CN219631998U - 货件检测机构及交叉带分拣设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例中提供货件检测机构及交叉带分拣设备，交叉带分拣设备包括轨道及沿轨道运行的相连的多个小车，多个小车的顶面用于载运货件，货件检测机构包括：相机支架，跨设在轨道上方，设有拍摄方向向下设置的相机；相机支架接受小车进入的一侧为入口，相机支架送出小车的一侧为出口；光电传感器，设于相机支架的入口或出口，其探测方向设置成指向小车顶面上方预设高度的区域；检测单元，通信连接相机及光电传感器，基于相机和光电传感器的检测方式互补地得到货件是否存在的货件探测结果。结合光电和相机两种硬件的空盘检测方式，有效弥补相机识别受货件颜色影响的问题，且能兼容检测厚、薄货件，有效提升空盘检测准确度。

Description

货件检测机构及交叉带分拣设备

技术领域

本公开涉及物流分拣设备技术领域，尤其涉及货件检测机构及交叉带分拣设备。

背景技术

交叉带分拣设备在物流分拣场景中是非常常用的设备。交叉带分拣设备由轨道及沿轨道行进的各个小车组成，各个小车的顶部具有可向轨道侧面滚动的皮带。交叉带分拣设备的轨道经过的区域包括供包区域和分拣区域，供包区域设置供包机用于将货件送至小车皮带上，分拣区域设置各个分拣格口用于接收小车分拣的货件。

在分拣格口之后，会设置一个检包区域，在该区域设置相机来检测每个小车是否“空盘”，即货件是否还存在。

相机的优点在于对于不同高度的货件均能检测到，但是由于需要根据对应不同物品高度和颜色来进行判断，对相机的安装调试要求较高，且由于同色(比如货件、包裹的颜色和皮带相近)不易分辨造成混淆。

虽然目前有通过位置传感器来替代相机，但是对于较薄货件可能检测不到。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本公开的目的在于提供货件检测机构及交叉带分拣设备，解决相关技术中的问题。

本公开第一方面提供一种货件检测机构，应用于交叉带分拣设备，所述交叉带分拣设备包括轨道及沿轨道运行的相连的多个小车，所述多个小车的顶面用于载运货件，所述货件检测机构包括：相机支架，跨设在所述轨道上方，设有拍摄方向向下设置的相机；所述相机支架接受小车进入的一侧为入口，所述相机支架送出小车的一侧为出口；光电传感器，设于所述相机支架的入口或出口，其探测方向设置成指向小车顶面上方预设高度的区域；检测单元，通信连接所述相机及光电传感器，基于相机和光电传感器的检测方式互补地得到货件是否存在的货件探测结果。

