CN219662238U - 一种按摩椅模块化机芯控制结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种按摩椅模块化机芯控制结构。包括按摩椅椅架，所述机芯控制结构包括支撑机构、行走组件、按摩组件以及翻转机构，其中按摩组件，包括仿生按摩组件、敲击按摩组件和揉捏按摩组件，仿生按摩组件、敲击按摩组件和揉捏按摩组件分别相对设置在所述快速行走机构和慢速行走机构上，所述仿生按摩组件用于复现人手的挤压类手法，所述敲击按摩组件用于实现复合类和叩击类手法，所述揉捏按摩组件用于实现摩擦类按摩手法，通过在同一轴线上同时设置独立驱动以及独立运动的快速行走机构和慢速行走机构，其中快速行走机构通过快速翻转机构来进行翻转，满足行走机构通过慢速翻转机构进行翻转，实现了同时进行不同速度和不同手法的按摩需求。

Description

一种按摩椅模块化机芯控制结构

技术领域

本实用新型涉及按摩椅技术领域，特别涉及一种按摩椅模块化机芯控制结构。

背景技术

目前，随着生活水平的提高，按摩椅开始进入越来越多人的生活，市面上常规按摩椅以对肢体的气压包裹设备，进行包裹性挤压对区别于背部的其他肢体部分进行补偿性的按摩覆盖。这种按摩椅以统一的形似外形和制造方式，仅仅是外观的不同，以及机芯的自由度的不同，对于按摩的功能性只是通过按摩机芯的2D，3D，4D等机械臂自由度的增减，无法实现接近人手按摩的效果。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种按摩椅的模块化机芯控制结构，用以对传统的人体按摩手法复现，具体方案为：

一种按摩椅模块化机芯控制结构，包括椅架，所述机芯控制结构设置在椅架上，所述机芯控制结构包括：

支撑机构，安装在椅架上；

行走组件，包括快速行走机构和慢速行走机构，分别对应设置在所述支撑机构的两侧，所述快速行走机构和慢速行走机构互相独立运动；

按摩组件，包括仿生按摩组件、敲击按摩组件和揉捏按摩组件，仿生按摩组件、敲击按摩组件和揉捏按摩组件分别相对设置在所述快速行走机构和慢速行走机构上，所述仿生按摩组件用于复现人手的挤压类手法，所述敲击按摩组件用于实现复合类和叩击类手法，所述揉捏按摩组件用于实现摩擦类按摩手法；

翻转机构，包括快速翻转机构和慢速翻转机构，所述快速翻转机构和慢速翻转机构分别设置在快速行走机构和慢速行走机构相背的一端，所述快速翻转机构和慢速翻转机构分别用于实现行快速行走机构和慢速行走机构以及设置在快速行走机构和慢速行走机构的各个按摩组件的整体翻转。

优选的，所述快速行走机构包括第一直线驱动电机、第一传动轴以及设在第一传动轴两侧的第一行走轴，

所述慢速行走机构包括第二直线驱动电机、第二传动轴以及设置在第二传动轴两侧的第二行走轴；

所述第一行走轴和第二行走轴平行于所述第一传动轴和第二传动轴；

所述第一传动轴和第二传动轴相向的一端分别安装在支撑机构背向的两侧，所述第一传动轴和第二传动轴背向的一端分别安装在所述第一直线驱动电机的输出端和第二直线驱动电机的输出端；

所述第一行走轴和第二行走轴相向的一端分别对应安装在所述支撑机构相对的两侧，所述第一行走轴和第二行走轴相背的一侧分别安装在所述第一直线驱动电机和第二直线驱动电机上；

所述仿生按摩组件、所述敲击按摩组件以及揉捏按摩组件分别安装在所述安装座上；

所述安装座分别安装在所述第一传动轴和第二传动轴上，通过第一传动轴和第二传动轴的传动，实现安装座以及设置在安装座上的仿生按摩组件、敲击按摩组件以及揉捏按摩组件整体在第一行走轴和第二行走轴的水平运动；

