CN219520929U - 一种地轨式桁架机器人使用的机械手 - Google Patents
一种地轨式桁架机器人使用的机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219520929U CN219520929U CN202320051239.6U CN202320051239U CN219520929U CN 219520929 U CN219520929 U CN 219520929U CN 202320051239 U CN202320051239 U CN 202320051239U CN 219520929 U CN219520929 U CN 219520929U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm
- manipulator
- truss
- base
- truss robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 4
- XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N Argon Chemical compound [Ar] XKRFYHLGVUSROY-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 12
- 229910052786 argon Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 abstract description 9
- 239000010959 steel Substances 0.000 abstract description 9
- 229910001069 Ti alloy Inorganic materials 0.000 abstract description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910000851 Alloy steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000881 Cu alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910000861 Mg alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- SNAAJJQQZSMGQD-UHFFFAOYSA-N aluminum magnesium Chemical compound [Mg].[Al] SNAAJJQQZSMGQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000010962 carbon steel Substances 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000003870 refractory metal Substances 0.000 description 1
- 210000002345 respiratory system Anatomy 0.000 description 1
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其包括桁架固定台，桁架固定台的下方安装底座，底座的末端连接第一关节臂，第一关节臂的驱动端转动设置大臂，大臂的末端与第二关节臂可转动连接，第二关节臂的末端设置焊枪组件；本实用新型采用倒置安装结构，底座倒置固设于桁架固定台下方，底座直接连接第一关节臂、大臂、第二关节臂、焊枪组件，线缆外置固定机壳表面，各部件钢构均使用钛合金，整体结构紧凑，减少了其他钢构结构件，降低了本身的负载，相比现有技术的机械手更轻量化，因此在投入桁架线性作业机器人中能够避免因为大体积、高载荷引起的线性偏移、刚性冲击、行走不稳定等因素。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种地轨式桁架机器人使用的机械手。
背景技术
地轨式桁架机器人是一个三轴导轨系统，焊接机械手固定在动力滑台上并因此可以线性移动；末端执行的动力滑台通过配置的三轴X、Y、Z空间直线移动机构进行移动，控制通过集成了外部动力轴的机器人控制柜控制系统进行。
地轨式桁架机器人在线性搬运后，需要将一些金属件或金属板的连接部分进行固定连接，即焊接，这种焊接又大都采用手工焊接，手工焊接的质量取决于焊工的技术水平和操作时的发挥状态，焊接质量不稳定，工人劳动强度大，容易疲劳，直接影响产品的制造质量，而且焊接时产生的烟雾对操作人员的呼吸系统产生损害；因此，需要配套机械手安装在动力滑台以完成焊接工作。现有的智能工业焊接臂能够直接配套地轨或者变位机进行焊接工作，然而应用于地轨桁架上时，由于大体积、大重量比的机械臂载荷要求非常高，三轴桁架的线性移动会受到影响，因此则需要提出一种结构轻量化的焊接机械手。
实用新型内容
