CN2196537Y

CN2196537Y - 杆式机械手

Info

Publication number: CN2196537Y
Application number: CN 94211229
Authority: CN
Inventors: 张恩伟; 王兴权; 蔡亚民; 赵群; 姜泽栋
Original assignee: JIANGBEI MACHINERY FACTORY JIL
Current assignee: JIANGBEI MACHINERY FACTORY JIL
Priority date: 1994-05-18
Filing date: 1994-05-18
Publication date: 1995-05-10
Anticipated expiration: 2004-05-18

Abstract

一种用于排除危险品或爆炸物品的杆式机械手，具有杆形臂，在杆形臂上可根据作业需要安装爪形、卡形、剪钩、叉形四种机械手，并装有支承架，使机械手便于运动的卷绳器，便于携带的背带和配重块。

爪形机械手主要由手腕、调整架、支座、导轮和用钢丝绳、连杆驱动的卡形爪组成；卡形机械手主要由固定爪，用钢丝绳牵引、能沿着导轨移动的活动爪组成；剪钩机械手主要由固定剪钩体与钢丝绳拉动的活动剪钩体连接组成；叉形机械手主要由叉和叉柄连接组成；卷绳器由用手柄驱动的蜗杆，与蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮与卷筒连接组成。

Description

一种用于排除危险品或爆炸物品的杆式机械手。

现有对危险品或爆炸物品的排除是由人直接抓取排除物，然后，运送至指定销毁地点进行销毁。在排除过程中，由于人直接接触危险品或爆炸物品，一旦发生意外事故，将造成人员伤亡。

本实用新型的目的在于提供一种不用人手直接抓取危险品或爆炸物品，使操作人员与排除物保持一定的距离，能够抓取各种形状排除物的杆式机械手。

本实用新型的目的是由以下技术方案来实现的。一种杆式机械手其特殊之处在于具有杆形臂（1），杆形臂（1）的前端通过联接螺母（6）分别与钢丝绳（7）拉动的爪形机械手；卡形机械手；剪钩形机械手；叉形机械手连接。

爪形机械手由手腕（18）与手腕（18）连接的支座（34），支座（34）上装有导轮（33），支座（34）通过销轴（32）和插销（20）与装在上、下夹板（22，37）中的调整架（35）连接，调整架（35）上装有导轮（17），主、从动连杆（23，24）的一端通过销轴（42，43）装在上、下夹板（22，37）上、另一端通过销轴（27）装在支座（16）上，主动连杆（23）的曲柄端通过销轴（44）装有滚套（45），滚套（45）置于钢丝绳（7）连接的拉环（40）的横向导槽内，拉簧（25）与主、从动连杆（23，24）连接，卡爪（31）与T形座（30）连接，将卡爪（31）装在支座（16）上组成。

卡形机械手由固定爪（48）与固定爪（48）连接的导轨（51），导轨（51）中放置复位弹簧（50），套装在导轨（51）上的活动爪（53），导轨（51）中装有滑块（59），定向板（54）与活动爪（53）连接组成。

剪钩机械手由固定剪钩体（63），通过销轴与活动剪钩（64）连接，固定剪钩体（63）上装有能够限定剪刀开口位置的销轴（60，61），复位弹簧（65）的一端与固定剪钩体（63），另一端与活动剪钩（64）连接组成。

叉形机械手由叉（68）与叉柄（69）连接组成。

杆形臂（1）的后端装有配重块（5）。

杆形臂（1）上装有由垂直支杆（3），装于垂直支杆（3）上的滚轮（15），垂直支杆（3）通过连接螺母（14）与支座（13）连接，支座（13）与导轮架（11）连接，导轮架（11）上装有导轮（10）组成的支承架。

杆形臂（1）上还装有由支座（71），与支座（71）连接的后盒（77）上装有轴套（82），轴套（82）上装有蜗杆（81），蜗杆（81）的一端与曲柄（83）连接，蜗杆（81）与蜗轮（73）相啮合，蜗轮（73）与钢丝绳（7）的卷筒（72）连接组成的卷绳器（8）。

