CN219748021U - 一种摘复钩机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种摘复钩机器人，包括自主移动底盘、机械臂、机械臂末端执行器和视觉组件；所述机械臂安装在所述自主移动底盘的顶部；所述机械臂的末端设置有机械臂末端执行器；所述视觉组件安装在所述机械臂末端执行器上。本实用新型的有益效果是：本实用新型通过紧固件在伸缩气缸的底面连接有摄像头，在伸缩气缸或摄像头发生故障时，能够单独进行伸缩气缸或摄像头的拆装，提高了拆装效率；并且紧固件上设置有若干开孔，便于装置进行散热；此外，紧固件包覆了伸缩气缸，使伸缩气缸能够通过紧固件分别连接摄像头、末端安装器，提高了伸缩气缸与摄像头、末端安装器之间的连接强度，装置的稳固性较好。

Description

一种摘复钩机器人

技术领域

本实用新型涉及车钩摘复技术领域，更确切地说，它涉及一种摘复钩机器人。

背景技术

在煤炭等工业部门，翻车机被用来将车厢翻转或倾斜，从而完成卸料作业。在此过程中的关键步骤就是将整列火车车厢分组进行来车摘钩作业和去车复钩作业。在现有的翻车机工作系统中，摘钩和复钩作业仍然由人工来操作完成。当车厢被牵引至翻车机环节，待到车列即将停止而没有完全停止时，操作工快速抓取钩柄，实现摘钩。当翻车机倾倒完煤料后，操作工继续对车厢连接处执行复钩作业，使当前车厢与前一车厢重新连接。

在实际的工作现场，这种人工摘复钩工作的强度较高，而且操作工位在车厢及危险的重型机械旁边，这对工人人身安全有一定威胁。并且工作强度较大，往往完成整列火车摘复钩工作需要几小时不间断的工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足，提供了一种摘复钩机器人，所述技术方案如下：

包括自主移动底盘、机械臂、机械臂末端执行器和视觉组件；所述机械臂安装在所述自主移动底盘的顶部；所述机械臂的末端设置有机械臂末端执行器；所述视觉组件安装在所述机械臂末端执行器上；

其中，所述机械臂末端执行器包括末端安装器、伸缩气缸、标准法兰和手指；

所述末端安装器安装在机械臂的末端，并与所述伸缩气缸相连接；所述伸缩气缸在两侧延伸有连接结构；所述伸缩气缸通过所述标准法兰与所述手指相连；所述连接结构上具有开孔。

作为优选，所述视觉组件包括紧固件和摄像头；所述摄像头通过所述紧固件安装在所述伸缩气缸的底部；所述紧固件上具有若干开孔。

作为优选，所述紧固件包括底面结构、竖直结构和条形结构；所述底面结构介于所述伸缩气缸的底面和所述摄像头的顶部之间；所述竖直结构介于所述伸缩气缸的侧面和所述末端安装器之间；所述竖直结构与所述底面结构垂直连接并包覆所述伸缩气缸；所述条形结构与所述底面结构垂直连接，且与所述连接结构配合连接。

作为优选，所述机械臂由两个关节组件组成，第一关节组件包括基座、第一关节连接件和第一连杆；第二关节组件包括第二关节连接件和第二连杆；所述第一关节连接件安装在基座顶端，且与第一连杆相连；所述第一连杆远离所述第一关节连接件的一端与所述第二关节连接件相连。

作为优选，所述自主移动底盘包括万向轮、驱动轮和底盘；所述万向轮位于所述底盘的底部前端；所述驱动轮位于所述底盘的底部后端。

作为优选，所述机械臂通过基座安装在所述底盘的顶部。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过设置自主移动底盘，可以实现摘复钩机器人的移动，并且自主移动底盘配备有万向轮和驱动轮，使其具有较高的灵活性。

2、本实用新型设置的机械臂由两个关节组件组成，机械臂的活动稳定性更高、载荷更强、结构更紧凑以及更坚固。

3、本申请设置有伸缩气缸，该伸缩气缸通过伸缩活塞能够调整机械臂末端执行器中的手指位置，增强了装置的灵活程度，提高了摘复钩的成功率。

4、本实用新型通过紧固件在伸缩气缸的底面连接有摄像头，在伸缩气缸或摄像头发生故障时，能够单独进行伸缩气缸或摄像头的拆装，提高了拆装效率；并且紧固件上设置有若干开孔，便于装置进行散热；此外，紧固件包覆了伸缩气缸，使伸缩气缸能够通过紧固件分别连接摄像头、末端安装器，提高了伸缩气缸与摄像头、末端安装器之间的连接强度，装置的稳固性较好。

附图说明

图1为摘复钩机器人的结构示意图；

图2为自主移动底盘的结构示意图；

图3为机械臂的结构示意图；

图4为机械臂末端执行器的结构示意图；

图5为视觉组件的结构示意图；

附图标记说明：1-万向轮，2-驱动轮，3-底盘，4-基座，5-第一关节连接件，6-第一连杆，7-末端安装器，8-伸缩气缸，81-连接结构；9-标准法兰，10-手指，11-紧固件，111-底面结构；112-竖直结构；113-条形结构；12-摄像头，13-第二关节连接件，14-第二连杆。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步描述。下述实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型。应当指出，对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