本申请针对上述现有技术中的缺点，提供一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其具有多个焊接自由度，且具有结构轻量化的特点，能够良好地配套地轨式桁架机器人使用。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其包括桁架固定台，所述桁架固定台的下方安装底座，底座的末端连接第一关节臂，所述第一关节臂的驱动端转动设置大臂，所述大臂的末端与第二关节臂可转动连接，所述第二关节臂的末端设置焊枪组件。
进一步地，所述桁架固定台被配置为倒置安装型。
进一步地，所述底座包括其本体的机壳以及内置于其内部的第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端与第一关节臂转动连接。
进一步地，所述大臂本体的首尾端均具有与电机驱动端转动连接的轴承，所述大臂的外表面设置有用于固定走线的固定座。
进一步地，所述第二关节臂包括一个L型的肘架，肘架一端固设有第二驱动件，所述第二驱动件与所述大臂转动连接，肘架的另一端固设有第三驱动件，所述第三驱动件与所述焊枪组件转动连接。
进一步地，所述第二驱动件以及第三驱动件为伺服电机。
进一步地，所述焊枪组件为氩弧焊自动焊枪。
本实用新型的有益效果如下：
相比现有技术，本实用新型采用倒置安装结构，底座倒置固设于桁架固定台下方，底座直接连接第一关节臂、大臂、第二关节臂、焊枪组件，线缆外置固定机壳表面，各部件钢构均使用钛合金，整体结构紧凑，减少了其他钢构结构件，降低了本身的负载，相比现有技术的机械手更轻量化，因此在投入桁架线性作业机器人中能够避免因为大体积、高载荷引起的线性偏移、刚性冲击、行走不稳定等因素。
附图说明
图1为本实用新型的第一视角立体示意图；
图2为本实用新型的第二视角立体示意图。
其中：1、桁架固定台；2、底座；3、第一关节臂；4、大臂；5、第二关节臂；6、焊枪组件；41、轴承；42、固定座；43、线缆；51、肘架；52、第二驱动件；53、第三驱动件。
具体实施方式
下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。
如图1至图2所示，一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其包括桁架固定台1，桁架固定台1的下方安装底座2，底座2的末端连接第一关节臂3，第一关节臂3的驱动端转动设置大臂4，大臂4的末端与第二关节臂5可转动连接，第二关节臂5的末端设置焊枪组件6。
在一些实施例中桁架固定台1被配置为倒置安装型。
在一些实施例中底座2包括其本体的机壳以及内置于其内部的第一伺服电机，图中未示出，第一伺服电机的驱动端与第一关节臂3转动连接。
在一些实施例中，大臂4本体的首尾端均具有与电机驱动端转动连接的轴承41，所述大臂4的外表面设置有用于固定走线的固定座42。
在一些实施例中第二关节臂5包括一个L型的肘架51，肘架51一端固设有第二驱动件52，所述第二驱动件52与所述大臂4转动连接，肘架51的另一端固设有第三驱动件53，所述第三驱动件53与所述焊枪组件6转动连接。
在一些实施例中，第一驱动件、第二驱动件52以及第三驱动件53均为伺服电机，当然，能够理解的是本实用新型中的驱动件还能够为其他形式的驱动模式，在需要焊接手进行转动的时候，启动电机，通过控制伺服电机从而实现自动化作业。
在一些实施例中，焊枪组件6包括但不限于使用氩弧焊自动焊枪，作为其中一个实施例，氩弧焊适用于碳钢、合金钢、不锈钢、难熔金属铝及铝镁合金、铜及铜合金、钛及钛合金，以及超薄板的焊接；氩弧焊的优点很多，焊接时无焊渣、无飞溅，因此，作为以氩弧焊作为焊枪组件6的焊接机械手，在配合地轨式桁架机器人的使用工况中，能够取得轻负载、焊接精度高的效果。
本实用新型的工作原理：桁架固定台1为本申请提供的机械手与桁架线性机构执行末端连接的钢构件，桁架固定台1通过螺栓等连接件固定在执行末端后，机械手能够在地轨式桁架机器人的X、Y、Z三轴线性移动控制下进行行走，机械手本体在PLC控制端的控制下，控制电机动作，从而控制底座2、第一关节臂3、大臂4、第二关节臂5进行旋转、转动等自由度的自动化作业，控制焊枪组件6进行焊接作业。
以上描述仅为对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改或替换。
Claims (7)
1.一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：包括桁架固定台(1)，所述桁架固定台(1)的下方安装底座(2)，底座(2)的末端连接第一关节臂(3)，所述第一关节臂(3)的驱动端转动设置大臂(4)，所述大臂(4)的末端与第二关节臂(5)可转动连接，所述第二关节臂(5)的末端设置焊枪组件(6)。
2.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述桁架固定台(1)被配置为倒置安装型。
3.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述底座(2)包括其本体的机壳以及内置于其内部的第一伺服电机，所述第一伺服电机的驱动端与第一关节臂(3)转动连接。
4.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述大臂(4)本体的首尾端均具有与电机驱动端转动连接的轴承(41)，所述大臂(4)的外表面设置有用于固定走线的固定座(42)。
5.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述第二关节臂(5)包括一个L型的肘架(51)，肘架(51)一端固设有第二驱动件(52)，所述第二驱动件(52)与所述大臂(4)转动连接，肘架(51)的另一端固设有第三驱动件(53)，所述第三驱动件(53)与所述焊枪组件(6)转动连接。
