CN210785240U - 一种按摩机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种按摩机械手，包括安装架，所述安装架上设有按摩轮组件，所述按摩轮组件包括有曲臂和按摩轮，所述按摩轮安装在曲臂上，所述安装架上还设有驱动曲臂与按摩轮配合动作的揉捏机构和敲击机构，揉捏机构包括揉捏轴和揉捏驱动组件，安装架上设有两个支撑座，揉捏轴的两端分别转动设置在支撑座上，敲击机构包括敲击轴和敲击驱动组件，揉捏驱动组件包括揉捏电机，敲击驱动组件包括敲击电机，两个支撑座之间设有容置腔，所述敲击电机平卧的设置在容置腔内，揉捏轴位于敲击电机的正上方，揉捏轴的轴向与敲击电机的输出轴的轴向相互平行。采用上述方案，其具有揉捏和敲击功能，并且空间利用率高，体积更小。

Description

一种按摩机械手

技术领域

本实用新型涉及按摩椅技术领域，尤其是一种按摩机械手。

背景技术

现有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装架，安装架可沿导轨上下滑移，安装架上安装有对人体进行按摩的按摩轮组件、驱动按摩轮组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩轮组件进行敲击的敲击组件，安装架与导轨之间设有驱动安装架沿导轨移动的行走组件。

中国专利号为201420448116.7的专利，其公布了一种超薄按摩机芯，包括壳体和揉捏按摩机构，所述揉捏按摩机构包括揉捏转轴、揉捏驱动装置和两个偏摆式揉捏按摩件，壳体上设有两个支撑座，揉捏转轴的端部分别安装在支撑座上，揉捏按摩件靠近揉捏转轴的端部设置，所述揉捏驱动装置包括揉捏电机和揉捏减速器；所述两个支撑座之间具有一向下方凹陷的容置空间，揉捏电机设在容置空间上，所述揉捏转轴位于揉捏电机正上方且二者垂直交错，揉捏电机输出轴的第一输出端通过揉捏减速器与揉捏转轴传动连接。然而这类按摩机芯，其上的敲击电机并未设置在揉捏转轴的下方，导致敲击电机还需占用壳体的一部分空间，因此整个按摩机芯的体积较大。

发明内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种按摩机械手，其具有揉捏和敲击功能，并且空间利用率高，体积更小。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种按摩机械手，包括安装架，所述安装架上设有按摩轮组件，所述按摩轮组件包括有曲臂和按摩轮，所述按摩轮安装在曲臂上，所述安装架上还设有驱动曲臂与按摩轮配合动作的揉捏机构和敲击机构，揉捏机构包括揉捏轴和揉捏驱动组件，安装架上设有两个支撑座，揉捏轴的两端分别转动设置在支撑座上，敲击机构包括敲击轴和敲击驱动组件，揉捏驱动组件包括揉捏电机，敲击驱动组件包括敲击电机，其特征在于：两个支撑座之间设有容置腔，所述敲击电机平卧的设置在容置腔内，揉捏轴位于敲击电机的正上方，揉捏轴的轴向与敲击电机的输出轴的轴向相互平行。

通过采用上述方案，按摩轮转动设置在曲臂上，曲臂设置有两个，按摩轮设置有四个，并且两两对应设置，揉捏机构可驱动曲臂和按摩轮对人体进行揉捏，敲击机构可驱动曲臂和按摩轮对人体进行敲击，按摩轮与皮肤接触按摩，更加舒适，敲击电机置于揉捏轴下方，并且位于两个支撑座之间，可充分利用两个支撑座之间的空间，由于敲击电机平卧的设置在容置腔内，可进一步节省安装空间，机械手的空间利用率高，体积更小。

本实用新型的进一步设置是：所述揉捏电机平卧的设置在安装架上，所述揉捏电机的输出轴伸至揉捏轴的下方，揉捏轴的轴向与揉捏电机的输出轴的轴向相互垂直，所述安装架在容置腔与支撑座之间设有转动区间，所述揉捏电机的输出轴上联动连接有第一蜗杆，揉捏轴上联动连接有与第一蜗杆相啮合的第一蜗轮，第一蜗杆和第一蜗轮均位于转动区间处。

