CN219633545U - 一种磁吸盘及磁吸装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种磁吸盘及磁吸装置，所述磁吸盘包括两种相互绝缘设置的导电部件；其中一种导电部件为通电或接地的连接部件，另一种导电部件为变化部件；执行吸持作业时，两种所述导电部件均与吸持对象接触后，所述吸持对象使两种所述导电部件导通；优选地，其中一种所述导电部件整体或局部部位能够相对于另一种所述导电部件活动；执行吸持作业时，两种所述导电部件分先、后与吸持对象接触。如此可在磁吸盘到位的同时改变作为变化部件的导电部件的状态，变化部件可以输出电信号至控制器，使控制器实施下一步作业；变化部件也可以使磁吸部件的供电电路导通以使磁吸部件工作。本实用新型中，磁吸盘的结构紧凑、可靠性高，有利于设备的小型化。

Description

一种磁吸盘及磁吸装置

技术领域

本实用新型涉及磁吸盘技术领域，特别是涉及一种磁吸盘及磁吸装置。

背景技术

磁吸盘是常用的抓取元件，其能够利用磁力对钢铁材质的工件进行吸持，具有可靠、取放容易的优点。由于磁吸原理的限制，磁吸盘需要与工件充分接触才能保证吸持稳固，因此在自动化或半自动吸持工件的过程中，一方面，需要进行到位检测以保证磁吸盘与工件充分接触，另一方面进行到位检测也能给磁吸盘的控制器以触发信号，控制器根据触发信号控制磁吸盘开始工作(产生磁力)。

现有技术中，专利CN114890278A公开了一种典型的种电磁吸盘及其起吊方法，该方案中，吸盘1通过连接杆31与弹性件32连接安装板2，此外，吸盘1上安装有感应板52，安装板2上安装有感应开关51，工作时，安装板2带着吸盘1向工件靠近，当吸盘1与工件接触后，安装板2继续向工件运动，直至感应板52的端部作用于感应开关51使感应开关51产生触发信号，控制器根据触发信号控制吸盘1工作，以及后续控制安装板2所连接的装置运转以使安装板2移动。该方案中，存在以下缺点：

(1)可靠性较低。实际实施中，连接杆31与安装板2之间的滑动配合容易卡住，使得感应开关51一直发出触发信号，控制器会对吸盘1的吸持状态存在误判；

(2)结构复杂，体积较大。吸盘1与安装板2之间的连接结构需要占据较大空间，另外还需要设置感应开关51与感应板52，使得整个电磁吸盘结果较为复杂，体积较大，且每次吸持过程中吸盘1需要相对于安装板2运动较长的距离，也需要留出运动空间，整体而言空间浪费较多，不利于设备小型化以及狭小空间内的抓取作业。

实用新型内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种可靠性高、结构紧凑的磁吸盘及磁吸装置。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的磁吸盘，其包括磁吸部件；

所述磁吸盘包括两种相互绝缘设置的导电部件，每一种导电部件的数量均可以是一个或多个；当至少一种导电部件有多个时，不同种的导电部件是相互绝缘的，同一种导电部件可能是相互导通的；其中一种导电部件为通电(直接或间接连接电源)或接地的连接部件，另一种导电部件为电性状态能够被改变的变化部件，电性状态可以是：未连接电源、未接地、接地、连接电源(可以直接或间接连接)，当其从一种状态切换到另一种状态，即电性状态被改变；执行吸持作业时，两种所述导电部件均与吸持对象接触后，所述吸持对象使两种所述导电部件导通。上述“连接部件”与“变化部件”这两种名称仅用于区别两种导电部件，并不用于限制两种导电部件的功能，两种导电部件导通后，变化部件即与连接部件同样通电或接地，变化部件的状态即发生了变化。

