CN219746947U - 螺丝安装工具及协作机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种螺丝安装工具及协作机器人，螺丝安装工具包括螺丝枪、套筒、限位组件以及螺丝批头；套筒沿第一方向延伸，套筒套设在螺丝枪外且与螺丝枪连接，套筒的内壁和螺丝枪的外壁之间围设形成安装腔，第一方向为螺丝枪的动力输出端的旋转轴线方向；限位组件设置于安装腔内，且与安装腔的腔壁过盈配合，限位组件设置有沿第一方向延伸的通道；螺丝批头穿设于通道并连接于动力输出端，且旋转轴线、螺丝批头的中轴线、以及通道的中轴线重合，螺丝批头用于吸取螺丝，动力输出端能够带动螺丝批头转动，以带动所述螺丝旋转。螺丝批头穿过通道与螺丝枪连接，减小了螺丝批头的活动空间，提高螺丝枪的动力输出端和螺丝批头的同心度。

Description

螺丝安装工具及协作机器人

技术领域

本申请涉及螺丝枪技术领域，特别是涉及一种螺丝安装工具及协作机器人。

背景技术

螺丝安装工具包括相连接的螺丝枪和螺丝批头，螺丝批头用于吸取螺丝，螺丝枪带动螺丝批头转动，从而将螺丝拧紧在待安装件上。但是在相关技术中，螺丝枪和螺丝批头的同心度存在误差，当螺丝枪提供的扭矩较大时，容易影响螺丝的拧紧操作。

发明内容

基于此，有必要针对螺丝枪和螺丝批头的同心度问题，提供一种螺丝安装工具。

一种螺丝安装工具，所述螺丝安装工具包括：

螺丝枪；

套筒，所述套筒沿第一方向延伸，所述套筒套设在所述螺丝枪外且与所述螺丝枪连接，所述套筒的内壁和所述螺丝枪的外壁之间围设形成安装腔，所述第一方向为所述螺丝枪的动力输出端的旋转轴线方向；

限位组件，设置于所述安装腔内，且与所述安装腔的腔壁过盈配合，所述限位组件设置有沿所述第一方向延伸的通道；

螺丝批头，穿设于所述通道并连接于所述动力输出端，且所述旋转轴线、所述螺丝批头的中轴线、以及所述通道的中轴线重合，所述螺丝批头用于吸取螺丝，所述动力输出端能够带动所述螺丝批头转动，以带动所述螺丝旋转。

在其中一个实施例中，所述螺丝枪具有沿所述第一方向背离所述套筒的第一端；

所述限位组件包括：

第一限位件，位于所述螺丝枪与所述套筒之间，所述套筒通过所述第一限位件连接于所述螺丝枪，所述第一限位件设置有沿所述第一方向延伸的第一通孔；

第二限位件，设置于所述第一限位件背离所述第一端的一侧，且所述第二限位件沿所述第一方向的两端端面一一对应地抵接于所述第一限位件和所述套筒，且所述第二限位件的侧壁与所述套筒的内壁过盈配合，所述第二限位件设置有沿所述第一方向延伸的第二通孔，且所述第一通孔的中轴线和所述第二通孔的中轴线重合，所述第一通孔和所述第二通孔均用于供所述螺丝批头穿设。

在其中一个实施例中，所述第一限位件包括沿所述第一方向排布且相连接的第一段和第二段，所述第一段设置于所述第二段背离所述第二限位件的一端，且所述第一段沿第二方向的尺寸大于所述第二段沿所述第二方向的尺寸，以使所述第一段的外周面与所述第二段的外周面的连接处形成台阶面，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述第二限位件套设在所述第二段上，且所述第二限位件沿所述第一方向靠近所述螺丝枪的一个端面抵接于所述台阶面，所述第二通孔的孔壁和所述第二段的外壁过盈配合。

在其中一个实施例中，所述限位组件包括设置于所述第二通孔内的定位柱，所述定位柱的外壁抵接于所述第二通孔的孔壁，所述定位柱设置有沿所述第一方向延伸的第三通孔，且所述第三通孔的中轴线和所述第一通孔的中轴线重合，所述第一通孔和所述第三通孔形成所述通道。

