CN219582910U - 一种机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手臂，包括空心筒，所述空心筒一端连接固定有底盘，所述底盘处于空心筒内的一面安装有伺服电机，所述伺服电机输出端安装有驱动盘，所述驱动盘背离伺服电机的一面中部位置开设有螺纹盲孔，所述驱动盘背离伺服电机的一侧设有传动柱，所述传动柱面向驱动盘的一面连接固定有与螺纹盲孔相配合的螺纹柱，所述传动柱远离螺纹柱的一面连接固定有横截面为矩形的插接杆，所述插接杆安插在插接孔内，所述插接孔开设在转动臂一面中部位置，本实用新型具有如下的有益效果：在机械手上夹持工件较重时使伺服电机处于空载启动状态，起到保护伺服电机的作用。

Description

一种机械手臂

技术领域

本实用新型是一种机械手臂，属于机械领域。

背景技术

机械手臂是机械手中主要部件之一，现有技术中的机械手臂一般包括机械手臂主体和驱动机械手臂主体运动的伺服电机，为便于机械手的翻转，机械手臂主体为空心筒结构，伺服电机安装在空心筒内，其中伺服电机输出端与安装机械手的转动臂相连接，伺服电机工作时带动转动臂转动，进而转动臂带动机械手翻转，当机械手夹持的工件重量较大时，伺服电机在启动时处于较大的负载状态，伺服电机长期处于较大负载启动状态容易出现伺服电机故障的情况，从而影响伺服电机的使用寿命，因此需要设计一种在机械手上夹持工件较重时伺服电机处于空载启动状态的机械手臂。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型在机械手上夹持工件较重时使伺服电机处于空载启动状态，起到保护伺服电机的作用。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种机械手臂，包括空心筒，所述空心筒一端连接固定有底盘，所述底盘处于空心筒内的一面安装有伺服电机，所述伺服电机输出端安装有驱动盘，所述驱动盘背离伺服电机的一面中部位置开设有螺纹盲孔，所述驱动盘背离伺服电机的一侧设有传动柱，所述传动柱面向驱动盘的一面连接固定有与螺纹盲孔相配合的螺纹柱，所述传动柱远离螺纹柱的一面连接固定有横截面为矩形的插接杆，所述插接杆安插在插接孔内，所述插接孔开设在转动臂一面中部位置，所述转动臂一端安插在空心筒内且转动臂处于空心筒内的一端套设有轴承，所述轴承外圈固定在空心筒内，所述转动臂远离轴承的一端延伸至空心筒外侧，所述传动柱通过连接件与空心筒相连接。

进一步地，所述连接件包括圈环，所述传动柱上套设有圈环，所述圈环的两侧均设有限位环，所述限位环套设在传动柱上并与传动柱连接固定，所述圈环面向伺服电机的一面边缘处连接固定有电动推杆，所述电动推杆缸体端安装在空心筒内壁上。

进一步地，所述电动推杆缸体端与支耳连接固定，所述支耳固定在空心筒内壁上。

进一步地，所述伺服电机固定在载板一面，所述载板一端与底盘连接固定。

进一步地，所述空心筒靠近底盘的一端外表面开设有弧形口，所述弧形口内固定有防护网。

进一步地，所述转动臂处于空心筒外的一端连接固定有连接盘，所述连接盘一侧面边缘处呈环形等距开设有多个用于穿插螺栓的第二固定孔。

进一步地，所述底盘一侧面边缘处开设有多个用于穿插螺栓的第一固定孔，多个所述第一固定孔呈环形等距布置。

本实用新型的有益效果：

1、当安装在转动臂一端的机械手夹持的工件重量较大时，在机械手未夹持工件前，控制伺服电机转动使螺纹柱与螺纹盲孔分离，同时控制电动推杆伸长，进而传动柱与转动臂的间距缩小，当机械手夹持工件后，首先控制伺服电机转动，待伺服电机完全启动后，控制电动推杆收缩，进而电动推杆驱动传动柱向驱动盘方向移动，使螺纹柱与螺纹盲孔重新螺纹连接，进而伺服电机驱动传动柱转动，因传动柱上的插接杆安插在转动臂上的插接孔内，故旋转中的传动柱驱动转动臂转动，在机械手上夹持工件较重时使伺服电机处于空载启动状态，起到保护伺服电机的作用。

2、将与电动推杆活动端连接的圈环套设在传动柱上，并使圈环两侧的限位环均套设在传动柱上并与传动柱连接固定，进而传动柱转动时，圈环相对于传动柱围绕着传动柱旋转，从而使电动推杆的工作与伺服电机的动作互不干扰。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种机械手臂的结构示意图；

图2为本实用新型一种机械手臂中伺服电机、传动柱、转动臂和空心筒的装配示意图；

图3为本实用新型一种机械手臂中插接杆、螺纹柱和传动柱的装配示意图；

图4为本实用新型一种机械手臂中驱动盘的立体图；

图中：1-空心筒、2-底盘、3-第一固定孔、4-防护网、5-转动臂、6-连接盘、7-第二固定孔、8-伺服电机、9-载板、10-驱动盘、11-传动柱、12-限位环、13-圈环、14-插接杆、15-轴承、16-插接孔、17-螺纹柱、18-电动推杆、19-支耳、20-螺纹盲孔。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手臂，包括空心筒1，空心筒1一端连接固定有底盘2，底盘2一侧面边缘处呈环形等距开设有多个用于穿插螺栓的第一固定孔3，使伺服电机8固定在载板9一面，然后使载板9一端与底盘2连接固定，此时载板9起到支撑处于空心筒1内的伺服电机8的作用，底盘2一方面为伺服电机8提供安装载体，另一方面使螺栓穿过第一固定孔3安装在所需位置处后，完成空心筒1的安装，在空心筒1靠近底盘2的一端外表面开设的弧形口内固定防护网4，便于伺服电机8的散热。

