CN219439197U - 导管驱动装置和血管内超声诊断仪 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种导管驱动装置和血管内超声诊断仪。导管驱动装置包括：第一电机、第一输出轴、第二电机、第二输出轴和扭矩限制器；第一输出轴用于连接导管驱动装置的壳体，第一电机用于驱动第一输出轴带动导管驱动装置运动；第二输出轴用于连接导管，第二电机用于驱动第二输出轴带动导管旋转；扭矩限制器设置于第一电机和第一输出轴之间，使第一电机和第一输出轴通过扭矩限制器传动连接，和/或，设置于第二电机和第二输出轴之间，使第二电机和第二输出轴通过扭矩限制器传动连接。本实用新型实施例的技术方案，能够在导管驱动装置运行出现异常时，对导管驱动装置进行保护，有助于避免导管驱动装置出现损坏，并避免出现人员伤害。

Description

导管驱动装置和血管内超声诊断仪

技术领域

本实用新型实施例涉及医疗技术领域，尤其涉及一种导管驱动装置和血管内超声诊断仪。

背景技术

血管内超声诊断仪，是用于进行血管内超声(Intravascular Ultrasound，IVUS)诊断的主机设备，血管内超声诊断仪中包括IVUS导管驱动单元(IVUS Catheter DriverUnit，iCDU)。现有血管内超声诊断仪的导管驱动单元中一般设置两个电机，其中一个电机用于驱动导管旋转，另外一个电机用于驱动导管驱动单元的底座下的壳体进行移动。当血管内超声诊断仪在运行过程中出现异常情况时，如果不能安全有效的让电机立即停止运行，将会导致设备损坏或者人员伤害，造成较为严重的后果。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种导管驱动装置和血管内超声诊断仪，以在导管驱动装置运行出现异常时，对导管驱动装置进行保护，有助于避免导管驱动装置出现损坏，并避免出现人员伤害。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种导管驱动装置，包括：

第一电机和第一输出轴，所述第一输出轴用于连接所述导管驱动装置的壳体，所述第一电机用于驱动所述第一输出轴带动所述导管驱动装置运动；

第二电机和第二输出轴，所述第二输出轴用于连接导管，所述第二电机用于驱动所述第二输出轴带动所述导管旋转；

扭矩限制器，设置于所述第一电机和所述第一输出轴之间，使所述第一电机和所述第一输出轴通过所述扭矩限制器传动连接，和/或，设置于所述第二电机和所述第二输出轴之间，使所述第二电机和所述第二输出轴通过所述扭矩限制器传动连接。

可选地，所述扭矩限制器包括摩擦式扭矩限制器。

可选地，所述导管驱动装置还包括：

电机驱动单元，连接所述第一电机和所述第二电机，用于驱动所述第一电机和所述第二电机工作；

控制单元，连接所述电机驱动单元，用于控制所述电机驱动单元。

可选地，所述电机驱动单元连接所述第一电机的电流采样端和所述第二电机的电流采样端，所述电机驱动单元还用于检测所述第一电机的电流和所述第二电机的电流；

所述控制单元还用于根据所述第一电机的电流和所述第二电机的电流，控制所述电机驱动单元驱动所述第一电机和所述第二电机。

可选地，所述导管驱动装置还包括：

第一编码器，用于获取所述第一电机的转速；

第二编码器，用于获取所述第二电机的转速；

所述电机驱动单元连接所述第一编码器和所述第二编码器，所述电机驱动单元还用于检测所述第一电机的转速和所述第二电机的转速；

所述控制单元还用于根据所述第一电机的转速和所述第二电机的转速，控制所述电机驱动单元驱动所述第一电机和所述第二电机。

可选地，所述控制单元包括单片机。

可选地，所述扭矩限制器包括同轴设置的调节螺母、第一齿轮组件和弹簧组件，所述调节螺母位于所述第一齿轮组件的一侧，所述弹簧组件位于所述第一齿轮组件的另一侧，所述调节螺母用于调节所述弹簧组件的压缩量，以调节所述扭矩限制器的扭矩限制值。

可选地，在所述第一电机和所述第一输出轴通过所述扭矩限制器传动连接的情况下，所述导管驱动装置还包括第二齿轮组件；

所述第一输出轴和所述第一电机的输出轴沿同一方向延伸，所述第一输出轴连接所述扭矩限制器的传动轴，所述扭矩限制器的传动轴为空心轴，所述第一电机的输出轴连接所述第二齿轮组件，所述第二齿轮组件与所述第一齿轮组件传动连接，所述扭矩限制器和所述第二齿轮组件设置于所述第一电机的同一侧，以使所述第一电机和所述第一输出轴通过所述扭矩限制器和所述第二齿轮组件传动连接。