6.如权利要求5所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述第二驱动件(52)以及第三驱动件(53)为伺服电机。
7.如权利要求1所述的一种地轨式桁架机器人使用的机械手，其特征在于：所述焊枪组件(6)为氩弧焊自动焊枪。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202320051239.6U CN219520929U (zh) | 2023-01-09 | 2023-01-09 | 一种地轨式桁架机器人使用的机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202320051239.6U CN219520929U (zh) | 2023-01-09 | 2023-01-09 | 一种地轨式桁架机器人使用的机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219520929U true CN219520929U (zh) | 2023-08-15 |
Family
ID=87626257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202320051239.6U Active CN219520929U (zh) | 2023-01-09 | 2023-01-09 | 一种地轨式桁架机器人使用的机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219520929U (zh) |
-
2023
- 2023-01-09 CN CN202320051239.6U patent/CN219520929U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108620782B (zh) | 基于视觉伺服的箱型钢结构现场全位置焊接机器人 | |
| JPS60255381A (ja) | マニピユレータ装置 | |
| CN105855762A (zh) | 一种基于机器人技术的焊接系统 | |
| CN110900026A (zh) | 钢结构焊接设备 | |
| CN107081505B (zh) | 一种复合焊接的机械臂 | |
| CN213257833U (zh) | 一种三维焊接装备 | |
| CN219520929U (zh) | 一种地轨式桁架机器人使用的机械手 | |
| CN112894190A (zh) | 铝导杆机器人焊接装置 | |
| CN219212060U (zh) | 一种龙门架式可多角度调节的焊接机器人 | |
| CN212761840U (zh) | 一种用于省煤器护板通风梁加工的直缝自动焊接设备 | |
| CN219254553U (zh) | 一种便携式船舶焊接小车 | |
| CN219503968U (zh) | 一种钢构件长焊缝智能焊接工作站 | |
| CN214874830U (zh) | 电动车钩托板拆卸机 | |
| CN114952093A (zh) | 一种适用于煤机底座的机器人自动焊接工作站 | |
| CN210451507U (zh) | 焊接机械手 | |
| CN113600381A (zh) | 双混联3p-6r机器人协同喷涂装置 | |
| CN113070552A (zh) | 铝导杆机器人焊接方法 | |
| CN111037177A (zh) | 一种焊接用的机械手 | |
| CN216264225U (zh) | 一种变位机器人焊接工作站 | |
| CN215787668U (zh) | 一种高效智能化焊接机械臂 | |
| CN110480227A (zh) | 一种高灵巧度三维曲面焊接机器人装置 | |
| CN215146060U (zh) | 一种钢管凳多维度全自动焊机械手 | |
| CN215548663U (zh) | 一种车头机械手装置 | |
| CN214350454U (zh) | 一种可调角度定宽管道自动焊接机器人 | |
| CN218517971U (zh) | 小龙门智能焊接工作站 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240301 Address after: 214000 11-4-501, Hongyi Road, Xinwu District, Wuxi City, Jiangsu Province Patentee after: Wuxi Xinmingyang Automation Technology Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: Unit 11-4-501, Hongyi Road, Xinwu District, Wuxi City, Jiangsu Province, 214000 Patentee before: Wuxi xinjinyu Intelligent Manufacturing Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |