CN219564957U - 一种用于传感器的安装支架、限位机构及agv小车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及安装支架技术领域，特别涉及一种用于传感器的安装支架、限位机构及AGV小车。该安装支架包括支撑板、设于支撑板一侧表面的导向槽、以及长度相等的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆对称分布于导向槽的两侧，第一连杆和第二连杆铰接且铰接点与导向槽滑动连接；第一连杆远离铰接点的一端用于与第一传感器的第一活动端连接，第二连杆远离铰接点的一端用于与第二传感器的第二活动端连接。该安装支架可以实现双传感器的同步调节，保证了双传感器行程调节的对称性。

Description

一种用于传感器的安装支架、限位机构及AGV小车

技术领域

本申请涉及安装支架技术领域，特别涉及一种用于传感器的安装支架、限位机构及AGV小车。

背景技术

光电传感器是一种常用的用于控制通断的传感器，因其高效、稳定的性能优势，在自动化控制系统中得到广泛的应用。传感器的安装支架为了配合其位置或者功能要求，常常具有可调节性，如在任意一个或者多个方向上具有安装可调节性，但是目前的安装支架可调节设计都是针对单个传感器的，很少见到可以同时调节两个或者多个传感器位置的安装支架。

以自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)为例进行说明，AGV举升机构包括上传感器和下传感器。在常规的安装设计中，上传感器、下传感器分别独立安装，因此，在安装调试过程中，上传感器、下传感器的安装角度调节也互相独立，这使得上传感器、以及下传感器的角度调节难以同步，使得两个传感器的摆臂行程不具备对称性，但是举升行程的对称性是相当重要的。因为减速机输出的旋转运动转化到举升高度时是非线性的，如果举升行程不是基于摆臂竖直方向对称分布的话，对于举升高度的计算和控制将变得十分复杂，难以通过计算得到准确数值，往往需要多次重复实验才能确定。

实用新型内容

本申请公开了一种用于传感器的安装支架、限位机构及AGV小车以解决现有的安装支架不能实现双传感器的同步调节的问题。

为达到上述目的，本申请提供以下技术方案：

第一方面，本申请提供一种用于传感器的安装支架，该安装支架包括支撑板、设于支撑板一侧表面的导向槽、以及长度相等的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆对称分布于导向槽的两侧，第一连杆和第二连杆铰接且铰接点与导向槽滑动连接；第一连杆远离铰接点的一端用于与第一传感器的第一活动端连接，第二连杆远离铰接点的一端用于与第二传感器的第二活动端连接。

进一步地，第一传感器与第一活动端相对的一端为第一固定端，第一固定端铰接于支撑板，第一活动端绕第一固定端旋转。

进一步地，第二传感器与第二活动端相对的一端为第二固定端，第二固定端铰接于支撑板，第二活动端绕第二固定端旋转。

进一步地，第二活动端高于第一活动端。

第二方面，本申请提供一种限位机构，该限位机构包括第一方面的安装支架、以及设于支撑板背离导向槽一侧的限位触发片，限位触发片用于触发第一传感器或第二传感器的信号通断。

进一步地，限位机构还包括电机、以及与电机连接的摆臂，摆臂的输出轴与限位触发片连接。

进一步地，限位触发片包括第一子片和第二子片，第一子片与摆臂的输出轴通过第一螺钉连接，第二子片与摆臂的输出轴通过第二螺钉连接。

进一步地，支撑板设有第一避让槽和第二避让槽，第一避让槽用于避让第一螺钉，第二避让槽用于避让第二螺钉。

进一步地，还包括设于电机和摆臂之间的减速机，减速机用于将电机输出的高转速、低扭矩的运动转化为低转速、高扭矩的运动，并输出至摆臂。

第三方面，本申请提供一种AGV小车，该AGV小车包括举升机构、以及第二方面的限位机构，第一传感器用于限制举升机构运动的最低位置，第二传感器用于限制举升机构运动的最高位置。

