的连接部均设置有密封圈26，提高密封性；超声电机12通过行星减速器10带动滚珠丝杆18转动，从而使顶杆1在滑道241的限位作用下沿电动缸体24轴向运动，使套筒23带动拉杆25运动。

具体实施方式九：结合图1-图2说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，超声电机12的型号是：TRUM-60-P-A，该种型号的电机的额定扭矩为：T＝0.5N·m，额定转速：n＝120r/min。

具体实施方式十：结合图1-图2说明本实施方式，本实施方式的超声电机行星减速器促动器，行星减速器10采用PL60行星减速器，其具有高效的传动效率，能够完成大部分的减速任务，精度高，体积小，可以节约箱体的空间，从而在整体上减轻促动器的重量，优化物理结构，降低促动器的加工、组装难度及成本。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

需要说明的是，在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案都能够进行排列组合，本领域技术人员能够根据排列组合的数学知识穷尽所有可能，因此本发明不再对排列组合后的技术方案进行一一说明，但应该理解为排列组合后的技术方案已经被本发明所公开。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.超声电机行星减速器促动器，其特征在于：包括顶杆(1)、第二轴承(3)、第一轴承(5)、固定板(7)、行星减速器(10)、超声电机(12)、联轴器(17)、滚珠丝杆(18)、套筒(23)和电动缸体(24)，超声电机(12)的输出端与行星减速器(10)连接，行星减速器(10)与固定板(7)建立连接，行星减速器(10)通过联轴器(17)与滚珠丝杆(18)连接，滚珠丝杆(18)的端部通过第一轴承(5)与电动缸体(24)连接，电动缸体(24)的一端与固定板(7)连接，滚珠丝杆(18)与顶杆(1)螺纹连接，顶杆(1)的一端位于与电动缸体(24)内，电动缸体(24)的上滑动连接有套筒(23)，套筒(23)的内侧壁设置有第二轴承(3)，套筒(23)与顶杆(1)另一端连接。

2.根据权利要求1所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：所述第一轴承(5)为深沟球轴承，第二轴承(3)为自润滑轴承。

3.根据权利要求1所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：联轴器(17)的一端为半球形结构(171)，联轴器(17)的另一端具有连接槽(172)，联轴器(17)的半球形结构(171)与行星减速器(10)建立配合，顶杆(1)的端部插入到连接槽(172)内固定。

4.根据权利要求1所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：电动缸体(24)具有内腔，电动缸体(24)内腔侧壁加工有滑道(241)，顶杆(1)的一端具有丝母(101)，顶杆(1)通过丝母(101)与滚珠丝杆(18)连接，丝母(101)的外壁具有滑块(102)，滑块(102)与滑道(241)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：还包括轴承止退螺母(6)和定位环(19)，第一轴承(5)的数量为两个，两个第一轴承(5)之间设置定位环(19)，端部的第一轴承(5)下侧设置有轴承止退螺母(6)。

6.根据权利要求1所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：还包括第一螺钉(8)、机箱(9)、连接板(13)、底板(15)和第二螺钉(16)，超声电机(12)的输出端具有连接轴(11)，超声电机(12)通过连接轴(11)与行星减速器(10)连接，超声电机(12)、行星减速器(10)外壳之间设置连接板(13)，超声电机(12)、行星减速器(10)均设置在机箱(9)内，机箱(9)的一端通过第二螺钉(16)与底板(15)连接，机箱(9)另一端与固定板(7)通过第一螺钉(8)连接，机箱(9)的另一端、固定板(7)上均设置通孔，滚珠丝杆(18)顺次穿过固定板(7)、机箱(9)上的通孔，滚珠丝杆(18)通过联轴器(17)与行星减速器(10)连接。

7.根据权利要求6所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：还包括电动缸体拉板(4)、压盖(20)、第三螺钉(21)、毡圈(22)、拉杆(25)、螺丝(27)、螺帽(28)、C型平垫圈(29)和六角螺母(30)，套筒(23)与电动缸体拉板(4)螺栓连接，电动缸体拉板(4)上安装有四个阵列布置的拉杆(25)，拉杆(25)的上端设置C型平垫圈(29)和六角螺母(30)，电动缸体(24)上套装有压盖(20)，电动缸体(24)与压盖(20)之间设置毡圈(22)，电动缸体(24)与压盖(20)通过第三螺钉(21)连接，顶杆(1)的另一端顺次穿过电动缸体(24)与套筒(23)连接，顶杆(1)的另一端设置有螺丝(27)，螺帽(28)与螺丝(27)连接。

8.根据权利要求7所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：螺帽(28)与套筒(23)的连接部、电动缸体(24)上端与顶杆(1)的连接部均设置有密封圈(26)。

9.根据权利要求1-7任一项所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：超声电机(12)的型号是：TRUM-60-P-A。

10.根据权利要求1-7任一项所述的超声电机行星减速器促动器，其特征在于：行星减速器(10)采用PL60行星减速器。