CN219751784U - 搬运机器人及升降装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种搬运机器人及升降装置，其中，搬运机器人包括底盘组件、承载部和连杆系统，底盘组件被构造为支撑在工作面上，承载部设置在所述底盘组件的上方，连杆系统至少包括铰接在底盘组件和承载部之间并且交错设置的第一连杆组件、第二连杆组件，以及与第一连杆组件、第二连杆组件铰接并且构成四边形结构的至少两个联动杆，承载部被配置为在四边形结构的限制下相对于底盘组件在高度方向上平动；本实用新型的搬运机器人中，连杆系统的第一连杆组件和第二连杆组件通过至少两个联动杆构成四边形结构以实现联动，以使承载部在高度方向上升降，相对于现有的具有移动副的剪叉式升降机构，本实用新型的连杆系统对承载部的支撑更加稳定。

Description

搬运机器人及升降装置

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，特别涉及一种搬运机器人本实用新型还涉及一种升降装置。

背景技术

现代物流分拣、配送和运输领域中，广泛的使用仓储搬运机器人来代替人工搬运，极大地提高了仓储物流自动化水平。目前，具有举升货物功能的搬运机器人通常通过剪叉式升降机构实现升降。

现有的公开号为CN206266166U的实用新型专利中，公开了一种可升降移动机器人，包括移动底盘、设置在移动底盘上的剪式举升架、设置在剪式举升架顶部的工作平台以及在侧面随工作平台上下同运动的移动副；剪式举升架包括多个上下串联连接的铝合金剪臂机构、设置在剪臂机构上的动力机构、以及分别和移动底盘滑轨、工作平台滑动连接的下滑块和上滑块。

由于上述的剪式举升架设置有移动副，升降过程中剪式举升架相对于工作平台横向移动，导致工作平台的两侧受力不均，重心不稳，并且对动力机构的使用寿命产生影响。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人。

根据本实用新型的第一方面，提供了一种搬运机器人，包括：

底盘组件，所述底盘组件被构造为支撑在工作面上；

承载部，所述承载部设置在所述底盘组件的上方；

连杆系统，所述连杆系统至少包括铰接在所述底盘组件和所述承载部之间并且交错设置的第一连杆组件、第二连杆组件，以及与第一连杆组件、第二连杆组件铰接并且构成四边形结构的至少两个联动杆，所述承载部被配置为在所述四边形结构的限制下相对于所述底盘组件在高度方向上移动。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一连杆组件包括通过第一转轴连接的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆与所述承载部铰接，所述第二连杆与所述底盘组件铰接；

所述第二连杆组件包括通过第二转轴连接的第三连杆、第四连杆，所述第三连杆与所述承载部铰接，所述第四连杆与所述底盘组件铰接；

所述第一连杆与所述第三连杆交错设置，所述第二连杆与所述第四连杆交错设置。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一连杆、所述第四连杆，以及至少两个联动杆构成所述四边形结构；或者，所述第二连杆、所述第三连杆以及至少两个联动杆构成所述四边形结构。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一连杆组件、所述第二连杆组件与所述承载部的连接处间隔设置；所述第一连杆组件、所述第二连杆组件与所述底盘组件的连接处间隔设置。

在本实用新型的一个实施例中，所述联动杆包括第一联动杆、第二联动杆；所述第一联动杆的一端与第一连杆铰接，另一端与第二转轴铰接；所述第二联动杆的一端与第四连杆铰接，另一端与第一转轴铰接。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一联动杆的一端铰接在所述第一连杆两端之间的位置，所述第二联动杆铰接在所述第四连杆两端之间的位置。

在本实用新型的一个实施例中，所述四边形结构为平行四边形。

在本实用新型的一个实施例中，将构成同一所述四边形结构的第一连杆组件、第二连杆组件，以及至少两个联动杆作为一个连杆单元，所述底盘组件和所述承载部之间设置至少两个连杆单元，至少两个所述连杆单元之间通过连接轴连接并且同步运动。

