CN208851929U - 按摩椅及其三维按摩机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种按摩椅及其三维按摩机械手，包括车架组件，按摩组件；按摩组件的一端通过转动轴与车架组件铰接，按摩组件的另一端由3D驱动组件驱动前后运动以使按摩机械手做垂直于人体背部的按摩动作；3D驱动组件包括3D电机，3D电机的电机蜗杆轴与固定在蜗杆轴上的蜗轮啮合传动，实现第一级减速传动，蜗杆轴与固定在3D传动轴上的第二蜗轮啮合传动，实现第二级减速传动，固定在3D传动轴上的齿轮与安装在按摩组件上的弧形齿条啮合传动；其中，3D电机固定安装在车架组件上，3D电机的电机蜗杆轴的轴线方向与车架组件的移动行走方向一致。这样，不仅实现两级蜗轮蜗杆传动减速，能得到很大的传动比，并且结构紧凑，整体体积小。

Description

按摩椅及其三维按摩机械手

技术领域

本实用新型涉及按摩椅技术领域，尤其涉及一种按摩椅及其三维按摩机械手。

背景技术

在生活节奏越来越快，生活品质在逐日提高的当下。人民群众对健康，高品质的生活的要求越来越高。按摩椅产品是一种能提高生活品质的保健品，通过对人体穴位的精准按摩，可以达到祛除疲劳，健康养生，医疗保健，以及美容保健的功效。

按摩机芯是按摩椅的核心部件，主要由行走装置、按摩装置以及检测信号等组成，以提供对人体的背部、颈部、臀部的全方位按摩。目前市场上的按摩椅，只是实现了横向的揉捏按摩，敲击按摩，以及整体背部的指压，推拿。整个按摩机芯只能在一个固定的面内行走按摩。不能达到很好的效果，距离仿真人手的按摩效果还是太远。三维按摩机械手的出现很好的解决了这个问题。使按摩机芯突破了一个固定面按摩的瓶颈。使按摩机芯的按摩动作更加的立体，更加的仿真人手。但是，目前市场上的三维按摩机芯，都存在着“体积庞大，加工工艺复杂，性能不稳定，整体成本高昂”等问题。

公开号为CN203220552U的专利文献公开了一种3D揉捏敲击按摩机械手，包括用于带动按摩机械手上下移动的行走驱动组件和用于模拟按摩动作的揉敲按摩组件，还包括径向3D驱动组件，所述径向3D驱动组件包括电机、通过皮带蜗轮蜗杆传动机构与电机联动的径向驱动轴、安装于径向驱动轴上的径向齿轮；所述径向齿轮与揉敲按摩组件上预设的径向齿条连接，用于带动揉敲按摩组件完成径向3D按摩动作。但是，上述结构中，电机与按摩机械手的上下移动方向相垂直设置，导致整个按摩机械手体积大、占用空间多。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种按摩椅及其三维按摩机械手，在传统二维机芯的基础上，增加了垂直于按摩部位的推进动作，这样能在三维空间里实现按摩动作，对按摩对象的人体穴位精确定位，更加拟人仿真。并且装配工艺简单，结构紧凑，体积小，材料成本低，稳定性好。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种按摩椅的三维按摩机械手，包括沿按摩椅靠背架上下移动的车架组件(1)，车架组件(1)上安装有用于模拟按摩柔敲的按摩组件(2)；所述按摩组件(2)的一端通过转动轴(9)与车架组件(1)铰接，按摩组件(2)的另一端由3D驱动组件(4)驱动前后运动以使按摩机械手做垂直于人体背部的按摩动作；其特征在于，所述3D驱动组件(4)包括3D电机(401)、第一蜗轮(403)、蜗杆轴(404)、第二蜗轮(405)、3D传动轴(406)和齿轮(5)，3D电机(401)的电机蜗杆轴(402)与固定在蜗杆轴(404)上的蜗轮(403)啮合传动，实现第一级减速传动，蜗杆轴(404)与固定在3D传动轴(406)上的第二蜗轮(405)啮合传动，实现第二级减速传动，固定在3D传动轴(406)上的齿轮(5)与安装在按摩组件(2)上的弧形齿条(12)啮合传动；其中，3D电机(401)固定安装在车架组件(1)上，3D电机(401)的电机蜗杆轴(402)的轴线方向与车架组件(1)的移动行走方向一致。这样，3D驱动组件实现两级蜗轮蜗杆传动减速，能得到很大的传动比，并且结构紧凑，整体体积小。

