CN219620291U - 一种自动抓包堆叠装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动抓包堆叠装置，包括机械手、设置在机械手驱动端的抓取部和传送座，传送座上间隔设置有若干滚筒，传送座的一端设置有挡板；传送座沿其长度方向的两侧滑移设置有一组相对运动的调节部，调节部用于矫正打包袋的位置，调节部通过连接组件连接有驱动装置，驱动装置用于驱动调节部的相对运动。

Description

一种自动抓包堆叠装置

技术领域

本实用新型涉及自动抓包堆叠技术领域，特别地，涉及一种自动抓包堆叠装置。

背景技术

机械手通常配合工业机器人应用于各种自动化生产的场合，可以将打包好的物料进行有序抓取堆放，规整码垛。

目前，公告号为CN214732804U的中国专利公开了一种饲料袋抓包机械手，该机械手包括：相向设置的一组通过旋转进行开合动作的开合机械手，位于开合机械手之间，进行上下移动的伸缩固定手；其中，开合机械手包括若干并排设置的L形手指，并排的L形手指由上下两根横杆连接为一体，上方的横杆与旋转驱动臂固定连接，伸缩固定手移动至下级限位时，L形手指底面距离伸缩固定手之间的距离等于饲料袋的厚度。

该设置虽然可以将饲料袋平稳的进行抓取或释放，但是若一开始的饲料袋堆放不规整，机械手在抓取饲料袋时可能会使饲料袋发生倾斜，从而导致饲料袋的重心发生偏移，使机械手抓取不牢，饲料袋在抓取过程中可能会由于抓取不好而发生掉落。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型目的是提供一种自动抓包堆叠装置，其在机械手抓包之间，先将打包袋自动放平整。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：

一种自动抓包堆叠装置，包括机械手、设置在机械手驱动端的抓取部和传送座，所述传送座上间隔设置有若干滚筒，所述传送座的一端设置有挡板；所述传送座沿其长度方向的两侧滑移设置有一组相对运动的调节部，所述调节部用于矫正打包袋的位置，所述调节部通过连接组件连接有驱动装置，所述驱动装置用于驱动调节部的相对运动。

优选的，所述调节部包括安装杆和间隔设置在安装杆上的若干调节柱；所述传送座靠近挡板的一端延其长度方向设置滑槽，所述安装杆滑动设置于滑槽内；所述相邻两滚筒之间形成有若干容纳槽，若干所述容纳槽与滑槽连通，若干所述调节柱分别设置于若干容纳槽内。

优选的，若干所述调节柱与安装杆转动连接。

优选的，所述连接组件包括两根连接杆、连接座和驱动杆，两根所述连接杆的一端分别与两根安装杆的一端铰接，所述两根连接杆的另一端分别与连接座的左右两侧铰接，所述驱动杆的一端与连接座的上端固定连接，所述驱动杆的另一端与驱动装置固定连接。

优选的，所述驱动装置为气缸，所述气缸固定设置于挡板上。

优选的，所述抓取部包括一组相向设置的合开抓手，所述抓手上间隔设置有若干根手指，相邻两所述手指的间距与相邻两滚筒之间的间距适配。

优选的，若干所述手指上设置有开口槽，所述开口槽与调节柱适配。

通过上述技术方案，打包袋在滚筒的作用下向前移动，再由气缸驱动调节柱相向移动，将打包袋在传送座上的位置矫正，方便机械手抓取。

附图说明

图1为实施例的结构示意图；

图2为传送座的结构示意图；

图3为连接组件的结构示意图；

图4为抓取部的结构示意图。

附图标记：1、机械手；2、抓取部；21、抓手；22、手指；23、开口槽；3、传送座；31、滑槽；32、容纳槽；4、滚筒；5、挡板；6、调节部；61、调节柱；62、安装杆；7、连接组件；71、连接杆；72、连接座；73、驱动杆；8、驱动装置；81、气缸。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。

参照图1，一种自动抓包堆叠装置，包括机械手1、设置在机械手1驱动端的抓取部2和传送座3，传送座3上间隔设置有若干滚筒4，传送座3的一端设置有挡板5。打包袋在滚筒4的作用下在传送座3上移动，挡板5对打包袋的位置进行限定，机械手1控制抓取部2，将传送座3上的打包袋抓取然后堆叠。为了防止打包袋在传送座3上的位置发生偏移而影响抓取部2抓取打包袋时重心发生偏移，在传送座3上设置有一组矫正打包袋位置的调节部6，调节部6沿传送座3长度方向的两侧滑移设置且相对运动。为了使调节部6可以在传送座3运行过程中自动将打包袋的位置进行矫正，调节部6还通过连接组件7连接有驱动装置8，驱动装置8用于驱动调节部6的相对运动。

