CN219619450U - 一种机械手末端执行装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械手末端执行装置，包括固定装置、夹头执行器、焊头子和检测装置，所述固定装置设有头部底座和安装底板，所述头部底座与所述安装底板垂直设置，所述安装底板上表面设置夹头执行器，所述安装底板下表面设置有焊头子，所述安装底板侧表面设置有检测装置。本实用新型结构简单，操作便捷，能够实现钢线圈打包线进行紧固，确保质量稳定。

Description

一种机械手末端执行装置

技术领域

本实用新型属于机械手的技术领域，具体而言，涉及一种机械手末端执行装置。

背景技术

目前，铁丝、钢丝或者其他金属丝在生产成型后，都会缠绕成线圈，再进行打包、运输、销售。为了防止在搬运或运输过程中，打包线断裂后张开甩出，超出运输火车车厢外面，影响铁路运输安全，目前解决方案是人工用直径为2毫米的铁丝把打包线与钢线圈扎紧连接，即使打包线断裂后只是回撤20厘米左右，就不会甩出，整体效果能满足运输安全要求。而且在目前的工艺过程中，由于每天生产不同线径的钢线圈，生产量大，生产节奏快，需要雇佣大量工人，但人工扎铁丝固定打包线的工作强度大、工作效率低、人工成本高。同时人工操作位置上有起吊件下有不断移动的盘圆钢线圈，存在严重安全隐患。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种机械手末端执行装置，以解决上述问题。

本实用新型采用了如下方案：

本申请提供了一种机械手末端执行装置，包括固定装置、夹头执行器、焊头子和检测装置。

其中，所述固定装置设有头部底座和安装底板，所述头部底座与所述安装底板垂直设置，所述安装底板上表面设置夹头执行器，所述安装底板下表面设置有焊头子，所述安装底板侧表面设置有检测装置。

作为进一步改进，所述头部底座正表面设置有水平凹部，且所述头部底座与所述安装底板垂直设置相交于水平凹部。

作为进一步改进，所述夹头执行器包括手指气缸、右侧夹头和左侧夹头。

其中，所述手指气缸设置于安装底板的上表面，其右侧的外表面设置右侧夹头。

所述右侧夹头夹头末端设置第一卡槽，所述手指气缸左侧的外表面设置左侧夹头，所述左侧夹头夹头末端设置第二卡槽。

作为进一步改进，所述焊头子包括夹紧气缸、焊头安装橡胶垫、正极焊头和负极焊头。

其中，所述夹紧气缸设置于安装底板下表面，所述夹紧气缸前端表面设置焊头安装橡胶垫，其正表面右端设置负极焊头，左端设置正极焊头。

作为进一步改进，所述检测装置包括检测安装座、接近传感器和吸附件。

所述检测安装座设置安装底板末端外表面中间靠左位置，且位于正极焊头上方，所述检测安装座前端上设置凸部，所述凸部上设置有第一圆孔槽和第二圆孔槽，所述第一圆孔槽设置吸附件，所述第二圆孔槽设置接近传感器。

作为进一步改进，所述接近传感器为电感式接近传感器。

作为进一步改进，所述吸附件为永磁铁。

通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：

本实用新型在装置中加入了焊头子、夹头执行器和检测装置，使得机械手末端执行器可以夹取铁皮带压到打包线上，对其电焊紧固，点焊完成后，还要判断是否点焊住，利用装在机械手末端执行器的磁铁吸住铁皮带往外拉，再通过传感器判断铁皮带是否跟随磁铁拉出，进而判断是否有焊住；本实用新型结构简单，操作便捷，节省人力物力，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实用新型实施例另一视角的结构示意图；

图3为所述钢线圈打包线紧固的结构示意图。

图标：

1-固定装置；11-头部底座；12-安装底板；13-水平凹部；

2-焊头子；21-夹紧气缸；22-焊头安装橡胶垫；23-正极焊头；24-负极焊头；

3-夹头执行器；31-右侧夹头；32-左侧夹头；33-第一卡槽；34-第二卡槽；35-手指气缸；36-右爪夹；37-左爪夹；

4-检测装置；41-检测安装座；42-永磁铁；43-电感式接近传感器；44-凸部；

5-铁皮带；

6-打包线；

7-钢线圈。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

请参阅图1、图2和图3所示，本实用新型采用以下方法来实现：一种机械手末端执行装置，包括固定装置1、夹头执行器3、焊头子2和检测装置4。

其中，所述固定装置1设有头部底座11和安装底板12，所述安装底板12上表面设置夹头执行器3，所述安装底板12下表面设置有焊头子2，所述安装底板12侧表面设置有检测装置4。

在本实施例中，所述头部底座11形状可为圆形，其可以由金属材料制成，当然所述头部底座11还可以是其他形状或者由其他材料制成，本实用新型不做具体限定。

在本实施例中，安装底板12为长方形板，其所述安装底板12垂直固定于所述头部底座11上。

在一种具体的实现方式中，所述头部底座11上可开设有与所述安装底板12适配的水平凹部13，所述安装底板12的一端插入所述水平凹部13内，从而垂直固定于所述头部底座11上。但需要理解的是，在其他的实施例中，所述头部底座11与所述安装底板12也可以有其他的固定方式，例如通过焊接固定，螺纹固定等，本实用新型不做具体限定。

在本实施例中，夹头执行器3可包括手指气缸35、右侧夹头32和左侧夹头31。

其中，所述手指气缸35设置于安装底板12的上表面，缸体形状大致呈四方体，其用于压缩空气作为动力,用来夹取或抓取工件的执行装置。其主要作用是替代人的抓取工作,可有效地提高生产效率及工作的安全性。