作为优选，所述车架组件(1)上安装有用于控制按摩组件(2)运动极限位置的检测装置(6)。

作为优选，所述弧形齿条(12)的两端设有高于轮齿部分的凸台(1201)，该凸台(1201)限制了齿轮(5)与弧形齿条(12)的啮合运动范围。这样，在齿轮(5)与弧形齿条(12)啮合运动时，按摩组件(2)以固定于车架组件(1)上的转动轴(9)为旋转中心，齿轮(5)推动弧形齿条(12)做前后运动时，该结构可以防止检查信号出现误差，按摩组件(2)出现过冲现象。

作为优选，所述车架组件(1)上安装有驱动整体按摩机芯做背部行走的行走组件(3)。

作为优选，所述按摩组件(2)包括主减速箱本体组件(7)以及安装在主减速箱本体组件(7)两侧的两个按摩臂组件(8)，主减速箱本体组件(7)上设有转动轴(9)、敲击电机(10)、揉捏电机(11)和弧形齿条(12)；揉捏电机(11)驱动主减速箱本体组件(7)上的揉捏轴(703)转动，从而带动按摩臂组件(8)做按摩运动；敲击电机(10)带动主减速箱本体组件(7)上的敲击轴(704)转动，从而驱动按摩臂组件(8)做敲击按摩。

作为优选，转动轴(9)通过轴承座安装在车架组件(1)的安装板(101)上，或者转动轴(9)通过轴承安装在减速箱本体(701)上并通过紧固件与车架组件(1)的安装板(101)固定连接。这样，相对于现有技术中将转动轴穿设在主减速箱本体组件和车架组件的钣金孔中，结构更加简单可靠，安装更加方便。揉捏电机(11)通过连接钣金(13)装配于主减速箱本体组件(7)上。

作为优选，所述主减速箱本体组件(7)包括减速箱本体(701)以及安装在减速箱本体(701)上的揉捏轴(703)、敲击轴(704)、揉捏皮带轮(705)和敲击皮带轮(702)，揉捏皮带轮(705)安装于减速箱本体(701)中间，很好的节省了空间。使结构更加紧凑稳定。敲击皮带轮(702)安装于敲击轴(704)的中心位置。使敲击轴受力的状况得到很好的改善。更加利于按摩臂组件(8)的敲击运动。

作为优选，所述的按摩臂组件(8)包括敲击轴承组(803)、塑料曲臂组(802)和金属曲臂组(801)，金属曲臂组(801)上安装按摩轮，塑料曲臂组(802)的一端与金属曲臂组(801)连接，塑料曲臂组(802)的另一端与揉捏轴(703)连接，塑料曲臂组(802)的再一端通过球头连杆(806)与敲击轴承组(803)连接，敲击轴承组(803)与敲击轴(704)连接。

作为优选，敲击轴承组(803)通过连接螺丝(804)、第一敲击转动轴承(805)、第二敲击转动轴承(807)与球头连杆(806)连接，第一敲击转动轴承(805)、第二敲击转动轴承(807)通过连接螺丝(804)锁紧球头连杆(806)，并使球头连杆(806)和敲击轴承组(803)之间能够相对转动。敲击轴承组与球头连杆之间的连接方式，是通过两个敲击转动轴承(材料为铁基粉末冶金)之端面压紧球头连杆，再通过连接螺丝将两个敲击转动轴承紧紧锁死，使球头连杆与敲击转动轴承之间无相对运动。当塑料曲臂组运动时，通过球头连杆带动敲击转动轴承在敲击轴承组里转动。装配更加简单容易，性能更加稳固。

一种按摩椅，包括如上所述的三维按摩机械手。

本实用新型由于采用了以上的技术方案，在传统二维机芯的基础上，增加了垂直于按摩部位的推进动作，这样能在三维空间里实现按摩动作，对按摩对象的人体穴位精确定位，更加拟人仿真。本实用新型能够实现对背部穴位的精准定位按摩，具有结构紧凑，整体尺寸更加小巧，装配工艺简单。整体性能更加稳定等特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型车架组件的结构示意图；