进一步地，其中一种所述导电部件整体或局部部位能够相对于另一种所述导电部件活动；执行吸持作业时，两种所述导电部件分先、后与吸持对象接触。

进一步地，还包括控制器；所述变化部件连接所述控制器。控制器可以是内置式(内置于磁吸部件的座体)的或外置式的。本方案中，磁吸部件可以是非电控的永磁体，也即控制器与磁吸部件没有电连接关系，控制器连接外部系统(如带动磁吸盘移动的机器人、直线模组等)，连接部件与变化部件均与吸持对象接触而导通后，变化部件输出电信号给控制器，控制器获知磁吸部件已经到位，即可控制带动磁吸盘移动的机器人、直线模组等执行移动作业。

进一步地，所述磁吸部件为电控磁吸部件，如电磁铁、永磁电控吸盘等，其连接所述控制器，所述控制器能够控制所述磁吸部件工作与否，也即，所述控制器基于所述导电部件产生的电信号控制所述磁吸部件开始工作。这种方案中，连接部件连接低压电源(如12V)或接地，磁吸部件开始不工作，当连接部件与变化部件均与吸持对象接触后，由于两种导电部件之间导通，变化部件输出的电平发生变化，触发控制器执行使磁吸部件运行的操作，磁吸部件产生磁性并将吸持对象吸附，而后可执行对吸附对象的移动、搬运等作业。

进一步地，两种所述导电部件导通能够使所述磁吸部件的供电线路连通。也即，当磁吸盘未与吸持对象接触时，磁吸部件的供电线路处于断路状态，当连接部件与变化部件均与吸持对象接触，磁吸部件的供电线路导通，磁吸部件产生磁性并将吸持对象吸附，而后可执行对吸附对象的移动、搬运等作业。本方案中，连接部件与变化部件的连通与断开起到开关作用。这种方案由于连接部件需要连接强电，因此其安全性比前一方案相对较低，但是在不需要人工参与的工况下也具有一定的实用性。

进一步地，所述磁吸部件包括具有第一吸持面的第一座体，所述第一座体构成其中一种所述导电部件。由于第一座体本身具有导电属性，且其作为其中一种导电部件，两种导电部件均与吸持对象接触后，也即证明磁吸部件已经到位，磁吸部件能够马上开始工作。

进一步地，磁吸部件为电磁铁，其除了第一座体外，所述磁吸部件还包括激磁线圈，所述激磁线圈在电性状态下能够使所述第一座体产生磁性。

进一步地，当磁吸部件为永磁体等情形，所述磁吸部件包括具有第二吸持面的第二座体；其中至少一种所述导电部件安装在所述第二座体上，并具有与所述吸持面齐平的端面。如此，在磁吸部件抵达吸持对象后，吸持面也即抵达吸持对象，可以马上进行吸持作业以及后续使磁吸盘移动的作业。

进一步地，两种所述导电部件分别为第一导电部件与第二导电部件；两者均为刚性实体，且两者能够相对滑动。

进一步地，还包括作用于其中一种所述导电部件的弹性元件，弹性元件可以是弹簧等部件；在磁吸盘不工作时，所述弹性元件使其作用的所述导电部件的工作端与另一种导电部件的工作端不齐平，其中工作端是指磁吸盘工作时导电部件上与吸持对象接触的一端，如此在吸持对象的表面为平面时，可保证两种导电部件先后与吸持对象接触。在其他方案中，也可以不设置弹性元件，磁吸盘不工作时，两种导电部件自身重力作用使两者的工作端不齐平。

在其他情形下，有的吸持对象的表面为非完全平面时，如具有阶梯面、弧面等情形，在这些情况下，两种导电部件的工作端也有可能是齐平的，但是，只要是满足执行吸持作业时两种所述导电部件分先、后与吸持对象接触这个条件，即视为落入本申请的保护范围。