通过采用上述方案，揉捏电机平卧的设置在安装架上，可使机械手整体变薄，敲击电机的输出轴与揉捏电机的输出轴相互垂直，第一蜗杆固定设置在揉捏电机的输出轴上，揉捏电机带动第一蜗杆转动，第一蜗杆带动第一蜗轮转动，第一蜗轮与揉捏轴同步转动，结构简单，传动稳定，第一蜗杆和第一蜗轮均位于转动区间处，充分利用了两个支撑座之间的空间，不仅用于放置敲击电机，还能放置揉捏驱动部件，使得机械手整体结构更加紧凑。

本实用新型的进一步设置是：所述安装架背离按摩轮的侧面上向靠近按摩轮的方向凹陷形成容置腔，容置腔的开口处固定设置有盖板。

通过采用上述方案，在安装敲击电机时无需拆开整个安装架，只需将盖板拆下，将敲击电机置于容置腔内，然后再通过螺钉将盖板旋设在安装架上，结构简单，操作方便。

本实用新型的进一步设置是：所述敲击轴转动设置在揉捏轴远离揉捏电机的一侧，敲击电机的输出轴上联动连接有第一带轮，敲击轴在对应第一带轮处联动连接有第二带轮，第一带轮与第二带轮通过皮带传动，容置腔上设有供皮带传送的通口。

通过采用上述方案，敲击电机驱动第一带轮转动，第一带轮通过皮带带动第二带轮转动，皮带穿设于通口，第二带轮与敲击轴同步转动，结构简单，传动稳定，并且敲击轴和揉捏电机分别位于揉捏轴的两侧，互不干涉，又能充分利用安装架的空间。

本实用新型的进一步设置是：所述安装架上还设有行走机构，所述行走机构包括转动设置在安装架上的主动行走轴，主动行走轴设置在揉捏轴远离敲击轴的一侧，安装架在主动行走轴与揉捏轴之间设有放置腔，揉捏电机置于放置腔处，所述主动行走轴的两端分别设有第一滚轮，所述的揉捏轴为从动行走轴，其两端分别设有第二滚轮，安装架上设有驱动主动行走轴转动的驱动件。

通过采用上述方案，安装架内设有向背离按摩轮的方向凹陷的放置区，该放置区位于主动行走轴与揉捏轴之间，揉捏电机平躺的置于放置腔处，充分利用了主动行走轴与揉捏轴之间的空间，可进一步减小安装架的厚度，并且揉捏轴还作为从动行走轴使用，不仅充当揉捏轴使用，还能充当从动行走轴使用，使得机械手具备行走功能。

本实用新型的进一步设置是：所述揉捏轴在对应曲臂处设置有偏心套，所述曲臂在远离按摩轮一侧的端部设有曲臂轴承，曲臂轴承外套于偏心套。

通过采用上述方案，揉捏轴带动偏心套作偏心运动，曲臂轴承外套设于偏心套，从而带动曲臂作小幅度的活动，通过按摩轮作用人体，实现揉捏动作，结构简单，传动更加稳定。

本实用新型的进一步设置是：所述敲击轴的端部与敲击轴的主体成偏心设置，敲击轴的两端分别设置有敲击轴承座，敲击轴承座上连接有球头连杆，球头连杆的杆部铰接设置在敲击轴承座上，球头连杆的头部与曲臂连接。

通过采用上述方案，敲击轴带动敲击轴承座作偏心运动，敲击轴承座与敲击轴配合，使球头连杆产生振动，从而带动曲臂振动实现敲击动作，曲臂上设有与球头连杆的头部滚动配合的球形腔，球头连杆的头部与球形腔配合，可避免出现锁死的情况，结构简单，设计合理。

本实用新型的更进一步设置是：所述驱动组件还包括行走电机，行走电机平卧的设置在放置腔处，行走电机的输出轴的轴向垂直于主动行走轴的轴向，所述安装架上设有转轴，转轴垂直于主动行走轴，行走电机的输出轴上联动连接有第二蜗杆，转轴上转动设置有与第二蜗杆相啮合的第二蜗轮，所述第二蜗轮上联动连接有第一斜齿轮，主动行走轴在对应第一斜齿轮处设有与第一斜齿轮相啮合的第二斜齿轮。