在其中一个实施例中，所述第一限位件沿所述第一方向靠近所述第二限位件的一端与所述定位柱之间具有间隙，所述第一限位件通过弹性件连接于所述定位柱，所述弹性件用于通过自身回弹力调节所述定位柱在所述第二通孔内位置。

在其中一个实施例中，还包括套设在所述螺丝批头上的批头套筒，所述批头套筒能够伸入至所述安装腔内并连接于所述限位组件。

在其中一个实施例中，所述批头套筒螺纹连接于所述限位组件，且所述批头套筒上的螺纹的旋向和所述螺丝批头的旋向相反。

在其中一个实施例中，所述批头套筒设置有沿所述第一方向延伸的第四通孔，且所述第四通孔的中轴线与所述通道的中轴线方向重合；

所述批头套筒连接于所述限位组件的一端的端面上设置限位槽，所述限位槽沿所述第一方向向背离所述螺丝枪的方向延伸，且所述限位槽与所述第四通孔连通；

所述螺丝安装工具还包括设置于所述限位槽内的转动轴承，所述螺丝批头穿设于所述转动轴承，且与所述转动轴承的内圈滑动配合，所述转动轴承用于对所述螺丝批头沿第二方向进行限位，所述第二方向垂直于所述第一方向。

在其中一个实施例中，还包括设置于所述限位槽内的抵接件，所述抵接件抵接于所述转动轴承的端面，以限制所述转动轴承脱离出所述限位槽。

在其中一个实施例中，所述批头套筒的外壁上设置有限位凸台，所述限位凸台能够抵接于所述套筒沿所述第一方向背离所述螺丝枪的方向的端面，以限制所述套筒和所述批头套筒相对滑动的行程范围。

本申请还提供了一种协作机器人，包括机械臂和上述所述的螺丝安装工具，所述螺丝枪安装在所述机械臂上。

在其中一个实施例中，还包括相连接的固定支架和法兰盘，所述螺丝枪安装在所述固定支架上，所述固定支架通过所述法兰盘连接于所述机械臂。

上述螺丝安装工具，套筒的内壁和螺丝枪的外壁之间存在安装腔，也即套筒沿第一方向的尺寸大于螺丝枪沿第一方向的尺寸，在安装腔内安装限位组件，限位组件上设置有沿第一方向延伸的通道，螺丝批头穿过通道连接于螺丝枪的动力输出端，当螺丝批头吸附螺丝后，螺丝枪带动螺丝批头和螺丝转动，从而件螺丝拧紧在待安装件上。本申请通过在安装腔内设置限位组件，因为限位组件与安装腔的腔壁过盈配合，所以限位组件在安装腔内不会晃动，而在限位组件上设置供螺丝批头通过的通道，且通道沿第一方向延伸，旋转轴线、螺丝批头的中轴线、以及通道的中轴线重合，螺丝批头穿过通道与螺丝枪连接的方式相较于现有技术中螺丝批头直接穿过安装腔，减小了螺丝批头的活动空间，所以螺丝批头也就不容易晃动，提高螺丝枪的动力输出端和螺丝批头的同心度，减小了动力输出端和螺丝批头的同心度误差，减少了当螺丝枪提供的扭矩较大时影响螺丝的拧紧操作的情况发生。