图3是本实用新型3D驱动组件的结构示意图；

图4是本实用新型按摩组件的结构示意图之一；

图5是本实用新型按摩组件的结构示意图之二；

图6是本实用新型主减速箱本体组件的结构示意图；

图7是本实用新型按摩臂组件的结构示意图；

图8是本实用新型的3D驱动结构示意图。

附图中的附图标记如下：

车架组件1，按摩组件2，行走组件3，3D驱动组件4，齿轮5，检测装置6，主减速箱本体组件7，按摩臂组件8，转动轴9，敲击电机10、揉捏电机11和弧形齿条12；

安装板101；3D电机401，电机蜗杆轴402，第一蜗轮403，蜗杆轴404，第二蜗轮405，3D传动轴406；减速箱本体701，敲击皮带轮702，揉捏轴703，敲击轴704转动，揉捏皮带轮705；金属曲臂组801，塑料曲臂组802，敲击轴承组803，连接螺丝804，第一敲击转动轴承805，球头连杆806，第二敲击转动轴承807；凸台1201。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1所示的一种按摩椅的三维按摩机械手，包括沿按摩椅靠背架上下移动的车架组件1，车架组件1上安装有用于模拟按摩柔敲的按摩组件2；如图8所示，所述按摩组件2的一端通过转动轴9与车架组件1铰接，按摩组件2的另一端由3D驱动组件4驱动前后运动以使按摩机械手做垂直于人体背部的按摩动作；如图3所示，所述3D驱动组件4包括3D电机401、第一蜗轮403、蜗杆轴404、第二蜗轮405、3D传动轴406和齿轮5，3D电机401的电机蜗杆轴402与固定在蜗杆轴404上的蜗轮403啮合传动，实现第一级减速传动，蜗杆轴404与固定在3D传动轴406上的第二蜗轮405啮合传动，实现第二级减速传动，固定在3D传动轴406上的齿轮5与安装在按摩组件2上的弧形齿条12啮合传动；其中，3D电机401固定安装在车架组件1上，3D电机401的电机蜗杆轴402的轴线方向与车架组件1的移动行走方向一致。这样，3D驱动组件实现两级蜗轮蜗杆传动减速，能得到很大的传动比，并且结构紧凑，整体体积小。

本实施例中，如图2所示，所述车架组件1上安装有用于控制按摩组件2运动极限位置的检测装置6。如图8所示，所述弧形齿条12的两端设有高于轮齿部分的凸台1201，该凸台1201限制了齿轮5与弧形齿条12的啮合运动范围。这样，在齿轮5与弧形齿条12啮合运动时，按摩组件2以固定于车架组件1上的转动轴9为旋转中心，齿轮5推动弧形齿条12做前后运动时，该结构可以防止检查信号出现误差，按摩组件2出现过冲现象。

所述车架组件1上安装有驱动整体按摩机芯做背部行走的行走组件3。行走组件的具体结构可以参考公开号为CN203220552U的专利文献，如图2所示，其行走电机也可以不经过皮带，直接通过蜗轮蜗杆传动机构驱动行走主轴和行走齿轮转动，以减小整机体积。

如图4、图5所示，所述按摩组件2包括主减速箱本体组件7以及安装在主减速箱本体组件7两侧的两个按摩臂组件8，主减速箱本体组件7上设有转动轴9、敲击电机10、揉捏电机11和弧形齿条12；揉捏电机11通过皮带减速传动后驱动主减速箱本体组件7上的揉捏轴703转动，从而带动按摩臂组件8做按摩运动；敲击电机10通过皮带传动后带动主减速箱本体组件7上的敲击轴704转动，从而驱动按摩臂组件8做敲击按摩。揉捏电机11通过连接钣金13装配于主减速箱本体组件7上。

如图6所示，所述主减速箱本体组件7包括减速箱本体701以及安装在减速箱本体701上的揉捏轴703、敲击轴704、揉捏皮带轮705和敲击皮带轮702，揉捏皮带轮705安装于减速箱本体701中间，很好的节省了空间。使结构更加紧凑稳定。敲击皮带轮702安装于敲击轴704的中心位置。使敲击轴受力的状况得到很好的改善。更加利于按摩臂组件8的敲击运动。

如图2、图8所示，转动轴9通过轴承座安装在车架组件1的安装板101上，或者转动轴9通过轴承安装在减速箱本体701上并通过紧固件与车架组件1的安装板101固定连接。这样，相对于现有技术中将转动轴穿设在主减速箱本体组件和车架组件的钣金孔中，结构更加简单可靠，安装更加方便。

如图7所示，所述的按摩臂组件8包括敲击轴承组803、塑料曲臂组802和金属曲臂组801，金属曲臂组801上安装按摩轮，塑料曲臂组802的一端与金属曲臂组801连接，塑料曲臂组802的另一端与揉捏轴703连接，塑料曲臂组802的再一端通过球头连杆806与敲击轴承组803连接，敲击轴承组803与敲击轴704连接。敲击轴承组803通过连接螺丝804、第一敲击转动轴承805、第二敲击转动轴承807与球头连杆806连接，第一敲击转动轴承805、第二敲击转动轴承807通过连接螺丝804锁紧球头连杆806，并使球头连杆806和敲击轴承组803之间能够相对转动。敲击轴承组与球头连杆之间的连接方式，是通过两个敲击转动轴承(材料为铁基粉末冶金)之端面压紧球头连杆，再通过连接螺丝将两个敲击转动轴承紧紧锁死，使球头连杆与敲击转动轴承之间无相对运动。当塑料曲臂组运动时，通过球头连杆带动敲击转动轴承在敲击轴承组里转动。装配更加简单容易，性能更加稳固。