通过采用上述方案，行走电机平卧的设置在放置腔处，进一步减小安装架的厚度，第二蜗杆一体设置在行走电机的输出轴上，行走电机驱动第二蜗杆转动，第二蜗杆带动第二蜗轮转动，第一斜齿轮与第二蜗轮固定或一体设置，第一斜齿轮再带动第二斜齿轮转动，从而打动主动行走轴转动，传动稳定。

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体外观结构示意图；

图2为本实用新型实施例的内部安装结构示意图；

图3为敲击电机、揉捏电机和行走电机的安装结构示意图；

图4为安装架的结构示意图；

图5为端盖与安装架的配合示意图；

图6为揉捏机构的结构示意图；

图7为敲击机构的结构示意图；

图8为行走机构的结构示意图；

图9为曲臂与按摩轮的配合结构示意图；

图10为敲击轴的结构示意图。

具体实施方式

如图1-图10所示，一种按摩机械手，包括安装架1，安装架1上设有按摩轮组件，按摩轮组件包括有曲臂21和按摩轮22，曲臂21对称设置有两个，并且结构类似，曲臂21的一端设有曲臂轴承23，曲臂21的另一端固定设置有轮架24，每个轮架24上设有两个按摩轮22，两个曲臂上的按摩轮22相互对应设置，安装架1上还设有驱动曲臂21与按摩轮22配合动作的揉捏机构和敲击机构，揉捏机构包括揉捏轴31和揉捏驱动组件，安装架1上固定或一体设置有两个支撑座11，揉捏轴31的两端分别通过轴承转动设置在支撑座11上，敲击机构包括敲击轴41和敲击驱动组件，揉捏驱动组件包括揉捏电机32，敲击驱动组件包括敲击电机42，两个支撑座11之间设有容置腔12，安装架1背离按摩轮22的侧面上向靠近按摩轮22的方向凹陷形成容置腔12，容置腔12的开口处通过旋接螺钉固定设置有盖板5，敲击电机42平卧的设置在容置腔12内，揉捏轴31位于敲击电机42的正上方，揉捏轴31的轴向与敲击电机42的输出轴的轴向相互平行。

在本实施例中，揉捏电机32平卧的设置在安装架1上，揉捏电机32的输出轴伸至揉捏轴31的下方，揉捏轴31的轴向与揉捏电机32的输出轴的轴向相互垂直，安装架1在容置腔12与支撑座11之间设有转动区间13，揉捏电机32的输出轴上固定套设有第一蜗杆33，揉捏轴31上固定套设有与第一蜗杆33相啮合的第一蜗轮34，第一蜗杆33和第一蜗轮34均位于转动区间13处，揉捏轴31在对应曲臂21处设置有偏心套35，曲臂轴承23外套于偏心套35。

在本实施例中，敲击轴41转动设置在揉捏轴31远离揉捏电机32的一侧，敲击电机42的输出轴上固定套设有第一带轮43，敲击轴41在对应第一带轮43处固定套设有第二带轮44，第二带轮44的轮径大于第一带轮43的轮径，起到减速作用，第一带轮43与第二带轮44通过皮带45传动，容置腔12上设有供皮带45传送的通口121，敲击轴41的端部411与敲击轴41的主体412成偏心设置，敲击轴41的两端分别紧配套设有敲击轴承座46，敲击轴承座46上连接有球头连杆47，球头连杆47的杆部471铰接设置在敲击轴承座46上，曲臂21上设有与球头连杆47的头部472形状适配的球形腔211，球头连杆47的头部472插设于球形腔211。

在本实施例中，安装架1上还设有行走机构，行走机构包括转动设置在安装架1上的主动行走轴51，主动行走轴51设置在揉捏轴31远离敲击轴41的一侧，安装架1在主动行走轴51与揉捏轴31之间设有放置腔14，揉捏电机32置于放置腔14处，主动行走轴51的两端分别设有第一滚轮52，揉捏轴31为从动行走轴，其两端分别设有第二滚轮53，安装架1上设有驱动主动行走轴51转动的驱动组件，驱动组件还包括行走电机61，行走电机61平卧的设置在放置腔14处，行走电机61的输出轴的轴向垂直于主动行走轴51的轴向，安装架1上设有转轴62，转轴62垂直于主动行走轴51，行走电机61的输出轴上一体设置有第二蜗杆63，转轴62上转动设置有与第二蜗杆63相啮合的第二蜗轮64，第二蜗轮64上固定或一体设置有第一斜齿轮65，主动行走轴51在对应第一斜齿轮65处固定套设有与第一斜齿轮65相啮合的第二斜齿轮66。

