CN219714722U - 一种机器人关节测试装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人关节测试装置，属于机器人测试领域；一种机器人关节测试装置，包括支撑架，支撑架上设置有机械臂，机械臂包括第一摆臂和第二摆臂，关节位于第一摆臂和第二摆臂的连接处，所述支撑架上设置有压紧组件，压紧组件包括能够升降的压块，并能将第一摆臂压紧在支撑架上端；所述支撑架的一侧设置有能够水平往复滑动的移动杆，移动杆的一端铰接有套管，套管套设在第二摆臂上并与其滑动连接，通过控制移动杆往复直线驱动，能够实现第二摆臂的往复摆动，并随时观察关节的磨损情况，从而来完成关节抗弯折寿命的测试。

Description

一种机器人关节测试装置

技术领域

本实用新型属于机器人测试领域，具体涉及一种机器人关节测试装置。

背景技术

机械臂是机器人的中重要组成部分；机器人的机械臂上的关节，是则实现机械臂摆动的主要单元；由于机械臂在使用时需要频繁的进行弯折动作，因此在生产机械臂时需要对其关节处的抗弯折寿命进行测试，为此提出一种机器人关节测试装置。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人关节测试装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种机器人关节测试装置，包括支撑架，支撑架上设置有机械臂，机械臂包括第一摆臂和第二摆臂，关节位于第一摆臂和第二摆臂的连接处，所述支撑架上设置有压紧组件，压紧组件包括能够升降的压块，并能将第一摆臂压紧在支撑架上端；

所述支撑架的一侧设置有能够水平往复滑动的移动杆，移动杆的一端铰接有套管，套管套设在第二摆臂上并与其滑动连接。

进一步地，所述压块上设置有卡槽，卡槽能够与第一摆臂卡合。

进一步地，所述卡槽的下端开口处设置有倒角。

进一步地，所述压紧组件包括固定在支撑架上端的固定架，压块与固定架在竖直方向上滑动连接，固定架上螺纹连接有调节杆，调节杆的末端与压块转动连接。

进一步地，所述第一摆臂和第二摆臂的横截面均为矩形。

进一步地，所述支撑架的一侧设置有驱动组件，驱动组件包括固定在支撑架一侧的安装架，安装架上滑动连接有滑块，滑块与移动杆固定连接；安装架上设置有能够往复转动的丝杆，丝杆贯穿滑块并与其螺纹连接。

本实用新型的有益效果：

1、通过在支撑架上端设置压紧组件，在压紧组件中设置能够升降的压块来实现对第一摆臂的压紧固定；再通过在支撑架的一侧设置能够沿着水平方向往复直线运动的移动杆，在移动杆的端部铰接有套管，套管套设在第二摆臂上并与其滑动连接，通过控制移动杆往复直线驱动，能够实现第二摆臂的往复摆动，并随时观察关节的磨损情况，从而来完成关节抗弯折寿命的测试。

2、通过在压块的下端设置卡槽来与第一摆臂卡合，来实现对第一摆臂的定位，并提高压紧固定的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的机械臂结构示意图；

图3是本实用新型的压紧组件结构示意图；

图4是本实用新型的摆动驱动组件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图2所示，机器人的机械臂1上设置有关节，机械臂1包括第一摆臂11和第二摆臂12，第一摆臂11和第二摆臂12的横截面均为矩形；关节位于第一摆臂11和第二摆臂12的连接处，第二摆臂12相对于第一摆臂11发生摆动弯折时，关节会产生磨损，为此，在机器人出厂之前，需要对关节的抗弯折寿命进行测试；

一种机器人关节测试装置，用于对机械臂1上关节的抗弯折寿命进行测试；如图1所示，测试装置包括底座2，底座2的上端固定有支撑架3，支撑架3的上端设置有压紧组件4，压紧组件4能够将第一摆臂11压紧在支撑架3的上端，来保证第一摆臂11的固定，再通过控制第二摆臂12往复摆动，关节处的磨损情况，则能够完成对关节的抗弯折寿命进行测试；

如图3所示，压紧组件4包括固定在支撑架3上端的固定架41，固定夹41上设置有能够升降的压块42，压块42下降时能够将第一摆臂11压紧在支撑架3的上端；

在本实施例中，压块42与固定架41在竖直方向上滑动连接，并且，固定夹41上设置有调节杆43，调节杆43沿着竖直方向贯穿固定架41的上端部并与其螺纹连接，且调节杆43的末端与固定架41转动连接，通过转动调节杆43，能够实现对压块42升降运动的控制，从而实现对第一摆臂11的压紧固定；