在第一方面的实施例中，所述相机支架包括分设于所述轨道相对两侧的多根第一立杆、以及连接所述相对两侧第一立杆的至少一横跨件，所述相机设于所述横跨件上。

在第一方面的实施例中，所述光电传感器配合地固定设于所述立杆的凹口内；或者，所述光电传感器通过转接板固定于所述立杆。

在第一方面的实施例中，所述横跨件有至少两个，分别设置相机。

在第一方面的实施例中，所述轨道的一侧在邻近相机支架的入口或出口的位置设置有一第二立杆，所述光电传感器设于所述第二立杆。

在第一方面的实施例中，所述相机在前后方向位置可调地设置；所述前后方向为沿所述入口和出口的方向。

在第一方面的实施例中，所述相机通过活动机构连接所述相机支架，所述活动机构至少能沿所述前后方向活动；或者，所述相机所设于的相机支架的横跨件前后位置可调。

在第一方面的实施例中，所述光电传感器高度位置可调地设置。

在第一方面的实施例中，所述光电传感器和相机互为备用。

本公开第二方面提供一种交叉带分拣设备，包括：轨道及沿轨道运行的相连的多个小车；如第一方面中任一项所述的交叉带分拣设备。

如上所述，本公开实施例中提供货件检测机构及交叉带分拣设备，所述交叉带分拣设备包括轨道及沿轨道运行的相连的多个小车，所述多个小车的顶面用于载运货件，所述货件检测机构包括：相机支架，跨设在所述轨道上方，设有拍摄方向向下设置的相机；所述相机支架接受小车进入的一侧为入口，所述相机支架送出小车的一侧为出口；光电传感器，设于所述相机支架的入口或出口，其探测方向设置成指向小车顶面上方预设高度的区域；检测单元，通信连接所述相机及光电传感器，基于相机和光电传感器的检测方式互补地得到货件是否存在的货件探测结果。结合光电和相机两种硬件的空盘检测方式，有效弥补相机识别受货件颜色影响的问题，且能兼容检测厚、薄货件，有效提升空盘检测准确度。

附图说明

图1展示本公开一实施例中的货件检测机构应用于交叉带分拣设备的结构示意图。

图2展示本公开又一实施例中所述光电传感器安装结构示意图。

图3展示本公开再一实施例中的货件检测机构的电路连接结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体示例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本公开所揭露的消息轻易地了解本公开的其他优点与功效。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本公开中的各项细节也可以根据不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本公开的实施例进行详细说明，以便本公开所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本公开可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

在本公开的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本公开的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或一组实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本公开中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的表示中，“一组”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了明确说明本公开，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

虽然在一些示例中术语第一、第二等在本文中用来表示各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一口及第二口等表示。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、模块、项目、种类、和/或组，但不排除一个或一组其他特征、步骤、操作、元件、模块、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本公开。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成分具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成分的存在或附加。

交叉带分拣设备为物流分拣场景中的常用设备。在交叉带分拣设备的轨道经过的区域顺序设置供包区域和分拣格口区域，并在分拣格口区域之后，还设有空盘检测区域，用于检测经过的每个小车是否还载有货件，从而能据此判断小车是否正确投递货件。

但是，相机虽然有能检测厚件和薄件的能力，但是由于需要依赖所拍摄照片中的颜色等图像特征进行检测的原理，可能会受到同色混淆的困扰而导致检测不准确；而其他位置传感器由于检测区域可能位于一些薄件之上，无法检测到薄件，也导致检测不准确。

鉴于此，本公开实施例中提供货件检测机构及其应用的交叉带分拣设备，所述货件检测机构在结构上采用光电传感器结合相机的方案，以能根据两者的采集数据的综合完成空盘检测，解决相关技术的问题。

如图1所示，展示本公开一实施例中货件检测机构应用于交叉带分拣设备的结构示意图。

在图1中，所述交叉带分拣设备包括轨道101及沿轨道101运行的相连的多个小车102，所述多个小车102的顶面用于载运货件，即例如顶面装设可以向轨道101两侧滚动的皮带。

如图1所展示的，所述货件检测机构包括：相机支架103、相机104及光电传感器105。

所述相机支架103，跨设在所述轨道101上方，设有拍摄方向向下设置的相机104。示例性地，所述相机支架103包括分设于所述轨道101相对两侧的多根第一立杆131、以及连接所述相对两侧第一立杆131的至少一横跨件132，所述相机104设于所述横跨件132上。

所述相机支架103接受小车102进入的一侧为入口，所述相机支架103送出小车102的一侧为出口。光电传感器105，设于所述相机支架103的入口或出口，其探测方向设置成指向小车102顶面上方预设高度的区域。比如侧向对着小车102顶面上方数厘米(如3cm～5cm，5cm～8cm，8cm～10cm等)的位置，如果有到达预设高度的货件经过，就会被光电传感器105检测到。