在本实用新型的一个实施例中，所述底盘组件上设置有第一支架、第二支架，所述第一连杆组件通过第三转轴连接在所述第一支架上，所述第二连杆组件通过第四转轴连接在所述第二支架上；所述承载部上设置有第三支架、第四支架，所述第一连杆组件通过第五转轴连接在所述第三支架上，所述第二连杆组件通过第六转轴连接在所述第四支架上。

在本实用新型的一个实施例中，还包括设置在所述底盘组件或所述承载部上的驱动组件，所述驱动组件被配置为驱动所述第一连杆组件相对于底盘组件或承载部转动，或者，驱动第二连杆组件相对于底盘组件或承载部转动。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动组件包括铰接连接的第一驱动杆、第二驱动杆，以及固定在所述底盘组件或所述承载部上的旋转电机，所述第二驱动杆与所述第一连杆组件或第二连杆组件铰接，所述旋转电机被配置为驱动所述第一驱动杆转动，并且通过第二驱动杆带动所述第一连杆组件或第二连杆组件转动。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动组件包括直线驱动器，所述直线驱动器的机身与所述底盘组件或所述承载部铰接，输出端与第一连杆组件或第二连杆组件铰接。

在本实用新型的一个实施例中，所述底盘组件包括第一底盘，以及与所述第一底盘铰接在一起的第二底盘，所述第一连杆组件铰接在所述第一底盘上，所述第二连杆组件铰接在所述第二底盘上。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动组件设置在所述第一底盘上，且被配置为驱动所述第二连杆组件相对于第二底盘转动；

和/或，

所述驱动组件设置在所述第二底盘上，且被配置为驱动所述第一连杆组件相对于第一底盘转动。

根据本实用新型的第二方面，提供了一种升降装置，包括：

基座，所述基座被构造为支撑在工作面上；

承载部，所述承载部设置在所述基座的上方；

连杆系统，所述连杆系统至少包括铰接在所述基座和所述承载部之间并且交错设置的第一连杆组件、第二连杆组件，以及与第一连杆组件、第二连杆组件铰接并且构成四边形结构的至少两个联动杆，所述承载部被配置为在所述四边形结构的限制下相对于所述基座在高度方向上移动。

本实用新型的一个有益效果在于，搬运机器人通过连杆系统的运动实现承载部升降，连杆系统的第一连杆组件和第二连杆组件通过至少两个联动杆连接成四边形结构，实现联动，第一连杆组件和第二连杆组件在外力作用下转动时四边形结构在高度方向和水平方向上变形，以实现承载部2在高度方向上升降；相对于目前的剪叉式升降机构，本实用新型的连杆系统不具有移动副，第一连杆组件、第二连杆组件仅相对于底盘组件和承载部转动，从而对于承载部的支撑更加稳定，避免承载部在升降过程中出现受力不均的问题。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本实用新型的实施例，并且连同其说明一起用于解释本实用新型的原理。

图1是本实用新型一实施例提供的一种搬运机器人的整体结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的连杆系统和驱动组件的结构示意图；

图3是本实用新型一实施例提供的另一种搬运机器人的整体结构示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的底盘组件的整体结构示意图。

图1至图4中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1、底盘组件；11、第一底盘；12、第二底盘；13、第一支架；14、第二支架；15、铰接轴；16、驱动轮；17、行走驱动装置；18、万向轮；

2、承载部；21、第三支架；22、第四支架；

3、连杆系统；31、第一连杆组件；311、第一连杆；312、第二连杆；32、第二连杆组件；321、第三连杆；322、第四连杆；33、联动杆；331、第一联动杆；332、第二联动杆；301、第一转轴；302、第二转轴；303、第三转轴；304、第四转轴；305、第五转轴；306、第六转轴；307、第七转轴；

4、驱动组件；41、第一驱动杆；42、第二驱动杆；43、旋转电机；44、直线驱动器。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本实用新型提供了一种搬运机器人，包括底盘组件1、承载部2和连杆系统3，底盘组件1被构造为支撑在工作面上，承载部2设置在底盘组件1的上方，承载部2用于承载需要升降的货物，连杆系统3设置在底盘组件1和承载部2之间。连杆系统3至少包括铰接在底盘组件1和承载部2之间并且交错设置的第一连杆组件31、第二连杆组件32，以及与第一连杆组件31、第二连杆组件32铰接并且构成四边形结构的至少两个联动杆33。承载部2被配置为在四边形结构的限制下相对于底盘组件1在高度方向上移动，以使其承载的货物能够稳定的举起或者下降。其中，移动方式可以包括平动，即在高度方向上线性运动，也可以包括其他形式的运动。