所述第一直线驱动电机和第二直线驱动电机分别安装在所述快速翻转机构和慢速翻转机构相对的一侧。

优选的，所述仿生按摩组件包括第一按摩机芯和第二按摩机芯，

所述第一按摩机芯和第二按摩机芯分别对应设置在所述安装座的两侧，所述第一按摩机芯和第二按摩机芯分别垂直于所述第一传动轴或第二传动轴的轴线；

所述第一按摩机芯包括第一摆臂和按摩轮，所述第一摆臂至少设置有两个，所述第一摆臂的一端安装在安装座的一侧，所述第一摆臂的另一端安装有按摩轮；

所述第二按摩机芯包括第二摆臂和机械仿生手指，所述第二摆臂至少设置有两个，所述第二摆臂的一端安装在所述安装座的另一侧，所述第二摆臂的另一端安装有机械仿生手指。

优选的，所述机械仿生手指包括多个仿生关节，

所述相邻的仿生关节之间通过转轴转动连接；

所述转轴电性连接有第三驱动电机。

优选的，所述敲击按摩组件包括敲击动作杆，所述敲击动作杆为伸缩杆件，所述敲击动作杆一端安装在所述安装座上，所述敲击动作杆的另一端安装所述第一摆臂上；

优选的，所述揉捏按摩组件包括揉捏动作杆，所述揉捏动作杆一端安装在安装座上，所述揉捏动作杆的另一端安装在所述第二摆臂上。

优选的，所述快速翻转机构包括蜗轮蜗杆机构，

所述蜗杆垂直于所述第一传动轴，所述蜗杆的两端分别设置有第一驱动电机，所述蜗杆安装在所述第一驱动电机的输出端；

所述蜗轮的一个轴向端面设置有第一安装盘，所述蜗轮偏心安装在所述第一安装盘上，所述蜗轮与蜗杆啮合；

所述第一直线驱动电机安装在所述蜗轮上；

所述第一传动轴远离支撑机构的一端穿过安装座安装在所述第一直线驱动电机的输出端；

所述第一行走轴远离支撑机构的一端安装在所述第一直线驱动电机。

优选的，所述慢速翻转机构包括第二驱动电机、驱动轮和从动轮，

所述驱动轮安装在所述第二驱动电机的输出端，所述驱动轮的直径小于从动轮；

所述从动轮一侧设置有第二安装盘；

所述第二驱动电机安装在所述第二安装盘上；

所述从动轮偏心安装在所述第二安装盘上，所述从动轮与驱动轮啮合；

所述第二直线驱动电机安装在所述从动轮朝向支撑机构的一侧；

所述第二传动轴远离支撑机构的一端穿过安装座安装在所述第二直线驱动电机的输出端；

所述第二行走轴远离支撑机构的一端穿过安装座安装在所述第二直线驱动电机。

优选的，所述支撑机构为轴承架。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

通过在同一轴线上同时设置独立驱动以及独立运动的快速行走机构和慢速行走机构，其中快速行走机构通过快速翻转机构来进行翻转，满足行走机构通过慢速翻转机构进行翻转，实现了同时进行不同速度和不同手法的按摩需求；

本申请中将敲击按摩组件与第一按摩机芯连接，完成敲打按摩动作；将揉捏按摩组件与第二按摩机芯连接，并设置第二按摩机芯的按摩端为机械仿生手指，实现人体揉捏按摩动作的再现；将第一按摩机芯和第二按摩机芯设置在安装座相对的两侧，通过第一转轴实现第一按摩机芯和第二按摩机芯可绕着第一转轴的轴线转动，从而根据需求选择敲打或揉捏动作；

将行走驱动机构设置为快速驱动机构和慢速驱动机构两种，满足了不同速度的按摩需求。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型实施例中一种模块化按摩机芯控制结构的结构示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1中B处的放大图；

其中，1-安装座，2-第一按摩机芯，3-第二按摩机芯，4-第二传动轴，5-第二行走轴，6-慢速翻转机构，7-快速翻转机构，8-敲击动作杆，9-揉捏动作杆，10-蜗轮，11-蜗杆，12-第一驱动电机，13-椅架，14-从动轮，15-第二驱动电机，16-按摩轮，17-连接轴，18-第二安装盘，19-第一传动轴，20-第一行走轴，21-支撑机构，22-第一安装盘。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

根据附图1-3所示的一种按摩椅模块化机芯控制结构，包括椅架，所述机芯控制结构设置在椅架上，所述机芯控制结构包括：

支撑机构21，安装在椅架上；

行走组件，包括快速行走机构和慢速行走机构，分别对应设置在所述支撑机构21的两侧，所述快速行走机构和慢速行走机构互相独立运动；

按摩组件，包括仿生按摩组件、敲击按摩组件和揉捏按摩组件，仿生按摩组件、敲击按摩组件和揉捏按摩组件分别相对设置在所述快速行走机构和慢速行走机构上，所述仿生按摩组件用于复现人手的挤压类手法，所述敲击按摩组件用于实现复合类和叩击类手法，所述揉捏按摩组件用于实现摩擦类按摩手法；

