CN219485724U - 一种具有快速更换功能的机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人手爪的更换技术领域，具体涉及一种具有快速更换功能的机器人手爪，其中包括机器人手爪，所述机器人手爪包括底座，所述底座上方固定安装有转动腔，所述转动腔内部设置有电动机，所述转动腔上方轴承安装有转臂，所述转臂与电动机固定连接，所述转臂右端下方固定有快速更换机构，所述快速更换机构下方安装有电动夹爪，所述快速更换机构包括滑动腔，所述滑动腔内壁滑动连接有滑筒，所述滑动腔固定安装于转臂的右端下方，所述滑动腔左侧固定有电机，所述电机后侧固定有齿轮，所述滑筒左侧固定有齿板，该装置解决了当前无法快速更换机器人手爪的同时，保证更换后的稳固性，从而防止手爪脱落的现象发生的问题。

Description

一种具有快速更换功能的机器人手爪

技术领域

本实用新型属于机器人手爪的更换技术领域，具体涉及一种具有快速更换功能的机器人手爪。

背景技术

在运输工件时，需要用到机械臂进行转运工作，防止直接触碰工件导致工件锈蚀，而工件大小不同，需要应用到的机器人手爪的型号就需要更换，本技术方案采用的机器人手爪，相对于传动机器人手爪，其更换手爪的更为方便，可以加快更换效率，同时在更换完手爪后还能对其进行加固，防止机器人手爪转动时，手爪脱落的现象发生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有快速更换功能的机器人手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种具有快速更换功能的机器人手爪，包括机器人手爪，所述机器人手爪包括底座，所述底座上方固定安装有转动腔，所述转动腔内部设置有电动机，所述转动腔上方轴承安装有转臂，所述转臂与电动机固定连接，所述转臂右端下方固定有快速更换机构，所述快速更换机构下方安装有电动夹爪。

本实用新型进一步说明，所述快速更换机构包括滑动腔，所述滑动腔内壁滑动连接有滑筒，所述滑动腔固定安装于转臂的右端下方，所述滑动腔左侧固定有电机，所述电机后侧固定有齿轮，所述滑筒左侧固定有齿板，所述齿板与齿轮相互啮合，所述滑筒底部开设有异形孔，所述电动夹爪上方固定有插杆。

本实用新型进一步说明，所述异形孔上端设置有卡槽，所述插杆上方固定有卡块，所述插杆的外径小于异形孔的内径，所述插杆以及卡块与异形孔的俯视形状相同，所述卡槽用于卡住卡块。

本实用新型进一步说明，所述滑动腔的底部、以及电动夹爪的上端均固定有磁块，且两个磁块的磁极相反。

本实用新型进一步说明，所述滑筒右侧固定有限位块，所述滑动腔内壁底部设置有挡块。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型采用的异形孔以及卡槽，在更换电动夹爪时，将滑筒下方的电动夹爪转动，带动插杆转动，插杆带动卡块转动至脱离卡槽，之后操作人员再将电动夹爪拔出滑筒，之后再将待更换的电动夹爪插入滑筒中，带动插杆和卡块同步插入异形孔内，直至到达异形孔底部，再反向转动电动夹爪，带动插杆绕中心转动，从而带动卡块绕插杆中心转动，使卡块卡进卡槽内，起到初步固定电动夹爪的作用，防止电动夹爪脱落，且更换方便快捷，提高更换的效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的快速更换机构的结构示意图；

图3是本实用新型的快速更换机构平面示意图；

图4是本实用新型的快速跟换机构以及电动夹爪的俯视图；

图中：1、底座；2、转动腔；3、转臂；4、电动夹爪；5、滑动腔；6、滑筒；7、电机；8、齿轮；9、齿板；10、异形孔；11、卡槽；12、插杆；13、卡块；14、磁块；15、限位块；16、挡块。

具体实施方式

以下结合较佳实施例及其附图对本实用新型技术方案作进一步非限制性的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供技术方案：一种具有快速更换功能的机器人手爪，包括机器人手爪，机器人手爪包括底座1，底座1上方固定安装有转动腔2，转动腔2内部设置有电动机，转动腔2上方轴承安装有转臂3，转臂3与电动机固定连接，转臂3右端下方固定有快速更换机构，快速更换机构下方安装有电动夹爪4，更换电动夹爪4时，操作人员通过快速更换机构快速更换电动夹爪4，更换完毕后，机器人手爪运行，转动腔2内的电动机运行，带动转臂3转动，从而带动快速更换机构使电动夹爪4位置移动，通过快速更换机构可以便于操作人员快速更换手爪，提高工作效率，同时自动加固更换后的电动夹爪4，防止转动时脱落；