当然，驱动压块42升降的方式包括却不限于本实施例中的调节杆43，在一些实施例中，还可以通过设置气缸、液压缸等驱动部件来直接驱动压块42升降。

此外，在本实施例中，压块42的下端开设有卡槽421，卡槽421能够与第一摆臂11卡合，从而来实现对第一摆臂11进行定位，并提高压紧固定的稳定性；

卡槽421的下端开口处设置有倒角422，来方便第一摆臂11对准并进入到卡槽421内。

支撑架3的一侧设置有移动杆5，移动杆5能够沿着水平方向做往复直线运动，移动杆5的一端铰接有套管6，套管6套设在第二摆臂12上，并与第二摆臂12相互配合且滑动连接；通过控制移动杆5沿着水平方向做往复直线运动，能够实现第二摆臂12往复摆动，观察关节的磨损情况，以此来实现对关节抗弯折寿命的测试；

在本实施例中，通过在支撑架3的一侧设置有驱动组件7来驱动移动杆5的往复直线运动；

如图4所示，驱动组件7包括固定在支撑架3一侧的安装架71，安装架71上滑动连接有滑块72，安装架71上转动连接有丝杆73，丝杆73贯穿滑块72并与滑块72螺纹连接，通过在安装架71上设置电机来驱动丝杆73正反转，能够与实现对滑块72水平往复滑动的驱动；移动杆5固定在滑块72上，滑块72在丝杆的作用下平往复滑动时，能够带动移动杆5沿着水平方向做往复直线运动，进而实现第二摆臂12的往复摆动。

当然驱动第二摆臂12往复摆动的方式包括却不限于本实施例中驱动组件7，在一些实施例中，还可以通过在支撑架3上设置伸缩杆、气缸、液压缸等驱动部件，来直接驱动移动杆5做水平方向上的往复直线运动，以此来实现第二摆臂12的往复摆动，进而完成关节抗弯折寿命的测试。

值得一提的是，在本实施例中，底座1的下端设置有至少四个支脚，来与地面接触起到支撑作用；但是，在一些实施例中，还可以在底座1下端设置至少四个万向轮，来方便测试装置的移动。

工作原理：

通过在支撑架3上端设置压紧组件4，在压紧组件4中设置能够升降的压块42来实现对第一摆臂11的压紧固定；再通过在支撑架3的一侧设置能够沿着水平方向往复直线运动的移动杆5，在移动杆5的端部铰接有套管6，套管6套设在第二摆臂12上并与其滑动连接，通过控制移动杆5往复直线驱动，能够实现第二摆臂12的往复摆动，并随时观察关节的磨损情况，从而来完成关节抗弯折寿命的测试。通过在压块42的下端设置卡槽421来与第一摆臂11卡合，来实现对第一摆臂11的定位，并提高压紧固定的稳定性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

Claims (6)

1.一种机器人关节测试装置，包括支撑架(3)，支撑架(3)上设置有机械臂(1)，机械臂(1)包括第一摆臂(11)和第二摆臂(12)，关节位于第一摆臂(11)和第二摆臂(12)的连接处，其特征在于，所述支撑架(3)上设置有压紧组件(4)，压紧组件(4)包括能够升降的压块(42)，并能将第一摆臂(11)压紧在支撑架(3)上端；

所述支撑架(3)的一侧设置有能够水平往复滑动的移动杆(5)，移动杆(5)的一端铰接有套管(6)，套管(6)套设在第二摆臂(12)上并与其滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节测试装置，其特征在于，所述压块(42)上设置有卡槽(421)，卡槽(421)能够与第一摆臂(11)卡合。

3.根据权利要求2所述的一种机器人关节测试装置，其特征在于，所述卡槽(421)的下端开口处设置有倒角。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节测试装置，其特征在于，所述压紧组件(4)包括固定在支撑架(3)上端的固定架(41)，压块(42)与固定架(41)在竖直方向上滑动连接，固定架(41)上螺纹连接有调节杆(43)，调节杆(43)的末端与压块(42)转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种机器人关节测试装置，其特征在于，所述第一摆臂(11)和第二摆臂(12)的横截面均为矩形。

6.根据权利要求1所述的一种机器人关节测试装置，其特征在于，所述支撑架(3)的一侧设置有驱动组件(7)，驱动组件(7)包括固定在支撑架(3)一侧的安装架(71)，安装架(71)上滑动连接有滑块(72)，滑块(72)与移动杆(5)固定连接；安装架(71)上设置有能够往复转动的丝杆(73)，丝杆(73)贯穿滑块(72)并与其螺纹连接。