第一连杆组件31和第二连杆组件32通过至少两个联动杆33连接，基于四边形结构的原理能够联动配合，第一连杆组件31、第二连杆组件32能够在外力作用下转动，转动时四边形结构在高度方向和水平方向上变形，以实现承载部2的升降，承载部2通过第一连杆组件31和第二连杆组件32同时推动，能够在高度方向上实现线性运动。

本实用新型的方案中，连杆系统3的第一连杆组件31、第二连杆组件32均与底盘组件1铰接，也均与承载部2铰接。相对于目前的剪叉式升降机构，本实用新型的连杆系统3不具有移动副，第一连杆组件31、第二连杆组件32仅相对于底盘组件1和承载部2转动，从而对于承载部2的支撑更加稳定，避免承载部2在升降过程中出现受力不均的问题，并且能够减轻对提供驱动力的动力装置所造成的影响。

在本实用新型的一些实施方式中，如图1所示，第一连杆组件31和第二连杆组件32连接在底盘组件1上的一端间隔设置，第一连杆组件31和第二连杆组件32连接在承载部2上的一端也间隔设置。第一连杆组件31两端之间的部分以及第二连杆组件32两端之间的部分相互交错。并且，第一连杆组件31和第二连杆组件32连接在底盘组件1上的一端可以分别靠近底盘组件1的相对两端，连接在承载部2上的一端可以分别靠近承载部2的相对两端，以使承载部2受力平衡，在升降过程中更加稳定。

在本实用新型的一些实施方式中，如图1所示，第一连杆组件31包括第一连杆311、第二连杆312，第一连杆311和第二连杆312通过第一转轴301连接，能够相对转动。其中，第一连杆311与承载部2铰接，第二连杆312与底盘组件1铰接。具体地，第一连杆311的其中一端与承载部2铰接，另一端通过第一转轴301与第二连杆312的一端铰接；第二连杆312的远离第一连杆311一端与底盘组件1铰接。

第二连杆组件32包括通过第三连杆321、第四连杆322，第三连杆321通过第二转轴302连接，能够相对转动。其中，第三连杆321与承载部2铰接，第四连杆322与底盘组件1铰接。具体地，第三连杆321的其中一端与承载部2铰接，另一端通过第二转轴302与第四连杆322一端铰接，第四连杆322的远离第三连杆321一端与底盘组件1铰接。

其中，第一连杆311与第三连杆321交错设置，第二连杆312与第四连杆322交错设置。在本实用新型的一种具体实施方式中，如图1所示，第一连杆311、第四连杆322，以及至少两个联动杆33构成四边形结构。本领域技术人员能够想到，在本实用新型的另一种具体实施方式中，连杆系统3的四边形结构也可以由第二连杆312、第三连杆321以及至少两个联动杆33构成。

在本实用新型的一些实施方式中，如图1所示，联动杆33包括第一联动杆331、第二联动杆332。其中，第一联动杆331的一端与第一连杆311铰接，另一端与第四连杆322铰接；第二联动杆332的一端与第一连杆311铰接，另一端与第四连杆322铰接。

具体地，第一联动杆331可以通过第二转轴302与第四连杆322铰接，第二联动杆332可以通过第一转轴301与第一连杆311铰接。并且，第一联动杆331的一端铰接在第一连杆311两端之间的位置，第二联动杆332的一端铰接在第四连杆322两端之间的位置。

连杆系统3的四边形结构可以是菱形、梯形等规则或不规则的四边形结构，均能够使第一连杆组件31和第二连杆组件32联动配合。在本实用新型较佳地实施方式中，如图1所示，连杆系统3的四边形结构设置为平行四边形，第一连杆311和第四连杆322相互平行，第一联动杆331和第二联动杆332相互平行。在升降过程中，第一连杆311和第四连杆322同步转动并且转动的角度相同，以保证承载部2能够平动，即在高度方向上线性运动，使其承载的货物能够保持平衡，避免从承载部2上滑落。

