CN219563142U - 双振动出料的工件取放机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开双振动出料的工件取放机械手装置，包括机架和机械手，机架上设有第一平直输送段和第二平直输送段，第一平直输送段的下方设有第一物料顶出机构，第二平直输送段的下方设有第二物料顶出机构，机械手的输出端上设有两个横向间隔排列并横卧设置的手指气缸；应用时，第一物料顶出机构向上推出第一平直输送段的输出端上的外圈，第二物料顶出机构向上推出第二平直输送段的输出端上的内圈，利用夹持部同时夹住外圈和内圈至下一个工位；与现有技术相比，能够同时夹走外圈和内圈至下一个工位进行装配，无需使用多个机械手装置，解决了现有的机械手装配设置在组装过程中需要采用多个机械手装置实现全自动装配导致制造成本高的问题。

Description

双振动出料的工件取放机械手装置

技术领域

本实用新型涉及关节轴承自动装配技术领域，特别涉及双振动出料的工件取放机械手装置。

背景技术

在工业生产过程中，对于多个零部件组合在一起的需求是极其常见的，关节轴承成为最终的产品都是需要组合装配的，关节轴承是一种球面滑动轴承，其滑动接触面是一个内圈和一个外圈的相对配合，外圈具有杆部和圈体部，运动时可以在任意角度选择摆动，关节轴承在装配过程中圈体部受到内圈的挤压，将内圈压入圈体部内形成装配，由于大多关节轴承内圈体部是钢对钢接触的，所以可以直接通过压力机压入，对于关节轴承的装配传统的方式是通过半自动化的方式的，操作人员将关节轴承内圈放置在关节轴承圈体部上，然后放入冲床中进行压装，人工放置内圈会有一定的安全隐患，也存在效率低的问题。

现有的关节轴承实现了自动装配，关节轴承自动装配的设备主要包括机架和转盘，转盘平放设置于机架上，机架上沿转盘顺时针转动的方向依次设有外圈输送结构、内圈输送结构和压装结构，转盘上设有若干个周向间隔设置且供关节轴承外圈放置于内的夹具，外圈输送结构包括外圈输送轨道和第一机械手，外圈输送轨道处于机架的右端，外圈输送轨道从机架外延伸到机架右端后侧上，第一机械手处于外圈输送轨道的输出端和转盘之间，第一机械手以能够从外圈输送轨道移动到夹具上方的方式安装在机架上，内圈输送结构包括内圈输送轨道和第二机械手，内圈输送轨道处于机架的左端，内圈输送轨道的输出端延伸至机架的左端前侧，第二机械手处于转盘的前侧，第二机械手处于内圈输送轨道输出端的右侧，第二机械手以能够从内圈输送轨道输出端移动到夹具上方的方式安装在机架上，压装结构包括压装油缸和压头，压装油缸处于转盘的左侧上，压头安装在压装油缸上，压头处于夹具的上方；应用时，第一机械手将通过外圈输送轨道输出端上的外圈转送到夹具上，转盘顺时针转动，具有外圈的夹具转动到第二机械手下方，第二机械手将通过内圈输送轨道输送端上的内圈放到关节轴承外圈上方，转盘再次顺时针转动，所述压装油缸带动压头将关节轴承内圈压入正下方的关节轴承外圈中，从而实现关节轴承内圈和外圈的组装。

然而此种关节轴承自动装配的设备虽然实现了装配过程的自动化，但是需要采用多个机械手才能够实现内圈和外圈的组装，现有的装配设备都是需要多个机械手实现关节轴承全自动的装配，但是这样子就导致制造成本较高。

有鉴于此，本案发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供双振动出料的工件取放机械手装置，以解决现有的机械手装配设置在组装过程中需要采用多个机械手实现全自动装配导致制造成本高的问题。

为了达到上述目的，本实用新型采用这样的技术方案：

双振动出料的工件取放机械手装置，包括机架和处于机架上的机械手，机械手的输出端具有对工件进行夹持的夹持部，机架上设有外圈输送轨道和内圈输送轨道，所述外圈输送轨道的输出端具有第一平直输送段，内圈输送轨道的输出端具有第二平直输送段，第一平直输送段和第二平直输送段横向平行并排间隔设置，第一平直输送段的输出端下方设有将第一平直输送段内的外圈向上顶出第一平直输送段外的第一物料顶出机构，第二平直输送段的输出端下方设有将第二平直输送段内的内圈向上顶出第二平直输送段外的第二物料顶出机构，机械手输出端上安装有平放设置并能处于第一平直输送段和第二平直输送段上方的安装板，安装板朝向第一平直输送段和第二平直输送段的一侧设有两个横向间隔排列并横卧设置的手指气缸，安装板和手指气缸构成所述的夹持部。