杆形臂（1）上还装有背带（4）。

本实用新型的杆式机械手由爪形、卡形、剪钩和叉形四种机械手组成。能够根据作业需要，方便地使用以上四种机械手对危险品或爆炸物品进行排除，来取代现有技术中用人直接抓取危险品或爆炸物品的排除方法，可使人员与危险品或爆炸物品保持一定的安全距离，减小一些爆炸物对人员的伤害，具有结构简单，便于安装，操作方便，动作可靠等优点。

下面利用附图所示的一个实施例对本实用新型作进一步说明。

图1为杆式机械手结构示意图。

图2为图1的A－A剖视示意图。

图3为爪形机械手结构示意图。

图4为图3的左视局部剖视图。

图5为图3的A－A剖视图。

图6为图3的B－B剖视图。

图7为卡形机械手结构示意图。

图8为图7的B－B剖视图。

图9为图7为A－A剖视图。

图10为剪钩机械手结构示意图。

图11为图10的左视局部剖视图。

图12为叉形机械手结构剖视图。

图13为图12的左视局部剖视图。

图14为卷绳器结构示意图。

图15为图14的左视剖视图。

参照图1和图2，杆形臂（1）可以用多根金属管通过锁紧器（2）连接成一体，杆形臂（1）的前端通过连接螺母（6）与机械手连接，其后端装有配重块（5），杆形臂（1）上装有由垂直支杆（3），装于垂直支杆（3）上的滚轮（15），垂直支杆（3）通过联接螺母（14）与支座（13）连接，支座（13）通过其端部的螺母（12）与导轮架（11）连接，导轮（10）通过轮轴（9）装于导轮架（11）上，拉动机械手的钢丝绳（7）与导轮（10）相接触组成支承架。

杆形臂（1）上还装有卷绳器（8）和背带（4）。

参照图3～图6，爪形机械手由手腕（18），与手腕（18）连接的支座（34），支座（34）上通过销轴装有与钢丝绳（7）相接触的导轮（33），支座（34）通过销轴（32）和插销（20）、螺母（19）、与装在上、下夹板（22，37）中的调整架（35）连接，支座（34）可以回转90°，上、下夹板（22，37）通过螺钉（21）连接固定，在调整架（35）上通过销轴（36）装有导轮（17），主、从动连杆（23，24）的一端通过销轴（42，43）装在上、下夹板（22，37）上，另一端通过销轴（27）装在支座（16）上，拉簧（25）与主、从动连杆（23，24）连接，主动连杆（23）的曲柄端通过销轴（44）装有滚套（45），滚套（45）置于与钢丝绳（7）连接的拉环（40）的横向导槽内，钢丝绳（7）经固定于调整支架（35）和支座（34）上的导轮（17，33）的中间，用螺盖（38）将钢丝绳（7）的绳头结块（39）固定于拉环（40）的上部。卡爪（31）通过螺钉（41）固定于T形座（30）上，T形座（30）中设置弹簧（29）、钢球（28）与支座（16）连接组成。

参照图7～图9，卡形机械手由固定爪（48），与固定爪（48）通过螺钉（49）与导轨（51）连接，在固定爪（48）上用销轴（47）固定有导轮（46），导轨（51）中放置复位弹簧（50），活动爪（53）套装在导轨（51）上，导轨（51）中装有滑块（59），滑块（59）通过螺塞（57）、钢丝绳（7）的绳头接块（58）与钢丝绳（7）连接，定向板（54）通过螺钉（55）与活动爪（53）连接，定向板（54）的凸部与滑块（59）的槽孔配合，固定爪（48）、活动爪（53）通过螺钉（56）固定有橡胶垫（52）组成。

参照图10、图11剪钩机械手由固定剪钩体（63），固定剪钩体（63）与联接头（62）成一体，联接头（62）用紧固螺钉固定有底座（67），底座（67）上套置联接螺母（6），固定剪钩体（63）通过销轴与活动剪钩（64）连接，固定剪钩体（63）上装有能够限定剪刀开口位置的销轴（60，61）。复位弹簧（65）的一端与固定剪钩体（63）连接，另一端与活动剪钩（64）连接，活动剪钩（64）设有拉环（66）与钢丝绳（7）连接组成。