翻转机构，包括快速翻转机构7和慢速翻转机构6，所述快速翻转机构7和慢速翻转机构6分别设置在快速行走机构和慢速行走机构相背的一端，所述快速翻转机构7和慢速翻转机构6分别用于实现行快速行走机构和慢速行走机构以及设置在快速行走机构和慢速行走机构的各个按摩组件的整体翻转。

进一步的，所述快速行走机构包括第一直线驱动电机、第一传动轴19以及设在第一传动轴19两侧的第一行走轴20，

所述慢速行走机构包括第二直线驱动电机、第二传动轴4以及设置在第二传动轴4两侧的第二行走轴5；

所述第一行走轴20和第二行走轴5平行于所述第一传动轴19和第二传动轴4；

所述第一传动轴19和第二传动轴4相向的一端分别安装在支撑机构21背向的两侧，所述第一传动轴19和第二传动轴4背向的一端分别安装在所述第一直线驱动电机的输出端和第二直线驱动电机的输出端；

所述第一行走轴20和第二行走轴5相向的一端分别对应安装在所述支撑机构21相对的两侧，所述第一行走轴20和第二行走轴5相背的一侧分别安装在所述第一直线驱动电机和第二直线驱动电机上；

所述仿生按摩组件、所述敲击按摩组件以及揉捏按摩组件分别安装在所述安装座1上；

所述安装座1分别安装在所述第一传动轴19和第二传动轴4上，通过第一传动轴19和第二传动轴4的传动，实现安装座1以及设置在安装座1上的仿生按摩组件、敲击按摩组件以及揉捏按摩组件整体在第一行走轴20和第二行走轴5的水平运动；