本申请提供的用于传感器的安装支架，其中，该安装支架包括支撑板、设于支撑板一侧表面的导向槽、以及长度相等的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆的铰接点在导向槽内滑动时，第一连杆和第二连杆同时运动，第一连杆带动第一传感器的第一活动端运动，第二连杆带动第二传感器的第二活动端运动，因为第一连杆和第二连杆对称分布于导向槽的两侧，所以，导向槽位于第一连杆远离铰接点的端点与第二连杆远离铰接点的端点的连线的中垂线上，当铰接点运动距离△d时，在第一连杆和第二连杆的带动下，第一活动端和第二活动端运动的距离相等，从而使第一传感器和第二传感器旋转相同的角度，进而实现双传感器的同步调节。

附图说明

图1为本申请一种实施例的安装支架的第一状态的结构示意图；

图2为本申请一种实施例的安装支架的第二状态的结构示意图；

图3为本申请一种实施例的安装支架的第一状态至第二状态的变化示意图；

图4为本申请一种实施例的限位机构的结构示意图；

图5为本申请一种实施例的限位触发片的运动轨迹示意图；

图6为本申请一种实施例的限位机构的结构示意图。

附图标号：

100-支撑板；200-第一连杆；300-第二连杆；400-第一传感器；410-第一活动端；420-第一固定端；430-第一接收端；500-第二传感器；510-第二活动端；520-第二固定端；530-第二接收端；600-限位触发片；610-第一子片；620-第二子片；700-摆臂；800-电机；900-减速机；10-第一螺钉；20-第二螺钉；

01-导向槽；02-第一避让槽；03-第二避让槽。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请一种实施例的安装支架的第一状态的结构示意图，图2为本申请一种实施例的安装支架的第二状态的结构示意图，图3为本申请一种实施例的安装支架的第一状态至第二状态的变化示意图，一并参照图1至图3，本申请实施例提供一种用于传感器的安装支架，该安装支架包括支撑板100、设于支撑板100一侧表面的导向槽01、以及长度相等的第一连杆200和第二连杆300，第一连杆200和第二连杆300对称分布于导向槽01的两侧，第一连杆200和第二连杆300铰接且铰接点与导向槽01滑动连接；第一连杆200远离铰接点的一端用于与第一传感器400的第一活动端410连接，第二连杆300远离铰接点的一端用于与第二传感器500的第二活动端510连接。

其中，支撑板100优选为钣金件。

继续参照图1和图2，第一传感器400与第一活动端410相对的一端为第一固定端420，第一固定端420铰接于支撑板100，第一活动端410能够绕第一固定端420旋转。

本申请实施例的可选方案中，第二传感器500与第二活动端510相对的一端为第二固定端520，第二固定端520铰接于支撑板100，第二活动端510能够绕第二固定端520旋转。

安装支架自图1的第一状态至图2中的第二状态，第一连杆200、第二连杆300、第一传感器400和第二传感器500的运动轨迹如图3所示，继续参照图3，第一连杆200和第二连杆300的铰接点自C点移动△d至C'时，第一连杆200远离铰接点的端点自B点运动至B'，在第一连杆200的带动下，第一传感器400沿逆时针方向旋转△θ₁，同时，第二连杆300远离铰接点的端点自D点运动至D'，在第二连杆300的带动下，第二传感器500沿逆时针方向旋转△θ₂。因为第一连杆200和第二连杆300长度相同，且第一连杆200和第二连杆300对称分布于C C'连线的两侧，当铰接点运动△d时，第一传感器400沿逆时针方向旋转△θ₁与第二传感器500沿逆时针方向旋转△θ₂相等。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供一种限位机构，图4为本申请一种实施例的限位机构的结构示意图，参照图4，该限位机构包括设于支撑板100背离导向槽01一侧的限位触发片600、以及本申请各种可能的实施例中的安装支架，限位触发片600用于触发第一传感器400或第二传感器500的信号通断。

本申请实施例的可选方案中，第二活动端510高于第一活动端410，以使第一传感器400和第二传感器500分别用于限制不同的运动位置。以AGV小车的举升机构为例进行说明，第二传感器500用于限制举升机构运动的最高位置，第一传感器400用于限制举升机构运动的最低位置。

图5为本申请一种实施例的限位触发片的运动轨迹示意图，参照图5，限位触发片600在第一传感器400和第二传感器500之间往复运动，当限位触发片600运动至第一传感器400的第一接收端430与支撑板100之间时，第一传感器400的光电信号被触发。当限位触发片600运动至第二传感器500的第二接收端530与支撑板100之间时，第二传感器500的光电信号被触发。