参阅图1-图4，伺服电机8输出端安装有驱动盘10，驱动盘10背离伺服电机8的一面中部位置开设有螺纹盲孔20，处于驱动盘10背离伺服电机8一侧的传动柱11面向驱动盘10的一面连接固定有与螺纹盲孔20相配合的螺纹柱17，传动柱11远离螺纹柱17的一面连接固定有横截面为矩形的插接杆14，插接杆14安插在转动臂5一面中部位置开设的插接孔16内，转动臂5一端安插在空心筒1内且转动臂5处于空心筒1内的一端套设有轴承15，其中轴承15外圈固定在空心筒1内，轴承15起到连接转动臂5和空心筒1的作用，转动臂5远离轴承15的一端延伸至空心筒1外侧并连接固定有连接盘6，其中连接盘6一侧面边缘处呈环形等距开设有多个用于穿插螺栓的第二固定孔7，在转动臂5一端安装带第二固定孔7的连接盘6，便于将机械手安装在转动臂5上，传动柱11上套设有圈环13，其中圈环13的两侧均设有限位环12，限位环12套设在传动柱11上并与传动柱11连接固定，圈环13面向伺服电机8的一面边缘处连接固定有电动推杆18，电动推杆18缸体端与支耳19连接固定，支耳19固定在空心筒1内壁上，将与电动推杆18活动端连接的圈环13套设在传动柱11上，并使圈环13两侧的限位环12均套设在传动柱11上并与传动柱11连接固定，进而传动柱11转动时，圈环13相对于传动柱11围绕着传动柱11旋转，从而使电动推杆18的工作与伺服电机8的动作互不干扰，当安装在转动臂5一端的机械手夹持的工件重量较大时，在机械手未夹持工件前，控制伺服电机8转动使螺纹柱17与螺纹盲孔20分离，同时控制电动推杆18伸长，进而传动柱11与转动臂5的间距缩小，当机械手夹持工件后，首先控制伺服电机8转动，待伺服电机8完全启动后，控制电动推杆18收缩，进而电动推杆18驱动传动柱11向驱动盘10方向移动，使螺纹柱17与螺纹盲孔20重新螺纹连接，进而伺服电机8驱动传动柱11转动，因传动柱11上的插接杆14安插在转动臂5上的插接孔16内，故旋转中的传动柱11驱动转动臂5转动，在机械手上夹持工件较重时使伺服电机8处于空载启动状态，起到保护伺服电机8的作用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种机械手臂，包括空心筒（1），其特征在于：所述空心筒（1）一端连接固定有底盘（2），所述底盘（2）处于空心筒（1）内的一面安装有伺服电机（8），所述伺服电机（8）输出端安装有驱动盘（10），所述驱动盘（10）背离伺服电机（8）的一面中部位置开设有螺纹盲孔（20），所述驱动盘（10）背离伺服电机（8）的一侧设有传动柱（11），所述传动柱（11）面向驱动盘（10）的一面连接固定有与螺纹盲孔（20）相配合的螺纹柱（17），所述传动柱（11）远离螺纹柱（17）的一面连接固定有横截面为矩形的插接杆（14），所述插接杆（14）安插在插接孔（16）内，所述插接孔（16）开设在转动臂（5）一面中部位置，所述转动臂（5）一端安插在空心筒（1）内且转动臂（5）处于空心筒（1）内的一端套设有轴承（15），所述轴承（15）外圈固定在空心筒（1）内，所述转动臂（5）远离轴承（15）的一端延伸至空心筒（1）外侧，所述传动柱（11）通过连接件与空心筒（1）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述连接件包括圈环（13），所述传动柱（11）上套设有圈环（13），所述圈环（13）的两侧均设有限位环（12），所述限位环（12）套设在传动柱（11）上并与传动柱（11）连接固定，所述圈环（13）面向伺服电机（8）的一面边缘处连接固定有电动推杆（18），所述电动推杆（18）缸体端安装在空心筒（1）内壁上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手臂，其特征在于：所述电动推杆（18）缸体端与支耳（19）连接固定，所述支耳（19）固定在空心筒（1）内壁上。

4.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述伺服电机（8）固定在载板（9）一面，所述载板（9）一端与底盘（2）连接固定。

5.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述空心筒（1）靠近底盘（2）的一端外表面开设有弧形口，所述弧形口内固定有防护网（4）。

6.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述转动臂（5）处于空心筒（1）外的一端连接固定有连接盘（6），所述连接盘（6）一侧面边缘处呈环形等距开设有多个用于穿插螺栓的第二固定孔（7）。

7.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于：所述底盘（2）一侧面边缘处开设有多个用于穿插螺栓的第一固定孔（3），多个所述第一固定孔（3）呈环形等距布置。