还包括有立座，第一平直输送段和第二平直输送段通过龙门架安装在立座上，第一平直输送段和第二平直输送段的输送方向为左右方向，上述第一物料顶出机构和第二物料顶出机构竖立于龙门架的中空空间范围内，第一平直输送段处于第二平直输送段的后方，龙门架的顶面左侧后部向下凹设有供第一平直输送段的右端嵌设于内的第一嵌入凹槽，且所述第一物料顶出机构的输出端落入至第一嵌入凹槽范围内，龙门架的顶面左侧前部向下凹设有供第二平直输送段的右端嵌设于内的第二嵌入凹槽，且所述第二物料顶出机构的输出端落入至第二嵌入凹槽范围内，所述立座位于第一平直输送段下方和第二平直输送段下均设有直振装置，直振装置的下方设置有处于立座和直振装置之间的减震缓冲装置。

所述第一平直输送段具有后放置底板、后调节板和叠压板，后调节板设置有二块，二后调节板前后间隔设置并处于后放置底板的顶面上，两后调节板之间形成供外圈放置于内的外圈放置间距，所述后放置底板的顶面前后两侧设有第一螺丝固定孔，后调节板上对应于第一螺丝固定孔位置设有沿前后方向延伸的第一条形孔，后调节板通过第一安装螺栓依次穿过第一条形孔和第一螺丝固定孔以能前后调节的方式安装在后放置底板上，二所述后调节板的顶面上均安装有沿左右方向延伸的叠压板，两叠压板相对的一侧均落入至外圈放置间距范围内，二后调节板的右端均延伸出后放置底板的右侧外，所述后调节板的右端锁固在第一嵌入凹槽内，后放置底板的右侧与龙门架的左侧面相接触，所述第一物料顶出机构的输出端处于外圈放置间距范围内。

所述第一物料顶出机构具有外圈推动气缸和外圈推动杆，所述外圈推动气缸竖立设置在龙门架的中空范围并处于立座的顶面后侧上，外圈推动气缸的输出端朝上设置，所述外圈推动杆竖立设置于外圈推动气缸的输出端上，所述第一嵌入凹槽的槽底对应于推动杆上端位置处设有供外圈推动杆伸入外圈放置间距内的通口。

所述外圈推动杆具有调节板、第一推动杆和第二推动杆，调节板沿左右方向延伸放置并固定在外圈推动气缸的输出端上，第一推动杆和第二推动杆竖立设置并左右间隔分布，第一推动杆的下端嵌装于调节板的左端内，调节板的右端上设有沿左右方向延伸设置的条形通孔，条形通孔沿上下方向贯穿设置，第二推动杆的下端右侧固定有固定块，固定块上设有沿上下贯通的穿孔，所述调节板下方设有依次穿过条形通孔和穿孔并将固定块固定安装在调节板上的固定螺栓，第二推动杆的顶面向下凹设有对应于外圈杆体的外形的弧形凹口，所述龙门架上对应于第一推动杆处开设有供第一推动杆伸出的第一通口和对应于第二推动杆的位置处开设有供第二推动杆伸出内的第二通口，第一通口和第二通口构成上述通口。

所述第二平直输送段具有前放置底板、前调节板和挡板，所述前放置底板、前调节板和挡板均沿左右方向横卧设置，前调节板设置有二块，二前调节板处于前放置底板的顶面上并沿前后方向间隔设置，二前调节板之间形成供内圈放置于内的内圈放置间距，所述前放置底板的顶面前后两侧设有第二螺丝固定孔，所述前调节板上对应于第二螺丝固定孔位置设有沿前后方向延伸的第二条形孔，前调节板通过第二安装螺栓依次穿过第二条形孔和第二螺丝固定孔以能前后调节的方式安装在前放置底板上，前调节板的右端延伸出前放置底板的右侧外，所述前调节板右端锁固在第二嵌入凹槽内，前放置底板的右侧与龙门架的左侧面相接触，所述挡板叠放在其一前调节板上，所述挡板的一侧以能左右调节的方式锁固安装在前调节板、另一侧落入至内圈放置间距内，挡板的右端设有供内圈向上推出的圆形通孔，圆形通孔的孔径大于内圈的外径。