所述第一直线驱动电机和第二直线驱动电机分别安装在所述快速翻转机构7和慢速翻转机构6相对的一侧。

进一步的，所述仿生按摩组件包括第一按摩机芯2和第二按摩机芯3，

所述第一按摩机芯2和第二按摩机芯3分别对应设置在所述安装座1的两侧，所述第一按摩机芯2和第二按摩机芯3分别垂直于所述第一传动轴19或第二传动轴4的轴线；

所述第一按摩机芯2包括第一摆臂和按摩轮16，所述第一摆臂至少设置有两个，所述第一摆臂的一端安装在安装座1的一侧，所述第一摆臂的另一端安装有按摩轮16；

所述第二按摩机芯3包括第二摆臂和机械仿生手指，所述第二摆臂至少设置有两个，所述第二摆臂的一端安装在所述安装座1的另一侧，所述第二摆臂的另一端安装有机械仿生手指。

进一步的，所述机械仿生手指包括多个仿生关节，

所述相邻的仿生关节之间通过转轴转动连接；

所述转轴电性连接有第三驱动电机。

进一步的，所述敲击按摩组件包括敲击动作杆8，所述敲击动作杆8为伸缩杆件，所述敲击动作杆8一端安装在所述安装座1上，所述敲击动作杆8的另一端安装所述第一摆臂上；

进一步的，所述揉捏按摩组件包括揉捏动作杆9，所述揉捏动作杆9一端安装在安装座1上，所述揉捏动作杆9的另一端安装在所述第二摆臂上。

进一步的，所述快速翻转机构7包括蜗轮蜗杆机构，

所述蜗杆11垂直于所述第一传动轴19，所述蜗杆11的两端分别设置有第一驱动电机12，所述蜗杆11安装在所述第一驱动电机12的输出端；

所述蜗轮10的一个轴向端面设置有第一安装盘22，所述蜗轮10偏心安装在所述第一安装盘22上，所述蜗轮10与蜗杆11啮合；

所述第一直线驱动电机安装在所述蜗轮10上；

所述第一传动轴19远离支撑机构21的一端穿过安装座1安装在所述第一直线驱动电机的输出端；

所述第一行走轴20远离支撑机构21的一端安装在所述第一直线驱动电机。

进一步的，所述慢速翻转机构6包括第二驱动电机15、驱动轮和从动轮14，

所述驱动轮安装在所述第二驱动电机15的输出端，所述驱动轮的直径小于从动轮14；

所述从动轮14一侧设置有第二安装盘18；

所述第二驱动电机15安装在所述第二安装盘18上；

所述从动轮14偏心安装在所述第二安装盘18上，所述从动轮14与驱动轮啮合；

所述第二直线驱动电机安装在所述从动轮14朝向支撑机构21的一侧；

所述第二传动轴4远离支撑机构21的一端穿过安装座1安装在所述第二直线驱动电机的输出端；

所述第二行走轴5远离支撑机构21的一端穿过安装座1安装在所述第二直线驱动电机。

进一步的，所述支撑机构21为轴承架。

需要说明的是：

在本申请中，通过设置的仿生按摩组件复现人手进行的挤压类手法中的，按、点、压、掐、捏、抓，通过设置的敲击按摩组件实现叩击类手法中的拍法、击法以及复合类的弹法；通过设置的揉捏按摩组件实现摩擦类的推法和运法等，

本申请所涉及的按摩椅模块化机芯控制结构的数量可设置一个或者多个，具体的数量根据实际需求来确定；

在本申请中涉及的按摩椅的椅架为本行业常规的按摩椅架，

本申请中按摩椅模块化机芯控制结构外还设置有外壳，其中所述外壳包括支撑架以及弹性包膜；支撑架的两端通过但不局限于螺栓/螺钉分别安装在椅架相对的两侧；弹性包膜包裹在整个支撑架的外侧；

本申请中的支撑机构21，第一连接座以及第二连接座均为轴承架，

在本申请中第一直线驱动电机和第二直线驱动电机通过但不局限于螺栓/螺钉分别可拆卸连接在蜗轮10和从动轮14相向的一侧；第一直线驱动电机和第二直线驱动电机输出端的相向设置，第一直线驱动电机和第二直线驱动电机相向的一侧分别设置有第一连接座和第二连接座，其中第一连接座和第二连接座以及支撑机构21均为轴承架，第一连接座和第二连接座均通过螺栓/螺钉分别安装在第一连接座和第二连接座上；

第一行走轴20设置有两个，两个第一行走轴20分别平行设置在第一传动轴19的两侧，两个第一行走轴20和第一传动轴19分别穿过安装座1，其中安装座1转动连接在第一传动轴19上，其中，第一传动轴19一端通过轴承转动连接在所述支撑机构21朝向第一直线驱动电机的一侧，第一传动轴19的另一端穿过第一连接座通过但不局限于螺栓/螺钉可拆卸连接在第一直线驱动电机的输出端；第一行走轴20的一端安装在支撑机构21朝向第一直线驱动电机的一侧，第一行走轴20的另一端安装在第一连接座上；

第二行走轴5设置有两个，两个第二行走轴5分别平行设置在第二传动轴4的两侧，两个第二行走轴5和第二传动轴4分别穿过安装座1，其中，安装座1转动连接第二传输轴4；第二传动轴4一端通过轴承转动连接在所述支撑机构21朝向第二直线驱动电机的一侧，第二传动轴4的另一端穿过第二连接座通过但不局限于螺栓/螺钉可拆卸连接在第二直线驱动电机的输出端；第二行走轴5的一端安装在支撑机构21朝向第二直线驱动电机的一侧，第二行走轴5的另一端安装在第二连接座上；

本申请中的第二传动轴4和第一传动轴19可为螺杆或者丝杠；

本申请中的安装座1可为能实现第一摆臂和第二摆臂的安装以及与第二传动轴4和第一传动轴19螺接的任意座体或者板件均可；

如此实现了当第一直线驱动电机和第二直线驱动电机工作时，第一传动轴19和第二传动轴4会随着电机的驱动而旋转实现将安装在上面的安装座1沿着轴向方向进行传动，进一步实现设置在安装座1上的各个按摩组件可以进行左右或者背后不同穴位的按摩；

同时，第一传动轴19和第二传动轴4分别独立转动连接在支撑机构21的两侧，且第一转动轴19和第二传动轴4分别由第一直线驱动电机和第二直线驱动独立驱动，从而实现了敲击按摩组件和仿生按摩组件同时在背部进行按摩；