在本实用新型的一些实施方式中，将构成同一四边形结构的第一连杆组件31、第二连杆组件32，以及至少两个联动杆33作为一个连杆单元。为了进一步加强连杆系统3的稳定性，底盘组件1和承载部2之间可以设置至少两个连杆单元，至少两个连杆单元并列设置且留有间隔，连杆单元之间可以通过连接轴连接并且同步运动。为了增加连杆系统3的升降高度，底盘组件1和承载部2之间可以设置至少两个连杆单元，至少两个连杆单元在高度方向分布且依次首尾连接。

在本实用新型的一些具体实施方式中，如图1所示，底盘组件1上设置有第一支架13、第二支架14，第一连杆组件31通过第三转轴303连接在第一支架13上。详细地，第二连杆312的下端与第一支架13通过第三转轴303连接。第二连杆组件32通过第四转轴304连接在所述第二支架上，详细地，第四连杆322的下端与第二支架14通过第四转轴304连接。

承载部2上设置有第三支架21、第四支架22，第一连杆组件31通过第五转轴305连接在第三支架21上，详细地，第一连杆311的上端与第三支架21通过第五转轴305连接。第二连杆组件32通过第六转轴306连接在第四支架22上，详细地，第三连杆321的上端与第四支架22通过第六转轴306连接。

如图1所示的具体实施方式中，连杆系统3包括两个并列设置的连杆单元，第一转轴301、第二转轴302、第三转轴303、第四转轴304、第五转轴305、第六转轴306其中的任意一个均可以横向延伸，作为连接轴与两个连杆单元连接，即两个连杆单元的位置相应的铰接处可以共用同一转轴，有利于提高连杆系统3整体结构的稳定性。

在本实用新型的一些实施方式中，还包括设置在底盘组件1或承载部2上的驱动组件4，驱动组件4被配置为驱动第一连杆组件31相对于底盘组件1或承载部2转动，或者，驱动第二连杆组件32相对于底盘组件1或承载部2转动，第一连杆组件31、第二连杆组件32在四边形结构的限制下同步运动，以使承载部2相对于底盘组件1高度方向上运动，将其承载的货物举高或降低。

在较佳的实施方式中，驱动组件4设置在底盘组件1上，以免增加承载部2的负重，驱动组件4可以与第二连杆312连接并驱动第二连杆312转动，或者与第四连杆322连接并驱动第四连杆322转动。

驱动组件4可以采用直接与第一连杆组件31或第二连杆组件32连接并提供动力的动力装置，也可以包括连接在动力装置与第一连杆组件31或第二连杆组件32之间传递动力的传动机构。本领域技术人员可以选择常用的旋转电机、电动推杆、液压推杆等动力装置，以及连杆机构、齿轮齿条机构等传动机构。

在本实用新型的一种具体实施方式中，如图2所示，驱动组件4包括铰接连接的第一驱动杆41、第二驱动杆42，以及固定在底盘组件1或承载部2上的旋转电机43。其中，第二驱动杆42与第一连杆组件31或第二连杆组件32铰接，旋转电机43被配置为驱动第一驱动杆41转动，并且通过第二驱动杆42带动第一连杆组件31或第二连杆组件32转动。

在图2所示的具体实施方式中，旋转电机43设置在底盘组件1上，第二驱动杆42与第一连杆组件31的第二连杆312铰接，驱动第二连杆312转动。第二连杆312与第四连杆322间隔设置，旋转电机43可以设置在靠近第四连杆322的位置，第二驱动杆42可以连接在第二连杆312两端之间的位置。

在本实用新型的另一种具体实施方式中，如图3所示，驱动组件4包括直线驱动器44，直线驱动器44的机身与底盘组件1或承载部2铰接，直线驱动器44的输出端与第一连杆组件31或第二连杆组件32铰接，直接驱动第一连杆组件31或第二连杆组件32转动。直线驱动器44可以采用电动推杆、液压缸、气缸等，本实用新型对此不作限制。