参照图12、图13叉形机械手由叉（68）与叉柄（69）连接，叉柄（69）内用紧定螺钉（70）固定有底座（67），底座（67）上套置联接螺母（6）组成。

参照图14、图15卷绳器（8）由支座（71），将后盒（77）用螺钉固定在支座（71）上，后盖（77）上装有轴套（82），轴套（82）上装有蜗杆（81），蜗杆（81）的一端通过螺钉（86）、垫（85）和销（84）固定有曲柄（83），曲柄（83）上装有手柄（79）、蜗杆（81）与蜗轮（73）相啮合，蜗轮（73）通过键（74）、挡圈（76）和螺钉（75）与卷筒（72）连接组成，卷绳器（8）用螺钉（78）固定于杆形臂（1）上。

Claims

1、一种用于排除危险品或爆炸物品的杆式机械手，其特征在于：

①、具有杆形臂(1)，杆形臂(1)的前端通过联接螺母(6)与由手腕(18)，与手腕(18)连接的支座(34)，支座(34)上装有导轮(33)，支座(34)通过销轴(32)和插销(20)与装在上、下夹板(22，37)中的调整架(35)连接，调整架(35)上装有导轮(17)，主、从动连杆(23，24)的一端通过销轴(42，43)装在上、下夹板(22，37)上，另一端通过销轴(27)装在支座(16)上，主动连杆(23)的曲柄端通过销轴(44)装有滚套(45)，滚套(45)置于钢丝绳(7)连接的拉环(40)的横向导槽内，拉簧(25)与主、从动连杆(23，24)连接，卡爪(31)与T形座(30)连接，将卡爪(31)装在支座(16)上组成的爪形机械手连接，

②、杆形臂(1)的后端装有配重块(5)，

③、杆形臂(1)上装有由垂直支杆(3)，装于垂直支杆(3)上的滚轮(15)，垂直支杆(3)通过联接螺母(14)与支座(13)连接，支座(13)与导轮架(11)连接，导轮架(11)上装有导轮(10)组成的支承架，

④、杆形臂(1)上还装有支座(71)，与支座(71)连接的后盒(77)上装有轴套(82)，轴套(82)上装有蜗杆(81)，蜗杆(81)的一端与曲柄(83)连接，蜗杆(81)与蜗轮(73)相啮合，蜗轮(73)与卷筒(72)连接组成的卷绳器(8)，

⑤、杆形臂(1)上还装有背带(4)。

2、根据权利要求1所述的杆式机械手，其特征在于杆形臂（1）的前端通过连接螺母（6）还可以与由固定爪（48），与固定爪（48）连接的导轨（51），导轨（51）中放置复位弹簧（50），套装在导轨（51）上的活动爪（53），导轨（51）上装有滑块（59），定向板（54）的凸部与滑块（59）的槽孔配合，定向板（54）与活动爪（53）连接组成卡形机械手连接。

3、根据权利要求1所述的杆式机械手，其特征在于杆形臂（1）的前端通过联接螺母（6）还可以与由固定剪钩体（63），通过销轴与活动剪钩（64）连接，固定剪钩体（63）上装有能够限定剪刀开口位置的销轴（60，61），复位弹簧（65）的一端与固定剪钩体（63）连接，另一端与活动剪钩（64）连接组成剪钩机械手连接。

4、根据权利要求1所述的杆式机械手，其特征在于杆形臂（1）的前端通过联接螺母（6）还可以与由叉（68）与叉柄（69）组成的叉形机械手连接。

5、根据权利要求1所述的杆式机械手，其特征在于爪形机械手的支座（34）可以回转90°，通过插销（20）与调整支架（35）连接。

6、根据权利要求1所述的杆式机械手，其特征在于爪形机械手的卡爪（31）连接的T形座（30）中设置弹簧（29）、钢球（28）与支座（16）连接。

7、根据权利要求1或2所述的杆式机械手，其特征在于卡形机械手的固定爪（48）和活动爪（53）上用螺钉（56）固定有橡胶垫（52）。