所述第二物料顶出机构具有内圈推动气缸和内圈推动杆，所述内圈推动气缸竖立处于第二嵌入凹槽的下方，内圈推动气缸的输出端朝上设置与圆形通孔相对位，所述内圈推动杆竖立设置于内圈推动气缸的输出端上，所述龙门架上对应内圈推动杆的位置设有供内圈推动杆伸入内圈放置间距内的贯通孔。

上述安装板呈长方形板体结构，安装板沿左右方向延伸且平放设置，两上述手指气缸处于安装板的底面左侧上且沿前后方向间隔设置，手指气缸的输出端朝左设置，手指气缸的两夹爪前后间隔设置，处于前侧的手指气缸的两夹爪对应于内圈放置间距上方，处于后侧的手指气缸的两夹爪对应于外圈放置间距上方。

所述龙门架的顶面右侧上对应于第一嵌入凹槽和第二嵌入凹槽处均向下凹设有沿左右方向延伸的条形凹槽，条形凹槽内设有沿左右方向横卧的靠位杆，靠位杆外套紧有锁固块，锁固块的上顶面凸设有叠压在龙门架顶面上的凸部，凸部以能左右调节锁固的方式安装在龙门架上。

本实用新型的一种双振动出料的工件取放机械手装置，应用时，将外圈和内圈分别有序输出至第一平直输送段和第二平直输送段上，外圈输出至第一平直输送段的输出端上，第一物料顶出机构向上推出外圈，内圈输送至第二平直输送段的输出端上，第二物料顶出机构向上推出内圈，利用夹持部同时夹住外圈和内圈至下一个工位组装；与现有技术相比，能够同时夹走外圈和内圈至下一个工位进行装配，无需使用多个机械手装置，解决现有的机械手装配设置在组装过程中需要采用多个机械手装置实现全自动装配导致制造成本高的问题。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的第一平直输送段和第二平直输送段的结构示意图。

图3为本实用新型夹持部的结构示意图。

图4为本实用新型第一物料顶出机构和第二物料顶出机构的示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。

本实用新型的双振动出料的工件取放机械手装置，如图1-4所示，包括机架1和处于机架1上的机械手，机架1具有第一立座11、第二立座12和第三立座13，第一立座11、第二立座12和第三立座13由左至右依次间隔排列，第一立座11设有两个且沿前后方向间隔设置，两第一立座11上均设有振动盘111，两振动盘111的输出端朝右设置，处于后侧的振动盘111的输出端上对应连接有外圈输送轨道，处于前侧的振动盘111的输出端上对应连接有内圈输送轨道，第二立座12上设有龙门架121，龙门架121沿前后方向横卧设置且竖立设置在第二立座顶面12上，龙门架121的中空空间沿左右方向贯穿设置，机械手放置在第三立座13上，机械手的输出端具有对工件进行夹持的夹持部21；应用时，外圈和内圈分别处于两振动盘111内，在振动盘111的振动作用下分别将外圈和内圈从外圈输送轨道和内圈输送轨道的输出端输出，每个装置位于单独的立座上，防止在振动盘111的振动作用下影响其他装置的操作，所述夹持部21能够将外圈输送轨道和内圈输送轨道内输出的工件夹走。