进一步地，所述第二导电部件为轴状、或针状、或球状。

进一步地，还包括围绕所述第二导电部件设置的绝缘隔套。

进一步地，当所述第二导电部件为针状或轴状，所述第二导电部件具有止推肩，所述绝缘隔套能够作用于所述止推肩以限制两种所述导电部件的相对位置。

进一步地，两种所述导电部件分别为第一导电部件与第二导电部件；所述第二导电部件的至少部分部位具有弹性。

进一步地，所述导电部件为折弯的片状体或线状体，其具有固定端与自由端，所述自由端能够相对于所述固定端弹性活动。

进一步地，所述第二导电部件为片状体或线状体，其中部具有外凸于所述第一导电部件的凸出部。

本实用新型还公开了一种磁吸装置，其包括如上述的磁吸盘，还包括能够带着所述磁吸盘移动的移动装置；所述变化部件以及所述移动装置连接控制系统。

进一步地，所述磁吸盘与所述移动装置之间设置有安装座，所述安装座上分布安装有多个所述磁吸盘。

有益效果：本实用新型的磁吸盘及磁吸装置，其中，通过设置两种导电部件，并在进行吸持作业时，在两种导电部件均与吸持对象接触后，通过吸持对象使两种导电部件导通，如此可在磁吸盘到位的同时改变作为变化部件的导电部件的状态，变化部件可以输出电信号至控制器，使控制器实施下一步作业；变化部件也可以使磁吸部件的供电电路导通以使磁吸部件工作。本实用新型中，磁吸盘的结构紧凑、可靠性高，有利于设备的小型化。

附图说明

图1(a)为实施例一中第一种实现方案的磁吸盘的第一状态图；

图1(b)为实施例一中第一种实现方案的磁吸盘的第二状态图；

图2为实施例一中第一种实现方案中第二导电部件及其周围部件的组合结构图；

图3为实施例一中第一种实现方案中另一种形式的导电部件及其周围部件的组合结构图；

图4(a)为实施例一中第二种实现方案的磁吸盘的第一状态图；

图4(b)为实施例一中第二种实现方案的磁吸盘的第二状态图；

图5为实施例一中第三种实现方案的磁吸盘的结构图；

图6为实施例二中第一种实现方案的磁吸盘的结构图；

图7为实施例二中第二种实现方案的磁吸盘的结构图；

图8为实施例三中磁吸盘的结构图；

图9(a)为实施例四中磁吸盘的第一状态图；

图9(b)为实施例四中磁吸盘的第二状态图；

图10(a)为实施例六中磁吸盘的第一状态图；

图10(b)为实施例六中磁吸盘的第二状态图；

图11为实施例七中磁吸装置的结构示意图。

图中：A-磁吸盘；B-吸持对象；1-磁吸部件；11-第一座体；11a-第一吸持面；11b-环槽；12-激磁线圈；13-第二座体；13a-第二吸持面；14-壳体；15-磁极；16-永磁体；17-线圈；18-可逆磁体；2-控制器；3-第一导电部件；4-第二导电部件；41-止推肩；42-固定端；43-自由端；44-凸出部；5-弹性元件；6-绝缘隔套；7-移动装置；8-安装座；9-基座；10-限位钉；20-绝缘隔层。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

本实用新型提供了一种磁吸盘，其一方面包括用于实施吸持作业的磁吸部件1，另一方面所述磁吸盘包括两种相互绝缘设置的导电部件，每一种导电部件的数量均可以是一个或多个；当至少一种导电部件有多个时，不同种的导电部件是相互绝缘的，同一种导电部件可能是相互导通的。上述磁吸部件1与导电部件非独立关系，两者之间可以共用零部件。

两种导电部件中，其中一种导电部件为通电或接地的连接部件，另一种导电部件为电性状态能够被改变的变化部件；执行吸持作业时，两种导电部件均与吸持对象接触后，吸持对象使两种所述导电部件导通，也即吸持对象是导电且可磁吸得材质，一般为铁、钴、镍等金属或其合金。上述“连接部件”与“变化部件”这两种名称仅用于区别两种导电部件，并不用于限制两种导电部件的功能，两种导电部件导通后，变化部件即与连接部件同样通电或接地，变化部件的状态即发生了变化。

优选地，其中一种所述导电部件整体或局部部位能够相对于另一种所述导电部件活动，且执行吸持作业时，两种所述导电部件分先、后与吸持对象接触。

以下将列举多个实施例对上述磁吸盘的具体结构进行说明。

实施例一

本实施例中，两种所述导电部件分别为第一导电部件3与第二导电部件4；两者均为刚性实体，且两者能够相对滑动。

如图1(a)所示，所述磁吸部件1包括具有第一吸持面11a的第一座体11，所述第一座体11即作为第一导电部件3。由于第一座体11本身具有导电属性，且其作为第一导电部件3，两种导电部件均与吸持对象接触后，也即证明磁吸部件1已经到位，磁吸部件1能够马上开始工作以磁力吸附吸持对象。

作为一种实现方式，如图1(a)所示，该方案中，第二导电部件4的工作端相对于第一座体11的工作端(也即第一吸持面11a)是外凸状态，第二导电部件4与第一座体11之间设置有弹性元件5，弹性元件5使得第二导电部件4具有向外运动趋势，也即进行吸持作业时，第二导电部件4的工作端先与吸持对象接触，第一座体11的第一吸持面11a再与吸持对象接触，两种导电部件均与吸持对象接触后，磁吸盘的状态如图1(b)所示。由于两种导电部件与吸持对象的接触具有先后顺序关系，可保证两种导电部件均能够充分与吸持对象接触，先与吸持对象接触的导电部件在磁吸部件1继续向吸持对象靠近的过程中可与吸持对象接触更充分。

如图1(a)中，第二导电部件4为针状，其安装在第一座体11的中心位置，并能够相对于第一座体11滑动，第二导电部件4与第一座体11之间设置有绝缘隔套6。如图2所示，所述第二导电部件4具有止推肩41，所述绝缘隔套6能够作用于所述止推肩41以限制两种所述导电部件的相对位置。

此外，如图3所示，第二导电部件4还可以是如图2所示的球状，球体具有相对于第一吸持面11a外凸的部分，弹性元件5作用于球体。

作为另一种实施方式，如图4(a)所示，该方案中，磁吸盘还包括基座9，所述第二导电部件4固定在基座9上。第一座体11能够相对于基座9平移运动，第一座体11上安装有限位钉10，且限位钉10能够相对于基座9滑动，弹性元件5设置在基座9与第一座体11之间，并使第一座体11具有远离基座9的趋势。第二导电部件4的工作端相对于第一吸持面11a处于内凹状态，执行吸持作业时，第一吸持面11a先与吸持对象接触，第二导电部件4后与吸持对象接触，两种导电部件均与吸持对象接触后，其状态如图4(b)所示。

在如图1(a)与图4(a)所示的实施例中，磁吸部件1为电磁铁，其除了第一座体11外，所述磁吸部件1还包括激磁线圈12，所述激磁线圈12在电性状态下能够使所述第一座体11产生磁性。具体为，第一座体11具有环槽11b，激磁线圈12置于环槽11b内。此外，在如图1(a)与图4(a)所示的实施例中，若磁吸盘A是以图中的姿态作业时，也可以不设置弹性元件5，磁吸盘A不工作且不与吸持对象接触时，两种导电部件自身重力作用使两者的工作端不齐平。

在其他实施例中，磁吸部件1还可以是永磁体，此时如图5所示，所述磁吸部件1包括具有第二吸持面13a的第二座体13；第一导电部件3安装在所述第二座体13，并具有与所述第二吸持面13a齐平的端面。第二导电部件4的结构与图1(a)相同，也可以是图3所示的方式，如此，在磁吸部件1抵达吸持对象后，第二吸持面13a也即抵达吸持对象，可以马上进行吸持作业以及后续使磁吸盘移动的作业。图中第一导电部件3为环状，在其他实施例中，第一导电部件3也可以是其他形状。

在其他有的实施例中，有的吸持对象的表面为非完全平面时，如具有阶梯面、弧面等情形，在这些情况下，两种导电部件的工作端也有可能是齐平的，但是，只要是满足执行吸持作业时两种所述导电部件分先、后与吸持对象接触这个条件，即视为落入本申请的保护范围。

此外，磁吸部件1的形态还可以是电控永磁吸盘等其他形态，或者未来新出现的基于磁性对吸持对象进行吸持的部件也应当视作落入本实用新型的保护范围。

实施例二

本实施例中，两种所述导电部件分别为第一导电部件3与第二导电部件4；第一导电部件3的形态参考实施例一，其可以是如图1(a)所示的磁吸部件1的第一座体11，也可以是如图5所示的方式安装在永磁体的第二座体13上。