可选地，所述第二电机和所述第二输出轴通过联轴器连接，或者通过所述扭矩限制器传动连接。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种血管内超声诊断仪，包括第一方面所述的导管驱动装置，还包括导管。

本实用新型实施例提供的导管驱动装置和血管内超声诊断仪，设置导管驱动装置包括第一电机、第一输出轴、第二电机、第二输出轴和扭矩限制器，通过第一电机驱动第一输出轴带动导管驱动装置运动，通过第二电机驱动第二输出轴带动导管旋转。扭矩限制器既可以设置于第一电机和第一输出轴之间，又可以设置于第二电机和第二输出轴之间。当扭矩限制器设置于第一电机和第一输出轴之间时，第一电机和第一输出轴通过扭矩限制器传动连接，以在第一电机需要传递的扭矩超过预设扭矩限制值时，通过扭矩限制器限制第一电机向第一输出轴传递扭矩，有助于避免第一电机出现损坏。当扭矩限制器设置于第二电机和第二输出轴之间时，第二电机和第二输出轴通过扭矩限制器传动连接，以在第二电机需要传递的扭矩超过预设扭矩限制值时，通过扭矩限制器限制第二电机向第二输出轴传递扭矩，有助于避免第二电机出现损坏。本实用新型实施例的技术方案，能够在导管驱动装置运行出现异常时，对导管驱动装置进行机械保护，同时有助于避免出现人员伤害。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本实用新型的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本实用新型的范围。本实用新型的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种导管驱动装置的模块结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的另一种导管驱动装置的模块结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的另一种导管驱动装置的模块结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的一种导管驱动装置的控制方法的流程示意图；

图5是本实用新型实施例提供的一种扭矩限制器的结构示意图；

图6是图5中的扭矩限制器的剖面结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的一种导管驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实

用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本实用新型实施例提供了一种导管驱动装置。图1是本实用新型实施例提供的一种导管驱动装置的模块结构示意图。参见图1，该导管驱动装置包括：第一电机110、第一输出轴120、第二电机130、第二输出轴140和扭矩限制器150。第一输出轴120用于连接导管驱动装置的壳体，第一电机110用于驱动第一输出轴120带动导管驱动装置运动。第二输出轴140用于连接导管，第二电机130用于驱动第二输出轴140带动导管旋转。扭矩限制器150设置于第一电机110和第一输出轴120之间，使第一电机110和第一输出轴120通过扭矩限制器150传动连接。

可选地，导管驱动装置还包括电机驱动单元160和控制单元170。电机驱动单元160连接第一电机110和第二电机130，用于驱动第一电机110和第二电机130工作。控制单元170连接电机驱动单元160，用于控制电机驱动单元160。

具体地，导管可以是血管内超声诊断仪中的IVUS导管，导管驱动装置用于对导管进行驱动，导管驱动装置可作为IVUS导管驱动单元，即iCDU。第一电机110和第二电机130可以是直流电机或交流电机，在一种实施方式中，第一电机110和第二电机130均为直流有刷电机。控制单元170可以对电机驱动单元160进行控制，以通过电机驱动单元160控制第一电机110和第二电机130工作，使第二电机130驱动第二输出轴140带动导管按照指定的转速进行匀速旋转，同时，第一电机110驱动第一输出轴120带动导管驱动装置在直线式滑动平台上进行匀速移动。

扭矩限制器150设置于动力传动侧和负载侧之间，当负载侧出现过载或机械故障而导致所需扭矩超过预设扭矩限制值时，扭矩限制器150可以通过打滑等形式限制动力传动侧传动的扭力，当过载等异常现象消失后，扭矩限制器150可以恢复动力传动侧和负载侧的正常连接。在一种实施方式中，扭矩限制器150包括摩擦式扭矩限制器。示例性，第一输出轴120连接导管的一侧为负载侧，第一电机110为动力传动侧，当第一输出轴120连接导管驱动装置的一侧发生过载等异常时，第一电机110需要传递的扭矩超过预设扭矩限制值，扭矩限制器150通过打滑来限制第一电机110向第一输出轴120传递扭矩，使第一电机110处于空转状态，第一输出轴120停止带动导管驱动装置运动，以对第一电机110进行保护，避免第一电机110因过载而损坏，并防止出现人员伤害。