作为一种实施例，本申请提供了一种摘复钩机器人，如图1所示，包括自主移动底盘、机械臂、机械臂末端执行器和视觉组件；机械臂安装在自主移动底盘的顶部；机械臂的末端设置有机械臂末端执行器；视觉组件安装在机械臂末端执行器上。

如图2所示，自主移动底盘包括万向轮1、驱动轮2和底盘3；万向轮1位于底盘3的底部前端；驱动轮2位于底盘3的底部后端。由于自主移动底盘具备2个驱动轮和2个万向轮，可以实现直行、后退、＞90°转弯的运动性能，具有运动速度快，运动噪音低等优点。两轮驱动2加两万向轮1的设计可根据机器人对设计重心、转弯半径的要求，将万向轮和驱动轮布置不同的形式，在地面中移动能做到平稳运行。

机械臂通过基座4安装在底盘3的顶部。如图3所示，机械臂由两个关节组件组成，第一关节组件包括基座4、第一关节连接件5和第一连杆6；第二关节组件包括第二关节连接件13、第二连杆14和电机；第一关节连接件5安装在基座4顶端，且与第一连杆6相连；第一连杆6远离第一关节连接件5的一端与第二关节连接件13相连。因此，机械臂的活动稳定性更高、载荷更强、结构更紧凑更坚固。

机械臂末端执行器包括末端安装器7、伸缩气缸8、标准法兰9和手指10；末端安装器7安装在第二关节组件的末端，并与伸缩气缸8相连接；伸缩气缸8通过标准法兰9与手指10相连。视觉组件包括紧固件11和摄像头12；紧固件11与伸缩气缸8相连接，摄像头12安装在伸缩气缸8的底部。紧固件11上设置有若干开孔，便于装置进行散热

紧固件11包括底面结构111、竖直结构112和条形结构113；底面结构111介于伸缩气缸8的底面和摄像头的顶部之间，在伸缩气缸8或摄像头12发生故障时，能够单独进行伸缩气缸8或摄像头12的拆装，提高了拆装效率；竖直结构112介于伸缩气缸8的侧面和末端安装器7之间；竖直结构112与底面结构111垂直连接并包覆伸缩气缸8，提高了伸缩气缸与摄像头、末端安装器之间的连接强度与稳固性；条形结构113与底面结构111垂直连接，且与连接结构81配合连接。

如图4和图5所示，机械臂末端执行器上配置有高清可见光摄像头；并采用粗糙表面制作工艺，防止夹取车钩时发生打滑现象；手指10抓取力度大于夹取车钩所需的最大力度；并可以执行张合动作、左右旋转动作；通过与机械臂的配合，流畅执行摘钩及复钩作业任务。因此，本申请的机械臂末端执行器在抓取过程中稳定牢固，高效便捷。

Claims (6)

1.一种摘复钩机器人，其特征在于，包括自主移动底盘、机械臂、机械臂末端执行器和视觉组件；所述机械臂安装在所述自主移动底盘的顶部；所述机械臂的末端设置有机械臂末端执行器；所述视觉组件安装在所述机械臂末端执行器上；

其中，所述机械臂末端执行器包括末端安装器(7)、伸缩气缸(8)、标准法兰(9)和手指(10)；

所述末端安装器(7)安装在机械臂的末端，并与所述伸缩气缸(8)相连接；所述伸缩气缸(8)在两侧延伸有连接结构(81)；所述伸缩气缸(8)通过所述标准法兰(9)与所述手指(10)相连；所述连接结构(81)上具有开孔。

2.根据权利要求1所述的摘复钩机器人，其特征在于，所述视觉组件包括紧固件(11)和摄像头(12)；所述摄像头(12)通过所述紧固件(11)安装在所述伸缩气缸(8)的底部；所述紧固件(11)上具有若干开孔。

3.根据权利要求2所述的摘复钩机器人，其特征在于，所述紧固件(11)包括底面结构(111)、竖直结构(112)和条形结构(113)；所述底面结构(111)介于所述伸缩气缸(8)的底面和所述摄像头的顶部之间；所述竖直结构(112)介于所述伸缩气缸(8)的侧面和所述末端安装器(7)之间；所述竖直结构(112)与所述底面结构(111)垂直连接并包覆所述伸缩气缸(8)；所述条形结构(113)与所述底面结构(111)垂直连接，且与所述连接结构(81)配合连接。

4.根据权利要求1所述的摘复钩机器人，其特征在于，所述机械臂由两个关节组件组成，第一关节组件包括基座(4)、第一关节连接件(5)和第一连杆(6)；第二关节组件包括第二关节连接件(13)和第二连杆(14)；所述第一关节连接件(5)安装在基座(4)顶端，且与第一连杆(6)相连；所述第一连杆(6)远离所述第一关节连接件(5)的一端与所述第二关节连接件(13)相连。

5.根据权利要求1所述的摘复钩机器人，其特征在于，所述自主移动底盘包括万向轮(1)、驱动轮(2)和底盘(3)；所述万向轮(1)位于所述底盘(3)的底部前端；所述驱动轮(2)位于所述底盘(3)的底部后端。

6.根据权利要求3所述的摘复钩机器人，其特征在于，所述机械臂通过基座(4)安装在所述底盘(3)的顶部。