所述外圈输送轨道的输出端具有第一平直输送段3，第一平直输送段3处于龙门架121的顶面后部，龙门架121的顶面左侧后部向下凹设有供第一平直输送段3的右端嵌设于内的第一嵌入凹槽(图中未示出)，具体的是，所述第一平直输送段3具有后放置底板31、后调节板32和叠压板33，后放置底板31、后调节板32和叠压板33均沿左右方向横卧设置，后调节板32设置有两块，两后调节板32前后间隔设置并处于后放置底板31的顶面上，两后调节板32之间形成供外圈放置于内的外圈放置间距(图中未示出)，后放置底板31的顶面前后两侧设有第一螺丝固定孔(图中未示出)，后调节板32上对应于第一螺丝固定孔位置设有沿前后方向延伸的第一条形孔，第一条形孔设有多个并沿左右方向间隔设置，后调节板32通过第一安装螺栓依次穿过第一条形孔和第一螺丝固定孔以能前后调节的方式安装在后放置底板31上，两后调节板32的顶面上均安装有沿左右方向延伸的叠压板33，即两叠压板33的顶面上设有沿前后方向延伸的调节安装孔，调节安装孔呈条形结构，两叠压板33相对的一侧均落入至外圈放置间距范围内，两后调节板32的右端均延伸出后放置底板31的右侧外，后调节板32的右端锁固在第一嵌入凹槽内，后放置底板31的右侧与龙门架121的左侧面相接触；应用时，利用两后调节板32上的第一条形孔，使两后调节板32能够相对调节两后调节板32之间的间距以适应不同的工件，再利用第一螺丝固定孔通过第一安装螺栓将两后调节板32锁固在后放置底板上，同时，工件从外圈输送轨道输送至外圈放置间距内时，两叠压板33相对的一侧处于外圈放置间距范围内，使外圈放置间距上方在两叠压板33的阻挡下，避免工件从外圈放置间距内跳出，也能够利用调节安装孔调节两叠压板的间距以适应不同形状大小的工件。

所述第一平直输送段3的输出端下方设有将第一平直输送段3内的外圈向上顶出第一平直输送段3外的第一物料顶出机构4，第一物料顶出机构4竖立于龙门架121的中空空间范围内，第一物料顶出机构4的输出端处于外圈放置间距范围内；具体的是，所述第一物料顶出机构4具有外圈推动气缸41和外圈推动杆42，外圈推动气缸41竖立设置在龙门架121的中空范围并处于龙门架121的顶面后侧上，外圈推动气缸41的输出端朝上设置，外圈推动杆42竖立设置于外圈推动气缸41的输出端上，第一嵌入凹槽的槽底对应于推动杆上端位置处设有供外圈推动杆42伸入外圈放置间距内的通口100；应用时，外圈输送至第一物料顶出机构上方，在外圈推动气缸41的推动下，外圈推动杆42向上推动外圈。

所述内圈输送轨道的输出端具有第二平直输送段5，第二平直输送段5处于第一平直输送段3的前方，第一平直输送段3和第二平直输送段5横向平行并排且前后间隔设置，第二平直输送段5处于龙门架121的顶面前部，龙门架121的顶面左侧前部向下凹设有供第二平直输送段5的右端嵌设于内的第二嵌入凹槽，具体的是，所述第二平直输送段5具有前放置底板51、前调节板52和挡板53，前放置底板51、前调节板52和挡板53均沿左右方向横卧设置，前调节板52设置有两块，两前调节板52处于前放置底板51的顶面上并沿前后方向间隔设置，二前调节板52之间形成供内圈放置于内的内圈放置间距，前放置底板51的顶面前后两侧设有第二螺丝固定孔(图中未示出)，前调节板52上对应于第二螺丝固定孔位置设有沿前后方向延伸的第二条形孔200，前调节板52通过第二安装螺栓依次穿过第二条形孔200和第二螺丝固定孔以能前后调节的方式安装在前放置底板51上，前调节板52的右端延伸出前放置底板51的右侧外，前调节板52右端锁固在第二嵌入凹槽内，前放置底板51的右侧与龙门架121的左侧面相接触，挡板53叠放在处于后侧的前调节板52上，挡板53的一侧以能左右调节的方式锁固安装在前调节板52、另一侧落入至内圈放置间距内，即挡板53呈条形板体结构，挡板53的后侧设有沿左右方向延伸的条形安装通孔(图中未示出)，处于后侧的前调节板52上设有与条形安装通孔对位设置的安装孔300，螺栓依次穿过条形安装通孔和安装孔将挡板53锁固在前调节板52上，挡板53的右端设有供内圈向上推出的圆形通孔400，圆形通孔400的孔径大于内圈的外径；应用时，利用第二条形孔200能够调节两前调节板之间的间距以适应不同的工件，第二螺丝固定孔的设置则通过第二安装螺栓将两前调节板52锁固在放置底板51上，同时利用条形安装通孔能够左右调节挡板53的位置。