作为一种方案，如图6所示，其中第一导电部件3是磁吸部件1的座体11，座体11为金属材料，且座体11具有吸持面11a。第一导电部件3与第二导电部件4之间具有绝缘隔层20，所述第二导电部件4的至少部分部位具有弹性，其具有弹性的部位具有相对于吸持面11a外凸的部分。所述导电部件为折弯的金属片或金属丝，其具有固定端42与自由端43，所述自由端43能够相对于所述固定端42弹性活动。

作为另一种方案，如图7所示，所述第二导电部件4为金属片或金属丝或其他具有导电性的弹性材料，其中部具有外凸于所述第一导电部件3的凸出部44，凸出部44相对于吸持面11a为外凸状态，进行吸持作业时，凸出部44先与吸持对象接触，并在座体11继续向吸持对象靠近的过程中，凸出部44被向内挤压，第二导电部件4产生弹性变形，直至座体11(第一导电部件3)与吸持对象接触。

实施例三

本实施例中，两种所述导电部件分别为第一导电部件3与第二导电部件4；其中第一导电部件3的形态参考实施例一，其可以是如图1(a)所示的磁吸部件1的座体11，也可以是如图5所示的方式安装在永磁体的第二座体13上，图8所示为前一种情形，图8中，第二导电部件4相对于第一导电部件3是固定关系，两者之间也具有绝缘隔层。第二导电部件4与第一导电部件3下侧的工作端平齐，如此，两种导电部件同时与吸持对象接触，也能达到改变变化部件的电性状态的目的。

实施例四

本实施例中，如图9(a)所示，磁吸部件1为电永磁吸盘，其包括磁极15、永磁体16、线圈17以及可逆磁体18，线圈17围绕可逆磁体18设置，永磁体16设置在磁极15的周围；磁极15与可逆磁体18叠放安装，执行吸持作业时，磁极15更靠近吸持对象。实际作业时，通过对线圈17通入脉冲电流产生电磁场，可改变可逆磁体18的磁场方向，如此可使电永磁吸盘的内部磁路进行转换，具体为，如图9(a)所示，当永磁体16与可逆磁体18的磁极方向相同，磁力线集中于磁极15的表面，于吸持对象形成强磁吸力；如图9(b)所示，当永磁体16与可逆磁体18的磁极方向相反，电永磁吸盘7内部磁路达到大致的自身平衡，对外表现为磁力消失，如此可以将吸持物体放下。

图9中，电永磁吸盘包括将上述磁极15、永磁体16、线圈17以及可逆磁体18均包含在内的壳体14，壳体14为可以导磁的金属材料支撑，壳体14具有第三吸持面，壳体14可以作为第一导电部件3。或者，在其他实施例中，电永磁吸盘不包括壳体的话，可以在电永磁吸盘整体的吸持面上单独设置一个与导电体作为第一导电部件3。此外，图9中第二导电部件4的安装方式与图1(a)类似，还可以参照前三个实施例的其他方法设置第二导电部件4，如参照图3、图4(a)、图6、图7、图8中的方式，本实施例与前三个实施例的主要区别在于磁吸部件1的不同，两种导电部件的安装方式可以参照前三个实施例，因此不再赘述。

实施例五

本实施例基于前述实施例一、二、三、四中的任一方案的实现结构，为了方便说明，本实施例中以图1(a)中所示的方案进行说明。

如图1(a)中可见，磁吸盘还包括控制器2，其中第一导电部件3为接地(也可以连接低压电源)的连接部件，第二导电部件4为变化部件，变化部件连接所述控制器2。控制器2可以是内置式(内置于磁吸部件1的座体11)的或外置式的。