图6为本申请一种实施例的限位机构的结构示意图，参照图6，限位机构还包括电机800、以及与电机800连接的摆臂700，摆臂700的输出轴与限位触发片600连接，从而通过摆臂700带动限位触发片600的旋转。

一并参照图4至图6，限位触发片600包括第一子片610和第二子片620。其中，第一子片610和第二子片620均为圆形限位片。优选的，第一子片610和第二子片620均为钣金件。

继续参照图6，第一子片610与摆臂700的输出轴通过第一螺钉10连接，第二子片620与摆臂700的输出轴通过第二螺钉20连接。

本申请实施例的可选方案中，支撑板100设有第一避让槽02和第二避让槽03，第一避让槽02用于避让第一螺钉10，第一螺钉10第二避让槽03用于避让第二螺钉20。其中，本申请中不对第一避让槽02和第二避让槽03的形状进行限定，第一避让槽02和第二避让槽03可以是方形槽，也可以是圆形槽，只要是为第一螺钉10和第二螺钉20预留足够的避让空间即可。

本申请实施例的可选方案中，限位机构还包括设于电机800和摆臂700之间的减速机900，减速机900用于将电机800输出的高转速、低扭矩的运动转化为低转速、高扭矩的运动，并输出至摆臂700。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供一种AGV小车，该AGV小车包括举升机构、以及第二方面的限位机构，第一传感器用于限制举升机构运动的最低位置，第二传感器用于限制举升机构运动的最高位置。

该AGV小车包括一底盘，支撑板通过螺栓固定于底盘上，减速机通过底部的螺钉安装于底盘上。

因为该AGV小车包括本申请实施例中的限位机构，该限位机构包括本申请实施例中的安装支架，上述安装支架通过第一连杆和第二连杆的同步运动实现第一传感器和第二传感器的同步调节，从而实现第一传感器和第二传感器的行程调节的对称性，进而降低调节工作量和工作难度。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种用于传感器的安装支架，其特征在于，包括支撑板、设于所述支撑板一侧表面的导向槽、以及长度相等的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆对称分布于所述导向槽的两侧，所述第一连杆和所述第二连杆铰接且铰接点与所述导向槽滑动连接；

所述第一连杆远离所述铰接点的一端用于与第一传感器的第一活动端连接，所述第二连杆远离所述铰接点的一端用于与第二传感器的第二活动端连接。

2.根据权利要求1所述的安装支架，其特征在于，所述第一传感器与所述第一活动端相对的一端为第一固定端，所述第一固定端铰接于所述支撑板，所述第一活动端绕所述第一固定端旋转。

3.根据权利要求2所述的安装支架，其特征在于，所述第二传感器与所述第二活动端相对的一端为第二固定端，所述第二固定端铰接于所述支撑板，所述第二活动端绕所述第二固定端旋转。

4.根据权利要求3所述的安装支架，其特征在于，所述第二活动端高于所述第一活动端。

5.一种限位机构，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的安装支架，以及设于所述支撑板背离所述导向槽一侧的限位触发片，所述限位触发片用于触发所述第一传感器或所述第二传感器的信号通断。

6.根据权利要求5所述的限位机构，其特征在于，所述限位机构还包括电机、以及与所述电机连接的摆臂，所述摆臂的输出轴与所述限位触发片连接。

7.根据权利要求6所述的限位机构，其特征在于，所述限位触发片包括第一子片和第二子片，所述第一子片与所述摆臂的输出轴通过第一螺钉连接，所述第二子片与所述摆臂的输出轴通过第二螺钉连接。

8.根据权利要求7所述的限位机构，其特征在于，所述支撑板设有第一避让槽和第二避让槽，所述第一避让槽用于避让所述第一螺钉，所述第二避让槽用于避让所述第二螺钉。

9.根据权利要求6所述的限位机构，其特征在于，还包括设于所述电机和所述摆臂之间的减速机，所述减速机用于将所述电机输出的高转速、低扭矩的运动转化为低转速、高扭矩的运动，并输出至所述摆臂。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括举升机构、以及如权利要求5-9任一项所述的限位机构，所述第一传感器用于限制所述举升机构运动的最低位置，所述第二传感器用于限制所述举升机构运动的最高位置。