并且由于第一直线驱动电机和第二直线驱动电机分别安装在快速翻转机构7和慢速翻转机构6上，实现可以同步进行快速和慢速的敲击按摩，同时，快速翻转机构7为蜗轮蜗杆机构而慢速翻转机构6为从动轮14和驱动轮啮合，从动轮14和驱动轮均为直齿轮，由于蜗轮蜗杆机构和直齿轮减速比不同，当需要进行同步按摩时，调节蜗轮蜗杆的减速比与直齿轮的减速比相同，当需要同步进行极快或极慢的按摩动作时，调大蜗轮蜗杆机构和直齿轮的减速比即可实现；

第一直线驱动电机和第二直线驱动电机分别安装在蜗轮10和从动轮14上，蜗轮10和从动轮14通过连接轴17分别偏心安装在所述第一安装盘22和第二安装盘18上；

第一安装盘22和第二安装盘18分别对应安装在椅架13相对的两侧；

在本申请中所述第一摆臂和第二摆臂相对设置在安装座1的两侧，其中第一摆臂的一端转动连接在安装座1的一侧，所述第一摆臂的另一端转动连接有按摩轮16，按摩轮16通过转轴转动连接在第一摆臂上；其中第二摆臂的一端转动连接在所述安装座1的另一侧，所述第二摆臂的另一端转动连接有机械仿生手指；

在本申请中，揉捏动作杆9一端转动连接在安装座1上，揉捏动作杆9的另一端转动连接在所述第二摆臂上；

敲击动作杆8一端安装在安装座1上，敲击动作杆8的另一端转动连接在所述第一摆臂上；

敲击动作杆8和揉捏动作杆9为液压杆，敲击动作杆8的伸缩完成敲击按摩动作，通过在第一摆臂的远离安装座1的一端设置按摩轮16，实现滚压按摩动作；

揉捏动作杆9的伸缩控制第二摆臂的开合，完成揉捏动作，第二摆臂的远离安装座1的一端设置仿生手指，从而实现人体揉捏按摩动作的复现；同时按摩手指还可进行点压按摩动作。

在本申请中还设置有PLC机，敲击动作杆8和揉捏动作杆9为液压杆，其均与PLC机连接，通过PLC机控制，所有驱动电机均与PLC机电性连接，通过PLC机控制，本申请中的机芯控制结构至少设置有一个，根据实际需求可进行不同数量按摩机芯的组合，每一个机芯的控制结构均由PLC机单独控制。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种按摩椅模块化机芯控制结构，包括椅架，其特征在于，所述机芯控制结构设置在椅架上，所述机芯控制结构包括：

支撑机构(21)，安装在椅架上；

行走组件，包括快速行走机构和慢速行走机构，分别对应设置在所述支撑机构(21)的两侧，所述快速行走机构和慢速行走机构互相独立运动；

按摩组件，包括仿生按摩组件、敲击按摩组件和揉捏按摩组件，仿生按摩组件、敲击按摩组件和揉捏按摩组件分别相对设置在所述快速行走机构和慢速行走机构上，所述仿生按摩组件用于复现人手的挤压类手法，所述敲击按摩组件用于实现复合类和叩击类手法，所述揉捏按摩组件用于实现摩擦类按摩手法；

翻转机构，包括快速翻转机构(7)和慢速翻转机构(6)，所述快速翻转机构(7)和慢速翻转机构(6)分别设置在快速行走机构和慢速行走机构相背的一端，所述快速翻转机构(7)和慢速翻转机构(6)分别用于实现行快速行走机构和慢速行走机构以及设置在快速行走机构和慢速行走机构的各个按摩组件的整体翻转。

2.根据权利要求1所述的一种按摩椅模块化机芯控制结构，其特征在于，所述快速行走机构包括安装座(1)、第一直线驱动电机、第一传动轴(19)以及设在第一传动轴(19)两侧的第一行走轴(20)，

所述慢速行走机构包括第二直线驱动电机、第二传动轴(4)以及设置在第二传动轴(4)两侧的第二行走轴(5)；

所述第一行走轴(20)和第二行走轴(5)平行于所述第一传动轴(19)和第二传动轴(4)；

所述第一传动轴(19)和第二传动轴(4)相向的一端分别安装在支撑机构(21)背向的两侧，所述第一传动轴(19)和第二传动轴(4)背向的一端分别安装在所述第一直线驱动电机的输出端和第二直线驱动电机的输出端；