图1(a)中所述磁吸部件1为电控磁吸部件，其连接所述控制器2，所述控制器2与所述磁吸部件1控制连接，也即，所述控制器2基于所述导电部件产生的电信号控制所述磁吸部件1开始工作。这种方案中，连接部件连接低压电源(如12V)或接地，磁吸部件1开始不工作，当连接部件与变化部件均与吸持对象接触后，由于两种导电部件之间导通，变化部件输出的电平发生变化，触发控制器2执行使磁吸部件1运行的操作，磁吸部件1产生磁性并将吸持对象吸附，而后可执行对吸附对象的移动、搬运等作业。

作为一种变化方案，上述第一导电部件3可以作为变化部件，而第二导电部件4可以作为连接部件。

在其他实施例中，磁吸部件1可以是非电控的永磁体，如图5所示，也即控制器2与磁吸部件1没有电连接关系，控制器2可与外部系统(如带动磁吸盘移动的机器人、直线模组等)连接，连接部件与变化部件均与吸持对象接触而导通后，变化部件输出电信号给控制器2，控制器2获知磁吸部件1已经到位，即可控制带动磁吸盘移动的机器人、直线模组等执行移动作业。

本实施例还提供了一种磁吸盘的控制方法，其基于上述的磁吸盘，并由控制器2实施，所述方法包括：

判断所述变化部件是否产生触发信号，是则执行如下步骤：

控制所述磁吸部件1工作，和/或，控制磁吸盘外部的移动装置(如多轴工业机器、直线运动模组等)运转以带着所述磁吸盘移动。

上述方法中，当磁吸部件1为永磁体，控制器2在变化部件产生触发信号后仅控制磁吸盘外部的移动装置运转。当磁吸部件1为电磁铁、电控永磁吸盘等情形，控制器2在变化部件产生触发信号后，可以先控制所述磁吸部件1工作再控制磁吸盘外部的移动装置运转以带着所述磁吸盘移动。

实施例六

本实施例基于前述实施例一、二、三、四中的任一方案的实现结构，为了方便说明，本实施例中以图1(a)中所示的方案进行说明。

如图10(a)所示，本实施例中，磁吸部件1为电磁铁等电控磁吸部件，第一导电部件3与第二导电部件4均安装在磁吸部件1的供电电路上，第一导电部件3连接强电(如220V、380V等)，两种所述导电部件导通能够使所述磁吸部件1的供电线路连通，如图10(b)所示，也即，当磁吸盘未与吸持对象接触时，磁吸部件1的供电线路处于断路状态，当连接部件与变化部件均与吸持对象接触，磁吸部件1的供电线路导通，磁吸部件1产生磁性并将吸持对象吸附，而后可执行对吸附对象的移动、搬运等作业。本实施例中，连接部件与变化部件的连通与断开起到开关作用。这种方案由于连接部件需要连接强电，因此其安全性比前一实施例相对较低，但是在不需要人工参与的工况下也具有一定的实用性。

实施例七

本实施例提供了一种磁吸装置，如图11所示，其包括如上述任一实施例中的磁吸盘A，还包括能够带着所述磁吸盘移动的移动装置7。所述变化部件以及所述移动装置7连接控制系统，当磁吸部件1为电控磁吸部件时，控制系统也与磁吸部件1控制连接。

本实施例中，在所述磁吸盘与所述移动装置7之间设置有安装座8，所述安装座8上分布安装有多个所述磁吸盘，磁吸盘可以通过浮动装置安装在安装座8上。

本实施例还提供了一种磁吸装置的控制方法，其基于上述的磁吸装置，所述方法包括如下步骤S1-S2：

步骤S1，控制所述移动装置7运转，以使所述磁吸盘向吸持对象靠近；

步骤S2，判断所述变化部件是否产生触发信号，是则执行如下步骤：

控制所述磁吸部件1工作，和/或，控制所述移动装置7运转，以使所述磁吸盘带着所述吸持对象移动。

当磁吸部件1为永磁体，控制器2在变化部件产生触发信号后仅控制磁吸盘外部的移动装置7运转。当磁吸部件1为电磁铁、电控永磁吸盘等情形，控制器2在变化部件产生触发信号后，可以先控制所述磁吸部件1工作再控制磁吸盘外部的移动装置7运转以带着所述磁吸盘移动。