由于基于相机104拍摄图像检测货件存在所需要的时间长于光电传感器105，因此，优选的，所述光电传感器105可以设置在相机支架103的入口处。

在一些实施例中，所述横跨件132可以是板体、框体或杆体，例如图1中展示的横跨件132为一框体，框体中部具有中梁，所述相机104设于所述中梁上。

在一些实施例中，所述横跨件132也可以设置至少两个，可分别设置一相机104，两个以上的相机104可拍摄到货件的更多面，从而获得更多的图像特征，也有利于提升检测准确度。

在一些实施例中，所述相机104在前后方向位置可调地设置。所述前后方向为沿所述入口和出口的方向，以调节所述相机104的前后视野。在具体示例中，所述相机104可以通过调节在一些实施例中，所述相机104通过活动机构连接所述相机支架103，所述活动机构至少能沿所述前后方向活动，比如可多轴(如X、Y、Z三轴)活动或转动的相机底座，可弯折的支架等。或者，所述相机104所设于的相机支架103的横跨件132前后位置可调，比如可通过滑块或滑轮与滑轨或滑槽配合的滑移机构等实现，如横跨件132中装设相机104的一横梁(横跨轨道两侧)的两端安装滑轮，相机支架103对应形成沿前后方向延伸设置的滑轨，滑轮沿所述滑轨滑动。

在图1实施例中，所述光电传感器105可以通过转接板106固定于所述立杆，则不会影响相机支架103的原有结构。或者，在其他实施例中，所述立杆可以设置形状尺寸与所述光电传感器105配合的凹口，所述光电传感器105固定设于所述立杆的凹口(未图示)内。例如，光电传感器105通过螺锁、卡合等方式来固定到所述凹口中。

还可以参考图2，展示本公开又一实施例中所述光电传感器安装结构示意图。

图2展示从轨道一侧视角的示意图。在图2实施例中，与图1实施例中的区别在于，所述轨道101的一侧在邻近相机支架103的入口(也可以是出口)的位置设置有一第二立杆201，所述光电传感器105设于所述第二立杆201。通过设置第二立杆201，可与所述相机支架之间相互结构独立，结构变化不会受到对方结构的影响，比如第二立杆201的上下伸缩运动时，相机支架103不需要随之上下运动；或者，相机104前后移动时，光电传感器105也不需要随之前后运动。

在图1和图2两种实施例中，所述光电传感器105可以设置成高度位置可调。例如，图2实施例中的所述第二立杆201是可以上下伸缩的；或者，图1实施例中，光电传感器105的转接板106可以相对第一立杆改变上下位置地安装；或者第一立杆的凹口可有多个，沿上下方向布置，以供所述光电传感器安装在不同位置。

如图3所示，展示本公开一实施例中货件检测机构的电路连接结构示意图。

所述货件检测机构除了包括所述相机301、光电传感器302以外，还包括检测单元303。所述检测单元303，通信连接所述相机301及光电传感器302，基于相机301和光电传感器302的检测方式互补地得到货件是否存在的货件探测结果。示例性地，所述检测单元303可以基于处理器(如MCU、SoC、CPU或ASIC)、控制器(封装有处理器及存储器)实现。示例性地，所述检测单元303可以集成在所述交叉带分拣设备的分拣主机中。

具体的，所述检测单元303可以光电传感器302的采集数据和相机301的采集数据得到的货件检测结果中的一个为准，比如光电传感器302探测到了小车上的货件，而相机301没有探测到(可能由于货件与周围颜色混同)，则可以判断小车上货件存在。或者，通过相机301拍摄图像探测到了小车上的货件，但光电传感器302没有探测到(可能由于货件过矮过薄，低于光电传感器302的探测高度)，则可以判断小车上货件存在。由此可见，利用光电传感器302和相机301检测方式互补，可以克服单一检测方式存在的缺陷，有效解决相关技术中的问题。

在一些实施例中，所述光电传感器302和相机301也可以互为备用。比如，其中某一个损坏时，另一个仍然可以工作，这样的临时状态虽然会有一定的不准确度，但是能维持正常的空盘检测。