在本实用新型的一种实施方式中，连杆单元设置有两个，驱动组件4可以设置在两个连杆单元之间，并且可以连接在两个连杆单元之间的连接轴上，驱动两个连杆单元同步运动。

在图2所示的具体实施方式中，两个连杆单元之间的连接轴包括第七转轴307，第七转轴307连接在两个连杆单元的第二连杆312之间，并且位于第二连杆312两端之间的位置，驱动组件4与第七转轴307连接，通过第七转轴307驱动两个第二连杆312同步转动。同理，本领域技术人员能够想到，第七转轴307也可以连接在两个连杆单元的第四连杆322之间，驱动组件4通过第七转轴307驱动两个第四连杆322同步转动。

在本实用新型的一些实施方式中，底盘组件1上设置有在工作面上行走的行走机构，行走机构可以包括行驶轮，能够将货物运送到指定位置，并且能够通过连杆系统3将货物举升到所需的高度位置上。

具体地，行驶轮可以包括设置在底盘组件1相对两侧的驱动轮16,，以及对驱动轮16提供动力的行走驱动装置17，例如驱动电机。行驶轮还可以进一步包括用于转向的万向轮18。两个驱动轮16通过不同的行走驱动装置17进行驱动，两个行走驱动装置17可以控制两个驱动轮16以不同转速转动，以使搬运机器人改变行走方向。

在本实用新型的一种实施方式中，如图3、图4所示，底盘组件1包括第一底盘11和第二底盘12，第一底盘11和第二底盘12通过横向延伸的铰接轴15连接，能够绕铰接轴15相对转动。第一连杆组件31铰接在第一底盘11上，第二连杆组件32铰接在第二底盘12上。第一底盘11和第二底盘12在底盘组件1行走方向上前后分布，行走过程中遇到凸起或凹陷的障碍时，第一连杆组件31或第二连杆组件32能够上下浮动，有利于越过障碍，适应不平的路面。

在本实用新型的一些实施方式中，驱动组件4可以设置在第一底盘11或者第二底盘12上。如图3所示的具体实施方式中，驱动组件4设置在第一底盘11上，并且驱动第二连杆组件32相对第二底盘12转动；第二连杆组件32转动时通过联动杆33带动第一连杆组件31同步转动，以使承载部2在高度方向上升降。而在本实用新型的另一种具体实施方式中，驱动组件4设置在第二底盘12上，并且驱动第一连杆组件31相对第一底盘11转动；第一连杆组件31转动时通过联动杆33带动第二连杆组件32同步转动，以使承载部2在高度方向上升降。

本实用新型还提供了一种升降装置，包括：

基座，基座被构造为支撑在工作面上；

承载部2，承载部2设置在基座的上方；

连杆系统3，连杆系统3至少包括铰接在基座和承载部2之间并且交错设置的第一连杆组件31、第二连杆组件32，以及与第一连杆组件31、第二连杆组件32铰接并且构成四边形结构的至少两个联动杆33，承载部2被配置为在四边形结构的限制下相对于基座在高度方向上移动。

可以理解的是，当升降装置应用于可移动的搬运机器人时，基座即为前文所述的底盘组件1，而当升降装置应用于不可移动的设备上时，基座的作用仅为将升降装置支撑在工作面上。

以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘组件(1)，所述底盘组件(1)被构造为支撑在工作面上；

承载部(2)，所述承载部(2)设置在所述底盘组件(1)的上方；

连杆系统(3)，所述连杆系统(3)至少包括铰接在所述底盘组件(1)和所述承载部(2)之间并且交错设置的第一连杆组件(31)、第二连杆组件(32)，以及与第一连杆组件(31)、第二连杆组件(32)铰接并且构成四边形结构的至少两个联动杆(33)，所述承载部(2)被配置为在所述四边形结构的限制下相对于所述底盘组件(1)在高度方向上移动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一连杆组件(31)包括通过第一转轴(301)连接的第一连杆(311)、第二连杆(312)，所述第一连杆(311)与所述承载部(2)铰接，所述第二连杆(312)与所述底盘组件(1)铰接；

所述第二连杆组件(32)包括通过第二转轴(302)连接的第三连杆(321)、第四连杆(322)，所述第三连杆(321)与所述承载部(2)铰接，所述第四连杆(322)与所述底盘组件(1)铰接；