当安装座8上安装有多个磁吸盘，步骤S2中控制系统还需要判断是否所有磁吸盘的变化部件均产生触发信号，或者是否超过设定阈值的变化部件产生触发信号，是则再实施后续步骤。

以上所有实施例中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (18)

1.一种磁吸盘，其包括磁吸部件(1)；其特征在于：

所述磁吸盘包括两种相互绝缘设置的导电部件；

其中一种导电部件通电或接地，另一种导电部件为电性状态能够被改变的变化部件；

执行吸持作业时，两种所述导电部件均与吸持对象接触后，所述吸持对象使两种所述导电部件导通。

2.根据权利要求1所述的磁吸盘，其特征在于，其中一种所述导电部件整体或局部部位能够相对于另一种所述导电部件活动；执行吸持作业时，两种所述导电部件分先、后与吸持对象接触。

3.根据权利要求1或2所述的磁吸盘，其特征在于，还包括控制器(2)；所述变化部件连接所述控制器(2)。

4.根据权利要求3所述的磁吸盘，其特征在于，所述磁吸部件(1)为电控磁吸部件，其连接所述控制器(2)，所述控制器(2)与所述磁吸部件(1)控制连接。

5.根据权利要求1或2所述的磁吸盘，其特征在于，两种所述导电部件导通能够使所述磁吸部件(1)的供电线路连通。

6.根据权利要求1所述的磁吸盘，其特征在于，所述磁吸部件(1)包括具有第一吸持面(11a)的第一座体(11)，所述第一座体(11)构成其中一种所述导电部件。

7.根据权利要求6所述的磁吸盘，其特征在于，所述磁吸部件(1)还包括激磁线圈(12)，所述激磁线圈(12)在电性状态下能够使所述第一座体(11)产生磁性。

8.根据权利要求1所述的磁吸盘，其特征在于，所述磁吸部件(1)包括具有第二吸持面(13a)的第二座体(13)；至少一种所述导电部件安装在所述第二座体(13)上，并具有与所述第二吸持面(13a)齐平的端面。

9.根据权利要求2所述的磁吸盘，其特征在于，两种所述导电部件分别为第一导电部件(3)与第二导电部件(4)；两者均为刚性实体，且两者能够相对滑动。

10.根据权利要求9所述的磁吸盘，其特征在于，还包括作用于其中一种所述导电部件的弹性元件(5)；在磁吸盘不工作时，所述弹性元件(5)使其作用的所述导电部件的工作端与另一种导电部件的工作端不齐平。

11.根据权利要求9所述的磁吸盘，其特征在于，所述第二导电部件(4)为轴状、或针状、或球状。

12.根据权利要求9所述的磁吸盘，其特征在于，还包括围绕所述第二导电部件(4)设置的绝缘隔套(6)。

13.根据权利要求12所述的磁吸盘，其特征在于，所述第二导电部件(4)具有止推肩(41)，所述绝缘隔套(6)能够作用于所述止推肩(41)以限制两种所述导电部件的相对位置。

14.根据权利要求2所述的磁吸盘，其特征在于，两种所述导电部件分别为第一导电部件(3)与第二导电部件(4)；所述第二导电部件(4)的至少部分部位具有弹性。

15.根据权利要求14所述的磁吸盘，其特征在于，所述导电部件为折弯的片状体或线状体，其具有固定端(42)与自由端(43)，所述自由端(43)能够相对于所述固定端(42)弹性活动。

16.根据权利要求14所述的磁吸盘，其特征在于，所述第二导电部件(4)的中部具有外凸于所述第一导电部件(3)的凸出部(44)。

17.一种磁吸装置，其特征在于，其包括如权利要求1或2所述的磁吸盘，还包括能够带着所述磁吸盘移动的移动装置(7)；所述变化部件以及所述移动装置(7)连接控制系统。

18.根据权利要求17所述的磁吸装置，其特征在于，所述磁吸盘与所述移动装置(7)之间设置有安装座(8)，所述安装座(8)上分布安装有多个所述磁吸盘。