第二平直输送段5的输出端下方设有将第二平直输送段5内的内圈向上顶出第二平直输送段5外的第二物料顶出机构6，第二物料顶出机构6竖立于龙门架121的中空空间范围内，且第二物料顶出机构6的输出端落入至第二嵌入凹槽范围内，具体的是，所述第二物料顶出机构6具有内圈推动气缸61和内圈推动杆62，内圈推动气缸61竖立处于第二嵌入凹槽的下方，内圈推动气缸61的输出端朝上设置并与圆形通孔400相对位，内圈推动杆62竖立设置于内圈推动气缸61的输出端上，龙门架121上对应内圈推动杆62的位置设有供内圈推动杆62伸入内圈放置间距内的贯通孔500；应用时，内圈输送至内圈放置间距内，处于圆形通孔400下方的内圈，在内圈推动气缸61的驱动作用下，内圈推动杆62向上推动将工件从圆形通孔400内推出。

所述机械手还包括基台22、第一臂部23、第二臂部24、第三臂部25和第四臂部26，基台22呈圆柱状结构，基台22安装在第三立座13的顶面上，第一臂部23转动安装在基台22上，即第一臂部23具有横直部231和竖直部232，横直部231呈圆柱状结构，横直部231平放于基台22的顶面上且绕着基台22的竖向中心周线周向转动，竖直部232竖立设置在横直部的顶面中心上；第二臂部24竖立设置在竖直部232的右侧面上，且第二臂部24转动安装在竖直部232的右侧面且能够绕着竖直部232水平方向的中心轴线转动，基台22的竖向中心轴线是与竖直部232水平方向的中心轴线垂直的轴；第三臂部沿25沿前后方向横卧设置在第二臂部24上端的左侧面上，且第三臂部25的后端能够绕着第二臂部24的上端的左侧面转动，第三臂部25后端的转动轴是与竖直部232水平方向的中心轴线平行的轴且处于同一侧；第四臂部26竖立设置在第三臂部25的下方，第四臂部26的上端转动安装在第三臂部25的前端底面上且能够绕着第三臂部25前端上竖直方向上的中心轴线周向旋转，第四臂部26的转动轴是与第三臂部后端的转动轴垂直的轴，控制第一臂部23、第二臂部24、第三臂部25和第四臂部26转动的安装方式均为本领域公知技术在此不多加赘述；第四臂部26的下端设有铰接杆261，铰接杆261沿左右方向横卧设置，第四臂部26的底部向上凹设有铰接槽(图中未示出)，铰接槽沿左右方向贯穿设置，铰接槽的外侧壁铰接杆261的右端铰接安装在铰接槽内，即铰接槽内相对的两侧壁上相对凸设有圆形铰接块，铰接杆261上对应与圆形铰接块的位置上凹设有铰接口，铰接块牵涉在铰接口内，铰接杆261的左端端面为安装平面，上述夹持部21固定安装在安装平面上；应用时，横直部231能够绕着基台22周向旋转，第二臂部23的下端绕着竖直部232水平方向的中心轴线旋转，第三臂部25的后端绕着第二臂部23的上端的转动轴周向旋转，第四臂部26绕着第三臂部25的前端的竖向轴线周向旋转，根据需要调整铰接杆261朝着龙门架121固定一个方向，在整个机械手的控制下，利用夹持部21夹持由第一物料顶出机构4顶出的外圈和第二物料顶出机构6顶出的内圈至下一个工位上。

所述夹持部21处于内圈放置间距和外圈放置间距上方，夹持部21包括安装板221和手指气缸222，机械手输出端上安装有平放设置并能处于第一平直输送段3和第二平直输送段5上方的上述安装板221，手指气缸222处于安装板221朝向第一平直输送段3和第二平直输送段5的一侧，即左侧，手指气缸222设有两个且横向间隔排列并横卧设置，具体的是，上述安装板221呈长方形板体结构，安装板221沿左右方向延伸且平放设置，安装板221的右侧竖立设置有立板2211，立板通过螺栓安装在安装平面上，两上述手指气缸222处于安装板221的底面左侧上且沿前后方向间隔设置，手指气缸222的输出端朝左设置，手指气缸222的两夹爪前后间隔设置，处于前侧的手指气缸222的两夹爪对应于内圈放置间距上方，处于后侧的手指气缸222的两夹爪对应于外圈放置间距上方；应用时，两手指气缸222的夹爪对应第一平直输送段3和第二平直输送段5的输出端的上方，并同时夹起由第一物料顶出机构4顶出的外圈和第二物料顶出机构顶出和内圈。