附图说明

图1为本申请提供的螺丝安装工具的第一视角的结构示意图。

图2为本申请提供的螺丝安装工具的第二视角的结构示意图。

图3为本申请提供的螺丝安装工具的剖视图。

图4为本申请提供的在安装腔内设置限位组件的结构示意图。

图中：

100、螺丝枪；110、第一端；

200、套筒；

300、限位组件；310、第一限位件；320、第二限位件；330、定位柱；340、弹性件；

400、螺丝批头；

500、批头套筒；510、限位凸台；

600、转动轴承；

700、抵接件；

800、固定支架；

900、法兰盘。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请提供了一种螺丝安装工具，如图1至图3所示，螺丝安装工具包括螺丝枪100、套筒200、限位组件300以及螺丝批头400；套筒200沿第一方向延伸，套筒200套设在螺丝枪100外且与螺丝枪100连接，套筒200的内壁和螺丝枪100的外壁之间围设形成安装腔，第一方向为螺丝枪100的动力输出端的旋转轴线方向；限位组件300设置于安装腔内，且与安装腔的腔壁过盈配合，限位组件300设置有沿第一方向延伸的通道；螺丝批头400穿设于通道并连接于动力输出端，且旋转轴线、螺丝批头400的中轴线、以及通道的中轴线重合，螺丝批头400用于吸取螺丝，动力输出端能够带动螺丝批头400转动，以带动所述螺丝旋转。

上述螺丝安装工具，套筒200的内壁和螺丝枪100的外壁之间存在安装腔，也即套筒200沿第一方向的尺寸大于螺丝枪100沿第一方向的尺寸，在安装腔内安装限位组件300，限位组件300上设置有沿第一方向延伸的通道，螺丝批头400穿过通道连接于螺丝枪100的动力输出端，当螺丝批头400吸附螺丝后，螺丝枪100带动螺丝批头400和螺丝转动，从而件螺丝拧紧在待安装件上。本申请通过在安装腔内设置限位组件300，因为限位组件300与安装腔的腔壁过盈配合，所以限位组件300在安装腔内不会晃动，而在限位组件300上设置供螺丝批头400通过的通道，且通道沿第一方向延伸，旋转轴线、螺丝批头400的中轴线、以及通道的中轴线重合，螺丝批头400穿过通道与螺丝枪100连接的方式相较于现有技术中螺丝批头400直接穿过安装腔，减小了螺丝批头400的活动空间，所以螺丝批头400也就不容易晃动，提高螺丝枪100的动力输出端和螺丝批头400的同心度，减小了动力输出端和螺丝批头400的同心度误差，减少了当螺丝枪100提供的扭矩较大时影响螺丝的拧紧操作的情况发生。

需要说明的是，现有的螺丝安装工具中，存在螺丝枪和螺丝批头不同轴的情况，本申请的螺丝枪100和螺丝批头400同轴，且通过限位组件300进一步对螺丝批头400进行限位，提高了螺丝枪100和螺丝批头400的同心度。

具体地，如图3和图4所示，螺丝枪100具有沿第一方向背离套筒200的第一端110；限位组件300包括第一限位件310和第二限位件320，第一限位件310位于螺丝枪100与套筒200之间，套筒200通过第一限位件310连接于螺丝枪100，第一限位件310设置有沿第一方向延伸的第一通孔；第二限位件320设置于第一限位件310背离第一端110的一侧，且第二限位件320沿第一方向的两端端面一一对应地抵接于第一限位件310和套筒200，且第二限位件320的侧壁与套筒200的内壁过盈配合，第二限位件320设置有沿第一方向延伸的第二通孔，且第一通孔的中轴线和第二通孔的中轴线重合，第一通孔和第二通孔均用于供螺丝批头400穿设。将第一限位件310套设在螺丝枪100上，从而利用第一限位件310连接套筒200和螺丝枪100，而且第一限位件310限位了螺丝枪100在套筒200内沿垂直于第一方向的方向运动，而在第一限位件310的下方(如图4所示的下方)设置第二限位件320，使第二限位件320沿第一方向的两端端面一一对应地抵接于第一限位件310和套筒200，利用第二限位件320限制第一限位件310和螺丝枪100沿第一方向运动。在第一限位件310上设置第一通孔，在第二限位件320上设置第二通孔，且第一通孔和第二通孔上下对应连通，便于使螺丝批头400穿设。