其末端右边设置有右夹抓36，所述右夹抓36的外表面设置右侧夹头31，所述右侧夹头31夹头末端设置第一卡槽33，所述手指气缸35末端左边设置有左夹抓37，所述左夹抓37的外表面设置左侧夹头32，所述左侧夹头32夹头末端设置第二卡槽34。将手指气缸35安装到合适的位置，根据需求安装合适的抓夹，在本实施例中夹抓为U型结构，然后手指气缸35通过压缩空气产生动力，从而带动夹抓对物品进行抓取，使得机械手末端执行装置的夹头末端的第一卡槽33和第二卡槽34能够夹取铁皮带5，并实现将铁皮带5贴紧打包线6。

进一步地，所述焊头子2包括夹紧气缸21、焊头安装橡胶垫22、正极焊头24和负极焊头23。

其中，所述夹紧气缸21设置于安装底板12下表面，缸体形状大致呈四方体，用于在设备组装或生产线上对工件进行夹紧。所述夹紧气缸21前端表面设置焊头安装橡胶垫22，所述焊头安装橡胶垫22外表面右端设置负极焊头23，所述焊头安装橡胶垫22正表面左端设置正极焊头24。使得通过焊头子2的作用，焊头子的正极焊头24、负极焊头23能够对打包线6和铁皮带5进行点焊紧固，实现钢线圈7打包线6的紧固。

进一步地，所述检测装置4包括检测安装座41、电感式接近传感器43和永磁铁42。

其中，所述检测安装座41设置于安装底板12外表面中间靠左位置，且所述检测安装座41设置于正极焊头24上方，所述检测安装座41前端上设置凸部44，所述凸部44上设置第一圆孔槽和第二圆孔槽，所述凸部上端第一圆孔槽设置永磁铁42，所述凸部44上端第二圆孔槽设置电感式接近传感器43。电感式接近传感器可用于非接触检测金属物体，其通过检测敏感元件电感线圈的电感值变化，并对电感量值进行解算从而输出开关信号，s是一种具有较高可靠性的检测方法。在本实施例中，铁皮带5和打包线6点焊紧固完成后，利用装在机械手末端执行装置的永磁铁42吸住铁皮带5往外拉，再通过电感式接近传感器43判断铁皮带5是否跟随永磁铁42拉出，进而判断是否有焊住。

通过夹头执行器3的作用，能够实现夹住的铁皮带5贴紧打包线6，对铁皮带5和打包线6进行点焊紧固，并利用装在机械手末端执行器的永磁铁42吸住铁皮带5往外拉，再通过电感式接近传感器43判断铁皮带5是否跟随永磁铁42拉出，进而判断是否有焊住，确保质量的稳定，从而实现对钢线圈7打包线6紧固。

本实用新型中焊头子、手指气缸和电感式接近传感器均为现有技术，本领域技术人员已经能够清楚了解，在此不进行详细说明。

以下详细说明本实施例的工作过程。

在工作时，首先夹头执行器3上的夹头夹取铁皮带5压到打包线6上，然后夹紧气缸21对其夹紧，焊头子的正极焊头24、负极焊头23对打包线6和铁皮带5进行点焊紧固，点焊完成后，还要利用检测装置4判断是否点焊住，方法是将永磁铁42吸住铁皮带5往外拉，再通过电感式接近传感器43判断铁皮带5是否跟随永磁铁42拉出，如果没有拉出，则焊接牢固，实现了对钢线圈7打包线6紧固。

需要提到的是，本案中所提到的可操作的方式，可以是被人工操作，也可通过其他外部驱动机构进行操作，在此不做过多限定。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机械手末端执行装置，其特征在于：包括固定装置、夹头执行器、焊头子和检测装置；

所述固定装置设有头部底座和安装底板，所述头部底座与所述安装底板垂直设置，所述安装底板上表面设置夹头执行器，所述安装底板下表面设置有焊头子，所述安装底板侧表面设置有检测装置。

2.根据权利要求1所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述头部底座正表面设置有水平凹部，且所述头部底座与所述安装底板垂直设置相交于水平凹部。

3.根据权利要求1所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述夹头执行器包括手指气缸、右侧夹头和左侧夹头；

所述手指气缸设置于安装底板的上表面，其右侧的外表面设置右侧夹头。

4.根据权利要求3所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述右侧夹头夹头末端设置第一卡槽，所述手指气缸左侧的外表面设置左侧夹头，所述左侧夹头夹头末端设置第二卡槽。

5.根据权利要求1所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述焊头子包括夹紧气缸、焊头安装橡胶垫、正极焊头和负极焊头；

所述夹紧气缸设置于安装底板下表面，所述夹紧气缸前端表面设置焊头安装橡胶垫，其正表面右端设置负极焊头，左端设置正极焊头。

6.根据权利要求1所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述检测装置包括检测安装座、接近传感器和吸附件；

所述检测安装座设置安装底板末端外表面中间靠左位置，且位于正极焊头上方，所述检测安装座前端上设置凸部，所述凸部上设置有第一圆孔槽和第二圆孔槽，所述第一圆孔槽设置吸附件，所述第二圆孔槽设置接近传感器。

7.根据权利要求6所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述接近传感器为电感式接近传感器。

8.根据权利要求6所述的机械手末端执行装置，其特征在于：所述吸附件为永磁铁。