所述第一行走轴(20)和第二行走轴(5)相向的一端分别对应安装在所述支撑机构(21)相对的两侧，所述第一行走轴(20)和第二行走轴(5)相背的一侧分别安装在所述第一直线驱动电机和第二直线驱动电机上；

所述安装座(1)分别安装在所述第一传动轴(19)和第二传动轴(4)上，所述仿生按摩组件、所述敲击按摩组件以及揉捏按摩组件分别安装在所述安装座(1)上，通过第一传动轴(19)和第二传动轴(4)的传动，实现安装座(1)以及设置在安装座(1)上的仿生按摩组件、敲击按摩组件以及揉捏按摩组件整体在第一行走轴(20)和第二行走轴(5)的水平运动；

所述第一直线驱动电机和第二直线驱动电机分别安装在所述快速翻转机构(7)和慢速翻转机构(6)相对的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种按摩椅模块化机芯控制结构，其特征在于，所述仿生按摩组件包括第一按摩机芯(2)和第二按摩机芯(3)，

所述第一按摩机芯(2)和第二按摩机芯(3)分别对应设置在所述安装座(1)的两侧，所述第一按摩机芯(2)和第二按摩机芯(3)分别垂直于所述第一传动轴(19)或第二传动轴(4)的轴线；

所述第一按摩机芯(2)包括第一摆臂和按摩轮(16)，所述第一摆臂至少设置有两个，所述第一摆臂的一端安装在安装座(1)的一侧，所述第一摆臂的另一端安装有按摩轮(16)；

所述第二按摩机芯(3)包括第二摆臂和机械仿生手指，所述第二摆臂至少设置有两个，所述第二摆臂的一端安装在所述安装座(1)的另一侧，所述第二摆臂的另一端安装有机械仿生手指。

4.根据权利要求3所述的一种按摩椅模块化机芯控制结构，其特征在于，所述机械仿生手指包括多个仿生关节，

相邻所述仿生关节之间通过转轴转动连接；

所述转轴电性连接有第三驱动电机。

5.根据权利要求3所述的一种按摩椅模块化机芯控制结构，其特征在于，所述敲击按摩组件包括敲击动作杆(8)，所述敲击动作杆(8)为伸缩杆件，所述敲击动作杆(8)一端安装在所述安装座(1)上，所述敲击动作杆(8)的另一端安装所述第一摆臂上。

6.根据权利要求3所述的一种按摩椅模块化机芯控制结构，其特征在于，所述揉捏按摩组件包括揉捏动作杆(9)，所述揉捏动作杆(9)一端安装在安装座(1)上，所述揉捏动作杆(9)的另一端安装在所述第二摆臂上。

7.根据权利要求2所述的一种按摩椅模块化机芯控制结构，其特征在于，所述快速翻转机构(7)包括蜗轮(10)蜗杆(11)机构，

所述蜗杆(11)垂直于所述第一传动轴(19)，所述蜗杆(11)的两端分别设置有第一驱动电机(12)，所述蜗杆(11)安装在所述第一驱动电机(12)的输出端；

所述蜗轮(10)的一个轴向端面设置有第一安装盘(22)，所述蜗轮(10)偏心安装在所述第一安装盘(22)上，所述蜗轮(10)与蜗杆(11)啮合；

所述第一直线驱动电机安装在所述蜗轮(10)上；

所述第一传动轴(19)远离支撑机构(21)的一端穿过安装座(1)安装在所述第一直线驱动电机的输出端；

所述第一行走轴(20)远离支撑机构(21)的一端安装在所述第一直线驱动电机。

8.根据权利要求2所述的一种按摩椅模块化机芯控制结构，其特征在于，所述慢速翻转机构(6)包括第二驱动电机(15)、驱动轮和从动轮(14)，

所述驱动轮安装在所述第二驱动电机(15)的输出端，所述驱动轮的直径小于从动轮(14)；

所述从动轮(14)一侧设置有第二安装盘(18)，

所述第二驱动电机(15)安装在所述第二安装盘(18)上；

所述从动轮(14)偏心安装在所述第二安装盘(18)上，所述从动轮(14)与驱动轮啮合；

所述第二直线驱动电机安装在所述从动轮(14)朝向支撑机构(21)的一侧；

所述第二传动轴(4)远离支撑机构(21)的一端穿过安装座(1)安装在所述第二直线驱动电机的输出端；

所述第二行走轴(5)远离支撑机构(21)的一端穿过安装座(1)安装在所述第二直线驱动电机。