本实用新型的一种双振动出料的工件取放机械手装置，应用时，利用振动盘111将外圈和内圈有序输出至第一平直输送段3和第二平直输送段5上，外圈从第一平直输送段3上的外圈放置间距输送至通口100上方，外圈推动气缸41推动外圈推动杆42向上推动外圈，内圈从第二平直输送段5的内圈放置间距输送至圆形通口400上方，内圈推动气缸向上推动内圈推动杆将内圈从圆形通孔400内推出，两手指气缸222的两夹爪分别同时夹住外圈和内圈至下一个工位；与现有技术相比，能够同时夹走外圈和内圈至下一个工位进行装配，无需使用多个机械手，解决现有的机械手装配设置在组装过程中需要采用多个机械手实现全自动装配导致制造成本高的问题。

本新型中，优选的是，所述外圈推动杆42具有调节板421、第一推动杆422和第二推动杆423，调节板421沿左右方向延伸放置并固定在外圈推动气缸41的输出端上，第一推动杆422和第二推动杆423竖立设置并左右间隔分布，第一推动杆422的下端嵌装于调节板421的左端内，第一推动杆422的上端设有能够伸入外圈的中空范围的伸入块，伸入块的外侧壁与第一推动杆422的顶面之间具有间距且形成台阶面，调节板421的右端上设有沿左右方向延伸设置的条形通孔600，条形通孔600沿上下方向贯穿设置，第二推动杆423的下端右侧固定有固定块4231，固定块4231上设有沿上下贯通的穿孔700，穿孔700呈左右方向延伸的条形结构，调节板421下方设有依次穿过条形通孔600和穿孔700并将固定块4231固定安装在调节板上的固定螺栓4211，第二推动杆423的顶面向下凹设有对应于外圈杆体的外形的弧形凹口(图中未示出)，台阶面的顶面与弧形凹口的槽底相齐平，龙门架121上对应于第一推动杆422处开设有供第一推动杆422伸出的第一通口和对应于第二推动杆423的位置处开设有供第二推动杆伸出内的第二通口，第一通口和第二通口构成上述通口100；应用时，第一推动杆422的伸入块伸入外圈的圈体部的中空空间内，外圈的杆体部分与弧形凹口相嵌合，第一推动杆422和第二推动杆423能够使外圈的圈体部和杆体处于同一水平下被推出，从而保证外圈在被夹持部21夹走至下一个工位时能够保证左右平衡的状态，也使得放到下一个工位时能够更加精准的加工，另外在输送不同形状的工件时能够第二推动杆423在穿孔700内左右调节，从而使调节第二推动杆423与第一推动杆422的间距。

本新型中，优选的是，所述第一推动杆422呈圆柱状结构，第一推动杆422的下端嵌设在调节板421上，第一推动杆422上端的前后两侧具有切削平面，处于第一推动杆422顶面上的伸入块的前后两侧相应具有切削平面且伸入块的上端呈由下至上渐缩的弧形喇叭状；应用时，伸入块的弧形喇叭状时对伸入块伸入外圈内起到导向作用，同时伸入块的切削平面使伸入块的整体体积较小而容易伸入到外圈内，另外，第一推动杆422的切削平面使对应第一推动杆422的第一通口设置成方形通口即可，相比较圆形通口更方便加工。

本新型中，优选的是，所述龙门架121的顶面右侧上对应于第一嵌入凹槽和第二嵌入凹槽处均向下凹设有沿左右方向延伸的条形凹槽，条形凹槽内设有沿左右方向横卧的靠位杆7靠位杆7套紧有锁固块71，锁固块71上顶面的前后两侧凸设有叠压在龙门架121顶面上的凸部711，凸部711以能左右调节锁固的方式安装在龙门架121上，即凸部711上设有上下贯穿且沿左右方向延伸的调节孔，调节孔呈条形结构，螺栓穿过调节孔将锁固块71锁固安装在龙门架121上，锁固块71的下底面凸设有嵌设在条形凹槽内的凸块712，靠位杆7嵌设在凸块712内；应用时，靠位杆7能够使工件处于更加准确的位置而被第一物料顶出机构和第二物料顶出机构推出，同时，利用调节孔能够左右调节靠位杆7的左侧与通口100或者贯通口500之间的间距，从而适应不同形状大小的工件。

