CN219466159U - 一种超市运输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种超市运输装置，包括机架，在机架上设有机械臂，机械臂包括一级机械臂、二级机械、三级机械臂以及机械夹，一级机械臂驱动二级机械臂、三级机械臂和机械夹同时摆动；二级机械臂驱动三级机械臂、机械夹相对一级机械臂进行摆动；三级机械臂驱动机械夹相对一级机械臂、二级机械臂进行摆动，机械夹用于夹持货物，并在一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂的驱动下将货物放置在载体内；这样不会造成货物的损坏。

Description

一种超市运输装置

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，具体涉及一种超市运输装置。

背景技术

近年来，随着生活质量的提高，无人超市开始兴起，而无人超市在营业时需要机器人进行辅助，用于在无人超市中进行货物的搬运分拣等工作，同时为顾客提供方便，如中国专利申请号为CN202210729432.0，公布日为2022.09.06，其公开了一种无人超市的分拣机器人，包括带有防撞感应系统的底框，所述底框的顶部固定连接有梳理箱，所述梳理箱的顶部固定安装带有摄像头的智能机械手，所述梳理箱的左侧固定安装有显示屏，所述梳理箱内壁的底部固定安装有驱动电机一，所述驱动电机一的输出端连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺纹套板，所述螺纹套板的前侧固定连接有升降板，实现了进行不同类型货物的分拣梳理归纳工作，以及后续归纳完成货物的排出，同时具备购买物品的扫码记录以便后续付账打印清单小票，增加了分拣机器人的防撞防护效果。

但是该机器人使用时，升降板上升，带动收集箱上移；然后机械手将夹持到的货物对投入到收集箱内，然后升降板带动收集箱下降；即使升降板上升后，收集箱与机械手之间任有一段距离；由于该机械手不能伸入到收集箱内；当机械手松开对货物的夹持后，货物在重力作用下撞击到收集箱内，进而会或货物损坏。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种超市运输装置，机械夹通过一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂连接；机械夹的活动范围大，能将货物平稳放置在载体内。

为达到上述目的，一种超市运输装置，包括机架，所述机架顶部的一端设置有机械臂，所述机架顶部的另一端设置有载体；机械臂包括一级机械臂、二级机械、三级机械臂以及机械夹，一级机械臂驱动二级机械臂、三级机械臂和机械夹同时摆动；二级机械臂驱动三级机械臂、机械夹相对一级机械臂进行摆动；三级机械臂驱动机械夹相对一级机械臂、二级机械臂进行摆动；机械夹用于夹持货物，并在一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂的驱动下将货物放置在载体内。

一级机械臂包括摆杆一和驱动电机一，驱动电机一安装在机架上，驱动电机一的输出端与摆杆一的一端转动连接。

所述二级机械臂包括摆杆二和驱动电机二，驱动电机二的输出端与摆杆二的一端转动连接，摆杆二的另一端与摆杆一的另一端固定连接，驱动电机二的另一端与连杆二固定连接。

所述三级机械臂包括摆杆三和驱动电机三，驱动电机三的输出端与摆杆三的一端转动连接，摆杆三的另一端与连杆二固定连接，驱动电机三的另一端与连杆三固定连接。

所述连杆三的另一端与连接架的下端固定连接，连接架内设置安装驱动电机四，连接架的两端设置有通孔，驱动电机四的输出端穿过通孔与所述机械夹的一端转动连接。

所述机械夹包括两个夹手，两个夹手在连接架上对称设置，每个夹手包括夹手底座，在夹持底座底部的两端的周边设有凸齿；两夹持底座的凸齿相互啮合；驱动电机四的输出端穿过通孔与其中一夹手的夹持底座连接。

在夹持底座顶部的一端设有第一夹持件，在夹持底座顶部的另一端设有第二夹持件；第一夹持件第二夹持件对称设置且形成有空腔，在空腔内设有支撑柱；所述支撑柱连接第一夹持件和第二夹持件。

在空腔中还设有连接件，连接件与第一夹持件和第二夹持件连接且远离夹持底座的设置；连接件的一侧与第一夹持件顶端的一侧、第二夹持件顶端的一侧平齐设置。

所述一夹手的第一夹持件、第二夹持件与另一夹手的第一夹持件、第二夹持件之间形成夹持腔；所述一夹手的夹持底座与另一夹手的夹持底座之间形成有避让空腔，夹持腔与避让空腔连通。

以上设置，能够通过驱动电机一驱动，进而带动摆杆一进行转动，摆杆一通过摆杆二带动驱动电机二进行摆动，驱动电机二通过连杆二、摆杆三带动驱动电机三进行摆动，驱动电机三通过连杆三带动机械夹摆动；同时，驱动电机二驱动连杆二、摆杆三相对摆杆一、摆杆二进行摆动；驱动电机三驱动连杆三相对连杆二、摆杆三进行摆动；这样机械臂实现三个关节的动作，灵活性好，实现大幅度摆动；在一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂的驱动下，机械夹能进入到载体内进而将货物放置在载体内，这样不会造成货物的损坏。

同时通过驱动电机四与机械夹连接，能够使两夹手进行打开与夹紧的动作，从而实现机械臂夹取货物。通过在第一夹持件与第二件之间形成有空腔，减少夹手的整体重量；同时通过支撑柱进行支撑，保持强度；通过设置连接件连接第一夹持件和第二夹持件，进一步增大夹手的强度。

通过设置夹持腔用于对物体进行夹持；通过设置避让空腔对夹手的夹紧动作进行避让；使得两夹手的能更好的靠近；同时连接件的一侧与第一夹持件一侧和第二夹持件一侧平齐设置，这样能与物体接触；这样既能通过夹持腔对物体进行夹持；也能通过夹手的顶端对尺寸较小的物体进行夹持；便于使用。

进一步的，还包括底盘，所述机架通过连接杆与所述底盘连接，所述底盘的底端设置有四个驱动电机，每个驱动电机的输出端与麦克纳姆轮转动连接。

以上设置，通过设置驱动电机带动底盘移动。通过驱动电机驱动麦克纳姆轮，从而实现移动以及进行不同的转向。

进一步的，所述机架与所述底盘之间设置有激光雷达。

以上设置，通过激光雷达进行避障；能够防止运输装置在移动时发生碰撞而导致损坏。

进一步的，还包定位模块；所述定位模块设置在所述机架的顶部。

以上设置，通过定位模型对超市运输装置进行定位。能够实现运输装置在无人超市内的定位功能，从而可以快速找到目标货物。

进一步的，载体与所述机架之间设置有电池，用于给整个装置提供电源。通过电源进行供电。

进一步的，所述底盘的底端上设置有固定座，固定座的一端固定在所述底盘上，所述驱动电机设置在固定座中。

以上设置，通过设置固定座实现对驱动电机的安装。

进一步的，所述机架的上端设置有固定架，固定架上设置有摄像头。通过设置摄像头对货物进行识别。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的侧视图。

图3是本实用新型的整体结构示意图。

图4是本实用新型另一角度的整体结构示意图。

图5为本实用新型中机械夹的正视图。

图6为本实用新型中机械夹的立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的实施例做进一步进行详细说明。

如图1-6所示，本实用新型实施例提供了一种超市运输装置，包括机架6，还包括底盘1、机械臂2、定位模块3和控制系统5。

底盘1的底端上设置有固定座11，固定座11的一端通过螺栓固定在底盘1上，驱动电机12设置在固定座11中，驱动电机12的输出端与麦克纳姆轮13转动连接，从而能够通过控制系统对驱动电机12进行控制，实现控制运输装置进行移动以及转向。

本实施例中，机架6与底盘1之间设置有激光雷达7和和控制系统5，能够实现对运输装置的控制，机架6顶部的一端设置有固定架8，机架6顶部的另一端设置有载体61，载体61通过连接杆与机架6连接，载体61与机架6之间设置有电池63，用于给整个装置提供电源，固定架8上设置有摄像头9，机械臂2设置在固定架8上。

机械臂2包括一级机械臂21、二级机械22、三级机械臂23以及机械夹24，一级机械臂21驱动二级机械臂22、三级机械臂23和机械夹24同时摆动；二级机械臂22、驱动三级机械臂23、机械夹24相对一级机械臂21进行摆动；三级机械臂23驱动机械夹24相对一级机械臂21、二级机械臂22、进行摆动；机械夹24用于夹持货物，并在一级机械臂21、二级机械臂22、和三级机械臂23的驱动下将货物放置在载体内。

一级机械臂21包括摆杆一211和驱动电机一212，驱动电机一212安装在框架上，驱动电机一212与摆杆一211的一端转动连接；二级机械臂22包括摆杆二221和驱动电机二222，驱动电机二222的输出端与摆杆二221的一端转动连接，摆杆二221的另一端通过螺栓与摆杆一211的另一端固定连接，驱动电机二222的另一端通过螺栓与连杆二223固定连接；三级机械臂23包括摆杆三231和驱动电机三232，驱动电机三232的输出端与摆杆三231的一端转动连接，摆杆三231的另一端通过螺栓与连杆二223固定连接，驱动电机三232的另一端通过螺栓与连杆三233固定连接，连杆三233的另一端通过螺栓与连接架241的下端固定连接，机械夹24设置在连接架241上。

能够通过驱动电机一212驱动，进而带动摆杆一211进行转动，摆杆一211通过摆杆二221带动驱动电机二222进行摆动，驱动电机二222通过连杆二223、摆杆三231带动驱动电机三232进行摆动，驱动电机三232通过连杆三233带动机械夹摆动；同时，驱动电机二驱动连杆二223、摆杆三231相对摆杆一231、摆杆二221进行摆动；驱动电机三232驱动连杆三233相对连杆二223、摆杆三231进行摆动；这样机械臂24实现三个关节的动作，灵活性好，实现大幅度摆动；在一级机械臂21、二级机械臂22和三级机械臂23的驱动下，机械夹24能进入到载体内进而将货物放置在载体内，这样不会造成货物的损坏。

在所述连接架241上设有安装舵机四242，连接架241的两端设置有通孔。所述机械夹24包括两个夹手5，两个夹手25在连接架上对称设置，每个夹手25包括夹手底座251，在夹持底座251底部的两端的周边设有凸齿252；两夹持底座251的凸齿252相互啮合；驱动电机四242的输出端穿过通孔与其中一夹手25的夹持底座251连接。通过驱动电机四与机械夹连接，能够使两夹手进行打开与夹紧的动作，从而实现机械臂夹取货物。

在夹持底座251顶部的一端设有第一夹持件253，在夹持底座251顶部的另一端设有第二夹持件254；第一夹持件253第二夹持件254对称设置且形成有空腔，在空腔内设有支撑柱255；所述支撑柱255连接第一夹持件253和第二夹持件254。通过在第一夹持件253与第二件254之间形成有空腔，减少夹手25的整体重量；同时通过支撑柱255进行支撑，保持强度。

在空腔中还设有连接件256，连接件256与第一夹持件253和第二夹持件254连接且远离夹持底座251的设置；连接件256的一侧与第一夹持件253顶端的一侧、第二夹持件254顶端的一侧平齐设置。通过设置连接件256连接第一夹持件253和第二夹持件254，进一步增大夹手25的强度。

所述一夹手25的第一夹持件253、第二夹持件254与另一夹手25的第一夹持件253、第二夹持件254之间形成夹持腔257；所述一夹手25的夹持底座251与另一夹手25的夹持底座251之间形成有避让空腔257，夹持腔257与避让空腔258连通。通过设置夹持腔257用于对物体进行夹持；通过设置避让空腔258对夹手的夹紧动作进行避让；使得两夹手25的能更好的靠近；这样既能通过夹持腔257对物体进行夹持；也能通过夹手25的顶端对尺寸较小的物体进行夹持；便于使用。

Claims (7)

1.一种超市运输装置，包括机架，其特征在于：所述机架顶部的一端设置有机械臂，所述机架顶部的另一端设置有载体；机械臂包括一级机械臂、二级机械臂、三级机械臂以及机械夹；一级机械臂驱动二级机械臂、三级机械臂和机械夹同时摆动；二级机械臂驱动三级机械臂、机械夹相对一级机械臂进行摆动；三级机械臂驱动机械夹相对一级机械臂、二级机械臂进行摆动；机械夹用于夹持货物，并在一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂的驱动下将货物放置在载体内；

一级机械臂包括摆杆一和驱动电机一，驱动电机一安装在机架上，驱动电机一与摆杆一的一端转动连接；

所述二级机械臂包括摆杆二和驱动电机二，驱动电机二的输出端与摆杆二的一端转动连接，摆杆二的另一端与摆杆一的另一端固定连接，驱动电机二的另一端与连杆二固定连接；

所述三级机械臂包括摆杆三和驱动电机三，驱动电机三的输出端与摆杆三的一端转动连接，摆杆三的另一端与连杆二固定连接，驱动电机三的另一端与连杆三固定连接；

所述连杆三的另一端与连接架的下端固定连接，连接架内设置安装驱动电机四，连接架的两端设置有通孔，驱动电机四的输出端穿过通孔与所述机械夹的一端转动连接；

所述机械夹包括两个夹手，两个夹手在连接架上对称设置，每个夹手包括夹手底座，在夹持底座底部的两端的周边设有凸齿；两夹持底座的凸齿相互啮合；驱动电机四的输出端穿过通孔与其中一夹手的夹持底座连接；

在夹持底座顶部的一端设有第一夹持件，在夹持底座顶部的另一端设有第二夹持件；第一夹持件第二夹持件对称设置且形成有空腔，在空腔内设有支撑柱；所述支撑柱连接第一夹持件和第二夹持件；

在空腔中还设有连接件，连接件与第一夹持件和第二夹持件连接且远离夹持底座的设置；连接件的一侧与第一夹持件顶端的一侧、第二夹持件顶端的一侧平齐设置；

所述一夹手的第一夹持件、第二夹持件与另一夹手的第一夹持件、第二夹持件之间形成夹持腔；所述一夹手的夹持底座与另一夹手的夹持底座之间形成有避让空腔，夹持腔与避让空腔连通。

2.根据权利要求1所述的一种超市运输装置，其特征在于：还包括底盘，所述机架通过连接杆与所述底盘连接，所述底盘的底端设置有四个驱动电机，每个驱动电机的输出端与麦克纳姆轮转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种超市运输装置，其特征在于：所述机架与所述底盘之间设置有激光雷达统。

4.根据权利要求1所述的一种超市运输装置，其特征在于：还包定位模块；所述定位模块设置在所述机架的顶部。

5.根据权利要求1所述的一种超市运输装置，其特征在于：载体与所述机架之间设置有电池，用于给整个装置提供电源。

6.根据权利要求3所述的一种超市运输装置，其特征在于：所述底盘的底端上设置有固定座，固定座的一端固定在所述底盘上，所述驱动电机设置在固定座中。

7.根据权利要求1所述的一种超市运输装置，其特征在于：所述机架的上端设置有固定架，固定架上设置有摄像头。