所述第一连杆(311)与所述第三连杆(321)交错设置，所述第二连杆(312)与所述第四连杆(322)交错设置。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一连杆(311)、所述第四连杆(322)，以及至少两个联动杆(33)构成所述四边形结构；或者，所述第二连杆(312)、所述第三连杆(321)以及至少两个联动杆(33)构成所述四边形结构。

4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一连杆组件(31)、所述第二连杆组件(32)与所述承载部(2)的连接处间隔设置；所述第一连杆组件(31)、所述第二连杆组件(32)与所述底盘组件(1)的连接处间隔设置。

5.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述联动杆(33)包括第一联动杆(331)、第二联动杆(332)；所述第一联动杆(331)的一端与第一连杆(311)铰接，另一端与第二转轴(302)铰接；所述第二联动杆(332)的一端与第四连杆(322)铰接，另一端与第一转轴(301)铰接。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一联动杆(331)的一端铰接在所述第一连杆(311)两端之间的位置，所述第二联动杆(332)铰接在所述第四连杆(322)两端之间的位置。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述四边形结构为平行四边形。

8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，将构成同一所述四边形结构的第一连杆组件(31)、第二连杆组件(32)，以及至少两个联动杆(33)作为一个连杆单元，所述底盘组件(1)和所述承载部(2)之间设置至少两个连杆单元，至少两个所述连杆单元之间通过连接轴连接并且同步运动。

9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘组件(1)上设置有第一支架(13)、第二支架(14)，所述第一连杆组件(31)通过第三转轴(303)连接在所述第一支架(13)上，所述第二连杆组件(32)通过第四转轴(304)连接在所述第二支架(14)上；所述承载部(2)上设置有第三支架(21)、第四支架(22)，所述第一连杆组件(31)通过第五转轴(305)连接在所述第三支架(21)上，所述第二连杆组件(32)通过第六转轴(306)连接在所述第四支架(22)上。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括设置在所述底盘组件(1)或所述承载部(2)上的驱动组件(4)，所述驱动组件(4)被配置为驱动所述第一连杆组件(31)相对于底盘组件(1)或承载部(2)转动，或者，驱动第二连杆组件(32)相对于底盘组件(1)或承载部(2)转动。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件(4)包括铰接连接的第一驱动杆(41)、第二驱动杆(42)，以及固定在所述底盘组件(1)或所述承载部(2)上的旋转电机(43)，所述第二驱动杆(42)与所述第一连杆组件(31)或第二连杆组件(32)铰接，所述旋转电机(43)被配置为驱动所述第一驱动杆(41)转动，并且通过第二驱动杆(42)带动所述第一连杆组件(31)或第二连杆组件(32)转动。

12.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件(4)包括直线驱动器(44)，所述直线驱动器(44)的机身与所述底盘组件(1)或所述承载部(2)铰接，输出端与第一连杆组件(31)或第二连杆组件(32)铰接。

13.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述底盘组件(1)包括第一底盘(11)，以及与所述第一底盘(11)铰接在一起的第二底盘(12)，所述第一连杆组件(31)铰接在所述第一底盘(11)上，所述第二连杆组件(32)铰接在所述第二底盘(12)上。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件(4)设置在所述第一底盘(11)上，且被配置为驱动所述第二连杆组件(32)相对于第二底盘(12)转动；

和/或，

所述驱动组件(4)设置在所述第二底盘(12)上，且被配置为驱动所述第一连杆组件(31)相对于第一底盘(11)转动。

15.一种升降装置，其特征在于，包括：

基座，所述基座被构造为支撑在工作面上；

承载部(2)，所述承载部(2)设置在所述基座的上方；

连杆系统(3)，所述连杆系统(3)至少包括铰接在所述基座和所述承载部(2)之间并且交错设置的第一连杆组件(31)、第二连杆组件(32)，以及与第一连杆组件(31)、第二连杆组件(32)铰接并且构成四边形结构的至少两个联动杆(33)，所述承载部(2)被配置为在所述四边形结构的限制下相对于所述基座在高度方向上移动。