两手指气缸222的两夹爪相对的内侧面上设有相对设置的硅胶防滑块2221，防滑块2221的设置使夹爪在夹工件时能够增加摩擦力，防止工件在输送过程中掉落。

本新型中，优选的时所述龙门架121位于第一平直输送段3下方和第二平直输送段5下均设有直振装置8，直振装置8的下方设置有处于龙门架121和直振装置8之间的减震缓冲装置9，具体的是，直振装置8具有上固定板81、下固定板82和振动体83，振动体83呈方形块体结构且竖立设置，振动体83的前后两侧上均固定有弹簧片831，上固定板81、下固定板82分别固定于振动体83的底面和顶面上，下固定板82的底面与减震缓冲装置9固定连接，减震缓冲装置9为弹性减震块，弹性减震块固定安装在第二立座12上；应用时，利用振动体83使传输到第一平直输送段3的外圈和输送到第二平直输送段5上的内圈能够进一步振动从而向右更顺畅的向右传输，同时，利用弹性减震能够减缓振动体对第二立座12的振动，避免影响振动过度。本新型中，直振装置和减震缓冲装置采用的是现有一些震动出料的直振系统，是一公知技术，如可采用茶叶包装机上的直振装置和减震缓冲装置。

本实用新型的产品形式并非限于本案图示和实施例，任何人对其进行类似思路的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (9)

1.双振动出料的工件取放机械手装置，包括机架和处于机架上的机械手，机械手的输出端具有对工件进行夹持的夹持部，机架上设有外圈输送轨道和内圈输送轨道，其特征在于：所述外圈输送轨道的输出端具有第一平直输送段，内圈输送轨道的输出端具有第二平直输送段，第一平直输送段和第二平直输送段横向平行并排间隔设置，第一平直输送段的输出端下方设有将第一平直输送段内的外圈向上顶出第一平直输送段外的第一物料顶出机构，第二平直输送段的输出端下方设有将第二平直输送段内的内圈向上顶出第二平直输送段外的第二物料顶出机构，机械手输出端上安装有平放设置并能处于第一平直输送段和第二平直输送段上方的安装板，安装板朝向第一平直输送段和第二平直输送段的一侧设有两个横向间隔排列并横卧设置的手指气缸，安装板和手指气缸构成所述的夹持部。

2.根据权利要求1所述的双振动出料的工件取放机械手装置，其特征在于：还包括有立座，第一平直输送段和第二平直输送段通过龙门架安装在立座上，第一平直输送段和第二平直输送段的输送方向为左右方向，上述第一物料顶出机构和第二物料顶出机构竖立于龙门架的中空空间范围内，第一平直输送段处于第二平直输送段的后方，龙门架的顶面左侧后部向下凹设有供第一平直输送段的右端嵌设于内的第一嵌入凹槽，且所述第一物料顶出机构的输出端落入至第一嵌入凹槽范围内，龙门架的顶面左侧前部向下凹设有供第二平直输送段的右端嵌设于内的第二嵌入凹槽，且所述第二物料顶出机构的输出端落入至第二嵌入凹槽范围内，所述立座位于第一平直输送段下方和第二平直输送段下均设有直振装置，直振装置的下方设置有处于立座和直振装置之间的减震缓冲装置。

3.根据权利要求2所述的双振动出料的工件取放机械手装置，其特征在于：所述第一平直输送段具有后放置底板、后调节板和叠压板，后调节板设置有二块，二后调节板前后间隔设置并处于后放置底板的顶面上，两后调节板之间形成供外圈放置于内的外圈放置间距，所述后放置底板的顶面前后两侧设有第一螺丝固定孔，后调节板上对应于第一螺丝固定孔位置设有沿前后方向延伸的第一条形孔，后调节板通过第一安装螺栓依次穿过第一条形孔和第一螺丝固定孔以能前后调节的方式安装在后放置底板上，二所述后调节板的顶面上均安装有沿左右方向延伸的叠压板，两叠压板相对的一侧均落入至外圈放置间距范围内，二后调节板的右端均延伸出后放置底板的右侧外，所述后调节板的右端锁固在第一嵌入凹槽内，后放置底板的右侧与龙门架的左侧面相接触，所述第一物料顶出机构的输出端处于外圈放置间距范围内。