快速更换机构包括滑动腔5，滑动腔5内壁滑动连接有滑筒6，滑动腔5固定安装于转臂3的右端下方，滑动腔5左侧固定有电机7，电机7后侧固定有齿轮8，滑筒6左侧固定有齿板9，齿板9与齿轮8相互啮合，滑筒6底部开设有异形孔10，电动夹爪4上方固定有插杆12，通过上述步骤，更换电动夹爪4时，电机7运行，带动齿轮8转动，齿轮8通过啮合带动齿板9向下移动，从而带动滑筒6向下移动，使滑筒6沿滑动腔5内壁向下滑动，之后操作人员将电动夹爪4从滑筒6内取出，再将待更换的电动夹爪4放入滑筒6中，这时插杆12插入异形孔10，异形孔10与插杆12相互配合，同时电机7反向转动，带动齿板9反向移动，从而使电动夹爪4向上移动直至复位，使电动夹爪4稳固在滑筒6下方，从而完成更换工作，更换方便快捷；

异形孔10上端设置有卡槽11，插杆12上方固定有卡块13，插杆12的外径小于异形孔10的内径，插杆12以及卡块13与异形孔10的俯视形状相同，卡槽11用于卡住卡块13，通过上述步骤，在更换电动夹爪4时，将滑筒6下方的电动夹爪4转动，带动插杆12转动，插杆12带动卡块13转动至脱离卡槽11，之后操作人员再将电动夹爪4拔出滑筒6，之后再将待更换的电动夹爪4插入滑筒6中，带动插杆12和卡块13同步插入异形孔10内，直至到达异形孔10底部，再反向转动电动夹爪4，带动插杆12绕中心转动，从而带动卡块13绕插杆12中心转动，使卡块13卡进卡槽11内，起到初步固定电动夹爪4的作用，防止电动夹爪4脱落，且更换方便快捷，提高更换的效率；

滑动腔5的底部、以及电动夹爪4的上端均固定有磁块14，且两个磁块14的磁极相反，通过上述步骤，当更换电动夹爪4时，电机7转动，带动齿轮8转动，齿轮8通过啮合带动齿板9向下移动，从而带动滑筒6向下移动，使滑筒6沿滑动腔5内壁向下滑动，带动其内部的电动夹爪4向下移动，电动夹爪4上方的磁块14与滑动腔5底部的磁块14相互远离，直至两者之间的磁吸力降低，之后操作人员可以顺利转动电动夹爪4，从而顺利取下电动夹爪4，再将待更换的电动夹爪4插入滑筒6，通过上述步骤进行初步固定后，驱动电机7反向转动，从而带动滑筒6向上移动，从而使两个磁块14相互靠近，两者之间产生相互吸引的磁吸力，从而将电动夹爪4充分固定在滑动腔5的下方，使机器人手爪运行时，防止快速移动导致电动夹爪4脱落，起到充分固定住电动夹爪4的作用；

滑筒6右侧固定有限位块15，滑动腔5内壁底部设置有挡块16，通过上述步骤，在滑筒6沿滑动腔5内壁上下滑动时，通过限位块15和挡块16，使滑筒6得到限位，避免滑筒6脱落滑动腔5的现象发生。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种具有快速更换功能的机器人手爪，包括机器人手爪，其特征在于：所述机器人手爪包括底座(1)，所述底座(1)上方固定安装有转动腔(2)，所述转动腔(2)内部设置有电动机，所述转动腔(2)上方轴承安装有转臂(3)，所述转臂(3)与电动机固定连接，所述转臂(3)右端下方固定有快速更换机构，所述快速更换机构下方安装有电动夹爪(4)。

2.根据权利要求1所述的一种具有快速更换功能的机器人手爪，其特征在于：所述快速更换机构包括滑动腔(5)，所述滑动腔(5)内壁滑动连接有滑筒(6)，所述滑动腔(5)固定安装于转臂(3)的右端下方，所述滑动腔(5)左侧固定有电机(7)，所述电机(7)后侧固定有齿轮(8)，所述滑筒(6)左侧固定有齿板(9)，所述齿板(9)与齿轮(8)相互啮合，所述滑筒(6)底部开设有异形孔(10)，所述电动夹爪(4)上方固定有插杆(12)。

3.根据权利要求2所述的一种具有快速更换功能的机器人手爪，其特征在于：所述异形孔(10)上端设置有卡槽(11)，所述插杆(12)上方固定有卡块(13)，所述插杆(12)的外径小于异形孔(10)的内径，所述插杆(12)以及卡块(13)与异形孔(10)的俯视形状相同，所述卡槽(11)用于卡住卡块(13)。

4.根据权利要求3所述的一种具有快速更换功能的机器人手爪，其特征在于：所述滑动腔(5)的底部、以及电动夹爪(4)的上端均固定有磁块(14)，且两个磁块(14)的磁极相反。

5.根据权利要求4所述的一种具有快速更换功能的机器人手爪，其特征在于：所述滑筒(6)右侧固定有限位块(15)，所述滑动腔(5)内壁底部设置有挡块(16)。