本实用新型三维按摩机械手包括：带动机械手做揉捏动作的减速传动装置；带动整体机械手做背部上下移动的行走装置；驱动机械手做敲击动作的传动装置；以及驱动机械手做垂直于人体背部运动的传动装置，以实现按摩机械手相对于人体背部的第三维的按摩动作。所述“第三维按摩动作”是相对于传动二维按摩机芯发展起来的，在二维按摩机芯的基础上增加的“第三维按摩动作”。所述“垂直于背部的传动装置”包括“第三维驱动组件”，所述“第三维驱动组件”包括“第三维电机”通过两级蜗轮蜗杆减速传动，把旋转动力传给固定于“三维轴”上的两个齿轮，所述固定于“三维轴”上的两个齿轮与预设于“按摩机械手组件上的两根弧形齿条啮合，从而成功的驱动按摩机械手做垂直于背部的按摩动作。本实用新型能够实现对背部穴位的精准定位按摩，具有结构紧凑，整体尺寸更加小巧，装配工艺简单。整体性能更加稳定等特点。

一种按摩椅，包括如上所述的三维按摩机械手。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种按摩椅的三维按摩机械手，包括沿按摩椅靠背架上下移动的车架组件(1)，车架组件(1)上安装有用于模拟按摩柔敲的按摩组件(2)；所述按摩组件(2)的一端通过转动轴(9)与车架组件(1)铰接，按摩组件(2)的另一端由3D驱动组件(4)驱动前后运动以使按摩机械手做垂直于人体背部的按摩动作；其特征在于，所述3D驱动组件(4)包括3D电机(401)、第一蜗轮(403)、蜗杆轴(404)、第二蜗轮(405)、3D传动轴(406)和齿轮(5)，3D电机(401)的电机蜗杆轴(402)与固定在蜗杆轴(404)上的蜗轮(403)啮合传动，实现第一级减速传动，蜗杆轴(404)与固定在3D传动轴(406)上的第二蜗轮(405)啮合传动，实现第二级减速传动，固定在3D传动轴(406)上的齿轮(5)与安装在按摩组件(2)上的弧形齿条(12)啮合传动；其中，3D电机(401)固定安装在车架组件(1)上，3D电机(401)的电机蜗杆轴(402)的轴线方向与车架组件(1)的移动行走方向一致。

2.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述车架组件(1)上安装有用于控制按摩组件(2)运动极限位置的检测装置(6)。

3.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述弧形齿条(12)的两端设有高于轮齿部分的凸台(1201)，该凸台(1201)限制了齿轮(5)与弧形齿条(12)的啮合运动范围。

4.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述车架组件(1)上安装有驱动整体按摩机芯做背部行走的行走组件(3)。

5.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述按摩组件(2)包括主减速箱本体组件(7)以及安装在主减速箱本体组件(7)两侧的两个按摩臂组件(8)，主减速箱本体组件(7)上设有转动轴(9)、敲击电机(10)、揉捏电机(11)和弧形齿条(12)；揉捏电机(11)驱动主减速箱本体组件(7)上的揉捏轴(703)转动，从而带动按摩臂组件(8)做按摩运动；敲击电机(10)带动主减速箱本体组件(7)上的敲击轴(704)转动，从而驱动按摩臂组件(8)做敲击按摩。

6.根据权利要求5所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述主减速箱本体组件(7)包括减速箱本体(701)以及安装在减速箱本体(701)上的揉捏轴(703)、敲击轴(704)、揉捏皮带轮(705)和敲击皮带轮(702)，揉捏皮带轮(705)安装于减速箱本体(701)中间，敲击皮带轮(702)安装于敲击轴(704)的中心位置。

7.根据权利要求6所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，转动轴(9)通过轴承座安装在车架组件(1)的安装板(101)上，或者转动轴(9)通过轴承安装在减速箱本体(701)上并通过紧固件与车架组件(1)的安装板(101)固定连接。

8.根据权利要求5所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述的按摩臂组件(8)包括敲击轴承组(803)、塑料曲臂组(802)和金属曲臂组(801)，金属曲臂组(801)上安装按摩轮，塑料曲臂组(802)的一端与金属曲臂组(801)连接，塑料曲臂组(802)的另一端与揉捏轴(703)连接，塑料曲臂组(802)的再一端通过球头连杆(806)与敲击轴承组(803)连接，敲击轴承组(803)与敲击轴(704)连接。

9.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，敲击轴承组(803)通过连接螺丝(804)、第一敲击转动轴承(805)、第二敲击转动轴承(807)与球头连杆(806)连接，第一敲击转动轴承(805)、第二敲击转动轴承(807)通过连接螺丝(804)锁紧球头连杆(806)，并使球头连杆(806)和敲击轴承组(803)之间能够相对转动。

10.一种按摩椅，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的三维按摩机械手。