4.根据权利要求2所述的双振动出料的工件取放机械手装置，其特征在于：所述第一物料顶出机构具有外圈推动气缸和外圈推动杆，所述外圈推动气缸竖立设置在龙门架的中空范围并处于立座的顶面后侧上，外圈推动气缸的输出端朝上设置，所述外圈推动杆竖立设置于外圈推动气缸的输出端上，所述第一嵌入凹槽的槽底对应于推动杆上端位置处设有供外圈推动杆伸入外圈放置间距内的通口。

5.根据权利要求4所述的双振动出料的工件取放机械手装置，其特征在于：所述外圈推动杆具有调节板、第一推动杆和第二推动杆，调节板沿左右方向延伸放置并固定在外圈推动气缸的输出端上，第一推动杆和第二推动杆竖立设置并左右间隔分布，第一推动杆的下端嵌装于调节板的左端内，调节板的右端上设有沿左右方向延伸设置的条形通孔，条形通孔沿上下方向贯穿设置，第二推动杆的下端右侧固定有固定块，固定块上设有沿上下贯通的穿孔，所述调节板下方设有依次穿过条形通孔和穿孔并将固定块固定安装在调节板上的固定螺栓，第二推动杆的顶面向下凹设有对应于外圈杆体的外形的弧形凹口，所述龙门架上对应于第一推动杆处开设有供第一推动杆伸出的第一通口和对应于第二推动杆的位置处开设有供第二推动杆伸出内的第二通口，第一通口和第二通口构成上述通口。

6.根据权利要求1所述的双振动出料的工件取放机械手装置，其特征在于：所述第二平直输送段具有前放置底板、前调节板和挡板，所述前放置底板、前调节板和挡板均沿左右方向横卧设置，前调节板设置有二块，二前调节板处于前放置底板的顶面上并沿前后方向间隔设置，二前调节板之间形成供内圈放置于内的内圈放置间距，所述前放置底板的顶面前后两侧设有第二螺丝固定孔，所述前调节板上对应于第二螺丝固定孔位置设有沿前后方向延伸的第二条形孔，前调节板通过第二安装螺栓依次穿过第二条形孔和第二螺丝固定孔以能前后调节的方式安装在前放置底板上，前调节板的右端延伸出前放置底板的右侧外，所述前调节板右端锁固在第二嵌入凹槽内，前放置底板的右侧与龙门架的左侧面相接触，所述挡板叠放在其一前调节板上，所述挡板的一侧以能左右调节的方式锁固安装在前调节板、另一侧落入至内圈放置间距内，挡板的右端设有供内圈向上推出的圆形通孔，圆形通孔的孔径大于内圈的外径。

7.根据权利要求6所述的双振动出料的工件取放机械手装置，其特征在于：所述第二物料顶出机构具有内圈推动气缸和内圈推动杆，所述内圈推动气缸竖立处于第二嵌入凹槽的下方，内圈推动气缸的输出端朝上设置与圆形通孔相对位，所述内圈推动杆竖立设置于内圈推动气缸的输出端上，所述龙门架上对应内圈推动杆的位置设有供内圈推动杆伸入内圈放置间距内的贯通孔。

8.根据权利要求1所述的双振动出料的工件取放机械手装置，其特征在于：上述安装板呈长方形板体结构，安装板沿左右方向延伸且平放设置，两上述手指气缸处于安装板的底面左侧上且沿前后方向间隔设置，手指气缸的输出端朝左设置，手指气缸的两夹爪前后间隔设置，处于前侧的手指气缸的两夹爪对应于内圈放置间距上方，处于后侧的手指气缸的两夹爪对应于外圈放置间距上方。

9.根据权利要求2所述的双振动出料的工件取放机械手装置，其特征在于：所述龙门架的顶面右侧上对应于第一嵌入凹槽和第二嵌入凹槽处均向下凹设有沿左右方向延伸的条形凹槽，条形凹槽内设有沿左右方向横卧的靠位杆，靠位杆外套紧有锁固块，锁固块的上顶面凸设有叠压在龙门架顶面上的凸部，凸部以能左右调节锁固的方式安装在龙门架上。