更具体地，螺丝枪100螺纹连接于第一限位件310，第一限位件310螺纹连接于套筒200。

具体地，如图3和图4所示，第一限位件310包括沿第一方向排布且相连接的第一段和第二段，第一段设置于第二段背离第二限位件320的一端，且第一段沿第二方向的尺寸大于第二段沿第二方向的尺寸，以使第一段的外周面与第二段的外周面的连接处形成台阶面，第二方向垂直于第一方向；第二限位件320套设在第二段上，且第二限位件320沿第一方向靠近螺丝枪100的一个端面抵接于台阶面，第二通孔的孔壁和第二段的外壁过盈配合。将第一限位件310的第二段伸入至第二通孔内，且第二段的外壁和第二通孔的孔壁过盈配合，进一步限制第二段和第二限位件320的相对运动。第一段沿第二方向的尺寸大于第二段沿第二方向的尺寸，以使第一段的外周面与第二段的外周面的连接处形成台阶面，第二限位件320靠近第一限位件310的端面抵接于台阶面，且第二限位件320背离第一限位件310的端面抵接于套筒200背离螺丝枪100的一端的内端面，从而限制第一限位件310和第二限位件320在安装腔内沿第一方向的移动。第一限位件310和第二限位件320均与套筒200的侧壁过盈配合，从而限制了第一限位件310和第二限位件320在安装腔内沿第二方向的移动。

在一些实施例中，如图3和图4所示，限位组件300包括设置于第二通孔内的定位柱330，定位柱330的外壁抵接于第二通孔的孔壁，定位柱330设置有沿第一方向延伸的第三通孔，且第三通孔的中轴线和第一通孔的中轴线重合。在第二通孔内设置定位柱330，在定位柱330上设置与第一通孔连通的第三通孔，从而使第一通孔和第三通孔形成通道，便于螺丝批头400穿设。

在一些实施例中，如图3和图4所示，第一限位件310沿第一方向靠近第二限位件320的一端与定位柱330之间具有间隙，第一限位件310通过弹性件340连接于定位柱330，弹性件340用于通过自身回弹力调节定位柱330在第二通孔内位置。第一限位件310沿第一方向靠近第二限位件320的一端与定位柱330之间具有间隙，弹性件340的一端连接于第一限位件310的第二段，弹性件340的另一端连接于定位柱330，弹性件340拉伸或者压缩，从而调节定位柱330在第二通孔内的位置。

具体地，在第一限位件310沿第一方向靠近第二限位件320的一端上设置有第一安装槽，在定位柱330上设置有第二安装槽，弹性件340的一端伸入至第一安装槽内且连接于第一安装槽的槽壁，弹性件340的另一端伸入至第二安装槽内且连接于第二安装槽的槽壁，从而弹性件340连接第一限位件310和定位柱330。

具体地，如图3和图4所示，螺丝安装工具还包括套设在螺丝批头400上的批头套筒500，批头套筒500能够伸入至安装腔内并连接于限位组件300。通过设置批头套筒500，将其套设在螺丝批头400上保护螺丝批头400。

若批头套筒500上的螺纹的旋向和螺丝批头400的旋向相同，当螺丝批头400旋转时，批头套筒500越旋转越松最后批头套筒500会掉落，为了解决这一技术问题，本申请将批头套筒500螺纹连接于限位组件300，且批头套筒500上的螺纹的旋向和螺丝批头400的旋向相反。将螺丝批头400伸入安装腔内通过螺纹连接于限位组件300，且批头套筒500上的螺纹的旋向和螺丝批头400的旋向相反，当螺丝批头400旋转时，批头套筒500越旋转越拧紧在限位组件300上，防止批头套筒500掉落。

需要说明的是，如图3和图4所示，批头套筒500伸入安装腔内且与定位柱330螺纹连接，从而提高了批头套筒500和螺丝批头400的同心度。

具体地，如图3和图4所示，批头套筒500设置有沿第一方向延伸的第四通孔，且第四通孔的中轴线与通道的中轴线方向重合；批头套筒500连接于限位组件300的一端的端面上设置限位槽，限位槽沿第一方向向背离螺丝枪100的方向延伸，且限位槽与第四通孔连通；螺丝安装工具还包括设置于限位槽内的转动轴承600，螺丝批头400穿设于转动轴承600，且与转动轴承600的内圈滑动配合，转动轴承600用于对螺丝批头400沿第二方向进行限位，第二方向垂直于第一方向。通过在批头套筒500上设置第四通孔，便于容设螺丝批头400，在批头套筒500连接于限位组件300的一端的端面上设置限位槽，便于安装转动轴承600，将转动轴承600放置在限位槽内，螺丝批头400穿设于转动轴承600，且与转动轴承600的内圈滑动配合，即螺丝批头400和转动轴承600沿第一方向能够相对滑动。可以理解的是，通过在限位槽内设置转动轴承600，对螺丝批头400沿第二方向的移动进行了限位。