参照图2和图3，调节部6包括安装杆62和间隔设置在安装杆62上的若干调节柱61；传送座3靠近挡板5的一端延其长度方向设置滑槽31，安装杆62滑动设置于滑槽31内；传送座3朝向滚筒4的一侧沿其宽度方向间隔设置有若干容纳槽32，滑槽31与若干容纳槽32连通，若干调节柱61滑移设置在若干容纳槽32内。通过控制两个安装杆62之间的间距，就可以控制调节柱61之间的间距，使调节柱61将打包袋的位置进行矫正。为了更好的的控制调节柱61与滚筒4之间的关系，调节柱61分别设置于两个相邻的滚筒4之间。安装杆62与若干调节柱61转动连接，打包袋在传送座3上向前运行时，打包袋与调节柱61之间的摩擦力会使调节柱61转动，从而既可以矫正打包袋的位置，也可以不防止打包袋向前运动。

连接组件7包括两根连接杆71、连接座72和驱动杆73，两根连接杆71的一端分别与两根安装杆62的一端铰接，两根连接杆71的另一端分别与连接座72的左右两侧铰接，驱动杆73的一端与连接座72的上端固定连接，驱动杆73的另一端与驱动装置8固定连接。驱动装置8为气缸81，气缸81固定设置于挡板5上。通过气缸81的输出端的升降来控制两根安装杆62之间的间隔，从而控制调节柱61之间的间隔，从而对传送座3上的打包袋的位置进行矫正。当气缸81的输出端上升时，两根安装杆62之间的间隔变小，当气缸81的输出端下降时，两根安装杆62之间的间隔变大。

参照图4，抓取部2包括一组相向设置的合开抓手21，抓手21上间隔设置有若干根手指22，相邻两手指22的间距与相邻两滚筒4之间的间距适配，若干手指22上设置有开口槽23，开口槽23与调节柱61适配，这样抓手21就可以通过相邻两滚筒4之间的间隙对打包袋进行抓取，使抓取得更加平稳。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

Claims (7)

1.一种自动抓包堆叠装置，包括机械手(1)、设置在机械手(1)驱动端的抓取部(2)和传送座(3)，所述传送座(3)上间隔设置有若干滚筒(4)，所述传送座(3)的一端设置有挡板(5)；其特征是：所述传送座(3)的两侧设置有一组相对运动的调节部(6)，所述调节部(6)用于矫正打包袋的位置，所述调节部(6)通过连接组件(7)连接有驱动装置(8)，所述驱动装置(8)用于驱动调节部(6)的相对运动。

2.根据权利要求1所述的一种自动抓包堆叠装置，其特征是：所述调节部(6)包括安装杆(62)和间隔设置在安装杆(62)上的若干调节柱(61)；所述传送座(3)靠近挡板(5)的一端延其长度方向设置有滑槽(31)，所述安装杆(62)滑动设置于滑槽(31)内；相邻两所述滚筒（4）之间形成有若干容纳槽（32），若干所述容纳槽（32）与滑槽（31）连通，若干所述调节柱（61）分别设置于若干容纳槽（32）内。

3.根据权利要求2所述的一种自动抓包堆叠装置，其特征是：若干所述调节柱(61) 与所述安装杆(62)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动抓包堆叠装置，其特征是：所述连接组件(7)包括两根连接杆(71)、连接座(72)和驱动杆(73)，两根所述连接杆(71)的一端分别与两根安装杆(62)的一端铰接，所述两根连接杆(71)的另一端分别与连接座(72)的左右两侧铰接，所述驱动杆(73)的一端与连接座(72)的上端固定连接，所述驱动杆(73)的另一端与驱动装置(8)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种自动抓包堆叠装置，其特征是：所述驱动装置(8)为气缸(81)，所述气缸(81)固定设置于挡板(5)上。

6.根据权利要求1所述的一种自动抓包堆叠装置，其特征是：所述抓取部(2)包括一组相向设置的合开抓手(21)，所述抓手(21)上间隔设置有若干根手指(22)，相邻两所述手指(22)的间距与相邻两滚筒(4)之间的间距适配。

7.根据权利要求6所述的一种自动抓包堆叠装置，其特征是：若干所述手指(22)上设置有开口槽(23)，所述开口槽(23)与调节柱(61)适配。