本公开再一方面还可以提供一种交叉带分拣设备，包括：轨道及沿轨道运行的相连的多个小车；以及之前实施例中所述的交叉带分拣设备。在一些实施例中，所述交叉带分拣设备可以是直线交叉带分拣机，也可以是环形交叉带分拣机，区别在于一个是在高度方向上的环形且仅地面一侧的段落得到使用，一个是在水平面上的环形且整体皆得到使用。

需特别说明的是，通过相机、光电传感器检测物体的技术本身可以利用现有技术的实现，本实用新型保护的是在交叉带分拣设备的空盘检测中结合两种设备检测方式、及其设置结构，故并不涉及软件技术的改进。

综上所述，本公开实施例中提供货件检测机构及交叉带分拣设备，所述交叉带分拣设备包括轨道及沿轨道运行的相连的多个小车，所述多个小车的顶面用于载运货件，所述货件检测机构包括：相机支架，跨设在所述轨道上方，设有拍摄方向向下设置的相机；所述相机支架接受小车进入的一侧为入口，所述相机支架送出小车的一侧为出口；光电传感器，设于所述相机支架的入口或出口，其探测方向设置成指向小车顶面上方预设高度的区域；检测单元，通信连接所述相机及光电传感器，基于相机和光电传感器的检测方式互补地得到货件是否存在的货件探测结果。结合光电和相机两种硬件的空盘检测方式，有效弥补相机识别受货件颜色影响的问题，且能兼容检测厚、薄货件，有效提升空盘检测准确度。

虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本公开所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的消息相符的意义，只要未进行定义，不得过度解释为理想的或非常公式性的意义。

上述实施例仅例示性说明本公开的原理及其功效，而非用于限制本公开。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本公开的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本公开所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本公开的权利要求所涵盖。

Claims (8)

1.一种货件检测机构，其特征在于，应用于交叉带分拣设备，所述交叉带分拣设备包括轨道及沿轨道运行的相连的多个小车，所述多个小车的顶面用于载运货件，所述货件检测机构包括：

相机支架，跨设在所述轨道上方，设有拍摄方向向下设置的相机；所述相机支架接受小车进入的一侧为入口，所述相机支架送出小车的一侧为出口；所述相机在前后方向位置可调地设置，包括：所述相机通过活动机构连接所述相机支架，所述活动机构至少能沿所述前后方向活动；或者，所述相机所设于的相机支架的横跨件前后位置可调；所述前后方向为沿所述入口和出口的方向；

光电传感器，设于所述相机支架的入口或出口，其探测方向设置成指向小车顶面上方预设高度的区域；

检测单元，通信连接所述相机及光电传感器，基于相机和光电传感器的检测方式互补地得到货件是否存在的货件探测结果。

2.根据权利要求1所述的货件检测机构，其特征在于，所述相机支架包括分设于所述轨道相对两侧的多根第一立杆、以及连接所述相对两侧第一立杆的至少一横跨件，所述相机设于所述横跨件上。

3.根据权利要求2所述的货件检测机构，其特征在于，所述光电传感器配合地固定设于所述立杆的凹口内；或者，所述光电传感器通过转接板固定于所述立杆。

4.根据权利要求2所述的货件检测机构，其特征在于，所述轨道的一侧在邻近相机支架的入口或出口的位置设置有一第二立杆，所述光电传感器设于所述第二立杆。

5.根据权利要求2所述的货件检测机构，其特征在于，所述横跨件有至少两个，分别设置相机。

6.根据权利要求1所述的货件检测机构，其特征在于，所述光电传感器高度位置可调地设置。

7.根据权利要求1所述的货件检测机构，其特征在于，所述光电传感器和相机互为备用。

8.一种交叉带分拣设备，其特征在于，包括：

轨道及沿轨道运行的相连的多个小车；

如权利要求1至7中任一项所述的交叉带分拣设备。