具体地，如图3和图4所示，螺丝安装工具还包括设置于限位槽内的抵接件700，抵接件700抵接于转动轴承600的端面，以限制转动轴承600脱离出限位槽。在限位槽内安装抵接于转动轴承600的端面的抵接件700，防止转动轴承600脱离出限位槽。

具体地，如图3和图4所示，批头套筒500的外壁上设置有限位凸台510，限位凸台510能够抵接于套筒200沿第一方向背离螺丝枪100的方向的端面，以限制套筒200和批头套筒500相对滑动的行程范围。通过设置限位凸台510，当限位凸台510抵接于套筒200的端面，从而限制了批头套筒500和套筒200的相对运动。

本申请还提供了一种协作机器人，包括机械臂和上述的螺丝安装工具，螺丝枪100安装在机械臂上。螺丝枪100安装在机械臂上，通过机械臂带动螺丝安装工具整体移动至螺丝上料台吸取螺钉，然后再移动至产品上方，最后螺丝枪100带动螺丝批头400转动的同时向下压，从而将螺丝安装在产品上。

请返回参照图1和图2，协作机器人还包括相连接的固定支架800和法兰盘900，螺丝枪100安装在固定支架800上，固定支架800通过法兰盘900连接于机械臂。螺丝枪100连接于固定支架800，固定支架800通过法兰盘900连接于机械臂，从而实现螺丝枪100和机械臂的连接。

本申请还提供了协作机器人的使用方法：

将法兰盘900固定在机器人机械臂的动力输出端，或者也可固定于三轴移动模组上，机械臂或三轴移动模组带动螺丝安装工具去往螺丝上料台吸取螺丝，然后移动到产品上方，机械臂向下移动，螺丝枪100带动螺丝批头400边转动边下压，批头套筒500先接触到产品，螺丝安装工具继续下压，限位凸台510抵接于套筒200的端面，弹性件340压缩，螺丝批头400伸出批头套筒500与螺丝接触，带动螺丝转动下行完成螺丝锁紧。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种螺丝安装工具，其特征在于，所述螺丝安装工具包括：

螺丝枪(100)；

套筒(200)，所述套筒(200)沿第一方向延伸，所述套筒(200)套设在所述螺丝枪(100)外且与所述螺丝枪(100)连接，所述套筒(200)的内壁和所述螺丝枪(100)的外壁之间围设形成安装腔，所述第一方向为所述螺丝枪(100)的动力输出端的旋转轴线方向；

限位组件(300)，设置于所述安装腔内，且与所述安装腔的腔壁过盈配合，所述限位组件(300)设置有沿所述第一方向延伸的通道；

螺丝批头(400)，穿设于所述通道并连接于所述动力输出端，且所述旋转轴线、所述螺丝批头(400)的中轴线、以及所述通道的中轴线重合，所述螺丝批头(400)用于吸取螺丝，所述动力输出端能够带动所述螺丝批头(400)转动，以带动所述螺丝旋转。

2.根据权利要求1所述的螺丝安装工具，其特征在于，所述螺丝枪(100)具有沿所述第一方向背离所述套筒(200)的第一端(110)；

所述限位组件(300)包括：

第一限位件(310)，位于所述螺丝枪(100)与所述套筒(200)之间，所述套筒(200)通过所述第一限位件(310)连接于所述螺丝枪(100)，所述第一限位件(310)设置有沿所述第一方向延伸的第一通孔；