以上实施例，只是本实用新型优选地具体实施例的一种，本领域技术人员在本实用新型技术方案范围内进行的通常变化和替换都包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种按摩机械手，包括安装架，所述安装架上设有按摩轮组件，所述按摩轮组件包括有曲臂和按摩轮，所述按摩轮安装在曲臂上，所述安装架上还设有驱动曲臂与按摩轮配合动作的揉捏机构和敲击机构，揉捏机构包括揉捏轴和揉捏驱动组件，安装架上设有两个支撑座，揉捏轴的两端分别转动设置在支撑座上，敲击机构包括敲击轴和敲击驱动组件，揉捏驱动组件包括揉捏电机，敲击驱动组件包括敲击电机，其特征在于：两个支撑座之间设有容置腔，所述敲击电机平卧的设置在容置腔内，揉捏轴位于敲击电机的正上方，揉捏轴的轴向与敲击电机的输出轴的轴向相互平行。

2.根据权利要求1所述的一种按摩机械手，其特征在于：所述揉捏电机平卧的设置在安装架上，所述揉捏电机的输出轴伸至揉捏轴的下方，揉捏轴的轴向与揉捏电机的输出轴的轴向相互垂直，所述安装架在容置腔与支撑座之间设有转动区间，所述揉捏电机的输出轴上联动连接有第一蜗杆，揉捏轴上联动连接有与第一蜗杆相啮合的第一蜗轮，第一蜗杆和第一蜗轮均位于转动区间处。

3.根据权利要求1或2所述的一种按摩机械手，其特征在于：所述安装架背离按摩轮的侧面上向靠近按摩轮的方向凹陷形成容置腔，容置腔的开口处固定设置有盖板。

4.根据权利要求3所述的一种按摩机械手，其特征在于：所述敲击轴转动设置在揉捏轴远离揉捏电机的一侧，敲击电机的输出轴上联动连接有第一带轮，敲击轴在对应第一带轮处联动连接有第二带轮，第一带轮与第二带轮通过皮带传动，容置腔上设有供皮带传送的通口。

5.根据权利要求1或2所述的一种按摩机械手，其特征在于：所述安装架上还设有行走机构，所述行走机构包括转动设置在安装架上的主动行走轴，主动行走轴设置在揉捏轴远离敲击轴的一侧，安装架在主动行走轴与揉捏轴之间设有放置腔，揉捏电机置于放置腔处，所述的揉捏轴为从动行走轴，其两端分别设有第二滚轮，所述揉捏轴的两端分别设有第二滚轮，安装架上设有驱动主动行走轴转动的驱动组件。

6.根据权利要求1或2所述的一种按摩机械手，其特征在于：所述揉捏轴在对应曲臂处设置有偏心套，所述曲臂在远离按摩轮一侧的端部设有曲臂轴承，曲臂轴承外套于偏心套。

7.根据权利要求1或2所述的一种按摩机械手，其特征在于：所述敲击轴的端部与敲击轴的主体成偏心设置，敲击轴的两端分别设置有敲击轴承座，敲击轴承座上连接有球头连杆，球头连杆的杆部铰接设置在敲击轴承座上，球头连杆的头部与曲臂连接。

8.根据权利要求5所述的一种按摩机械手，其特征在于：所述驱动组件还包括行走电机，行走电机平卧的设置在放置腔处，行走电机的输出轴的轴向垂直于主动行走轴的轴向，所述安装架上设有转轴，转轴垂直于主动行走轴，行走电机的输出轴上联动连接有第二蜗杆，转轴上转动设置有与第二蜗杆相啮合的第二蜗轮，所述第二蜗轮上联动连接有第一斜齿轮，主动行走轴在对应第一斜齿轮处设有与第一斜齿轮相啮合的第二斜齿轮。

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