第二限位件(320)，设置于所述第一限位件(310)背离所述第一端(110)的一侧，且所述第二限位件(320)沿所述第一方向的两端端面一一对应地抵接于所述第一限位件(310)和所述套筒(200)，且所述第二限位件(320)的侧壁与所述套筒(200)的内壁过盈配合，所述第二限位件(320)设置有沿所述第一方向延伸的第二通孔，且所述第一通孔的中轴线和所述第二通孔的中轴线重合，所述第一通孔和所述第二通孔均用于供所述螺丝批头(400)穿设。

3.根据权利要求2所述的螺丝安装工具，其特征在于，所述第一限位件(310)包括沿所述第一方向排布且相连接的第一段和第二段，所述第一段设置于所述第二段背离所述第二限位件(320)的一端，且所述第一段沿第二方向的尺寸大于所述第二段沿所述第二方向的尺寸，以使所述第一段的外周面与所述第二段的外周面的连接处形成台阶面，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述第二限位件(320)套设在所述第二段上，且所述第二限位件(320)沿所述第一方向靠近所述螺丝枪(100)的一个端面抵接于所述台阶面，所述第二通孔的孔壁和所述第二段的外壁过盈配合。

4.根据权利要求2所述的螺丝安装工具，其特征在于，所述限位组件(300)包括设置于所述第二通孔内的定位柱(330)，所述定位柱(330)的外壁抵接于所述第二通孔的孔壁，所述定位柱(330)设置有沿所述第一方向延伸的第三通孔，且所述第三通孔的中轴线和所述第一通孔的中轴线重合，所述第一通孔和所述第三通孔形成所述通道。

5.根据权利要求4所述的螺丝安装工具，其特征在于，所述第一限位件(310)沿所述第一方向靠近所述第二限位件(320)的一端与所述定位柱(330)之间具有间隙，所述第一限位件(310)通过弹性件(340)连接于所述定位柱(330)，所述弹性件(340)用于通过自身回弹力调节所述定位柱(330)在所述第二通孔内位置。

6.根据权利要求1所述的螺丝安装工具，其特征在于，还包括套设在所述螺丝批头(400)上的批头套筒(500)，所述批头套筒(500)能够伸入至所述安装腔内并连接于所述限位组件(300)。

7.根据权利要求6所述的螺丝安装工具，其特征在于，所述批头套筒(500)螺纹连接于所述限位组件(300)，且所述批头套筒(500)上的螺纹的旋向和所述螺丝批头(400)的旋向相反。

8.根据权利要求6所述的螺丝安装工具，其特征在于，所述批头套筒(500)设置有沿所述第一方向延伸的第四通孔，且所述第四通孔的中轴线与所述通道的中轴线方向重合；

所述批头套筒(500)连接于所述限位组件(300)的一端的端面上设置限位槽，所述限位槽沿所述第一方向向背离所述螺丝枪(100)的方向延伸，且所述限位槽与所述第四通孔连通；

所述螺丝安装工具还包括设置于所述限位槽内的转动轴承(600)，所述螺丝批头(400)穿设于所述转动轴承(600)，且与所述转动轴承(600)的内圈滑动配合，所述转动轴承(600)用于对所述螺丝批头(400)沿第二方向进行限位，所述第二方向垂直于所述第一方向。

9.根据权利要求8所述的螺丝安装工具，其特征在于，还包括设置于所述限位槽内的抵接件(700)，所述抵接件(700)抵接于所述转动轴承(600)的端面，以限制所述转动轴承(600)脱离出所述限位槽。

10.根据权利要求6所述的螺丝安装工具，其特征在于，所述批头套筒(500)的外壁上设置有限位凸台(510)，所述限位凸台(510)能够抵接于所述套筒(200)沿所述第一方向背离所述螺丝枪(100)的方向的端面，以限制所述套筒(200)和所述批头套筒(500)相对滑动的行程范围。

11.一种协作机器人，包括机械臂和权利要求1-10任一项所述的螺丝安装工具，所述螺丝枪(100)安装在所述机械臂上。

12.根据权利要求11所述的协作机器人，其特征在于，还包括相连接的固定支架(800)和法兰盘(900)，所述螺丝枪(100)安装在所述固定支架(800)上，所述固定支架(800)通过所述法兰盘(900)连接于所述机械臂。