图2是本实用新型实施例提供的另一种导管驱动装置的模块结构示意图。参见图2，在上述实施例的基础上，导管驱动装置中的扭矩限制器150的数量还可以是两个，一个扭矩限制器150设置于第一电机110和第一输出轴120之间，另一个扭矩限制器150设置于第二电机130和第二输出轴140之间，使第二电机130和第二输出轴140同样通过扭矩限制器150传动连接。这样设置的好处在于，当第二输出轴140连接导管的一侧发生过载等异常时，第二电机130需要传递的扭矩超过预设扭矩限制值，扭矩限制器150通过打滑来限制第二电机130向第二输出轴140传递扭矩，使第二电机130处于空转状态，第二输出轴140停止带动导管驱动装置运动，以对第二电机130进行保护，避免第二电机130因过载而损坏，并防止出现人员伤害。

在其他实施方式中，还可以仅在第二电机130和第二输出轴140之间设置扭矩限制器150，而不在第一电机110和第一输出轴120之间设置扭矩限制器150，具体工作原理同前，不再赘述。

综上，本实用新型实施例的技术方案，设置导管驱动装置包括第一电机、第一输出轴、第二电机、第二输出轴和扭矩限制器，通过第一电机驱动第一输出轴带动导管驱动装置运动，通过第二电机驱动第二输出轴带动导管旋转。扭矩限制器既可以设置于第一电机和第一输出轴之间，又可以设置于第二电机和第二输出轴之间。当扭矩限制器设置于第一电机和第一输出轴之间时，第一电机和第一输出轴通过扭矩限制器传动连接，以在第一电机需要传递的扭矩超过预设扭矩限制值时，通过扭矩限制器限制第一电机向第一输出轴传递扭矩，有助于避免第一电机出现损坏。当扭矩限制器设置于第二电机和第二输出轴之间时，第二电机和第二输出轴通过扭矩限制器传动连接，以在第二电机需要传递的扭矩超过预设扭矩限制值时，通过扭矩限制器限制第二电机向第二输出轴传递扭矩，有助于避免第二电机出现损坏。本实用新型实施例的技术方案，能够在导管驱动装置运行出现异常时，对导管驱动装置进行机械保护，同时有助于避免出现人员伤害。

图3是本实用新型实施例提供的另一种导管驱动装置的模块结构示意图。参见图3，电机驱动单元160连接第一电机110的电流采样端和第二电机130的电流采样端，电机驱动单元160还用于检测第一电机110的电流和第二电机130的电流，控制单元170还用于根据第一电机110的电流和第二电机130的电流，控制电机驱动单元160驱动第一电机110和第二电机130。

具体地，电机驱动单元160可以对第一电机110和第二电机130的实时工作电流进行采样并放大，将二者的实时工作电流对应的模拟信号传输至控制单元170，若控制单元170检测到第一电机110和第二电机130中任一者的工作电流对应的模拟信号超过预设电流值，则表示相应的电机运行出现异常，例如电机出现堵转或负载过大等情况，此时通过控制单元170控制电机驱动单元160关闭相应的电机，以保护第一电机110、第二电机130和电机驱动单元160。

继续参见图3，导管驱动装置还包括：第一编码器180和第二编码器190。第一编码器180用于获取第一电机110的转速，第二编码器190用于获取第二电机130的转速，电机驱动单元160连接第一编码器180和第二编码器190，电机驱动单元160还用于检测第一电机110的转速和第二电机130的转速，控制单元170还用于根据第一电机110的转速和第二电机130的转速，控制电机驱动单元160驱动第一电机110和第二电机130。

具体地，电机驱动单元160将第一编码器180和第二编码器190输出的脉冲信号分别传输至控制单元170，通过控制单元170对第一编码器180输出的脉冲信号进行累加计数，以检测第一电机110的转速，并对第二编码器190输出的脉冲信号进行累加计数，以检测第二电机130的转速，若第一编码器180和第二编码器190中的任一者在预设时间段内的脉冲信号计数值没有变化，则表示相应的电机运行出现异常，例如电机已经停止转动处于堵转状态，此时通过控制单元170控制电机驱动单元160关闭相应的电机，以保护第一电机110、第二电机130和电机驱动单元160。

本实用新型实施例还提供了一种导管驱动装置的控制方法，该方法可以由导管驱动装置中的控制单元执行。图4是本实用新型实施例提供的一种导管驱动装置的控制方法的流程示意图，参见图4，该方法具体包括如下步骤：

S110、控制电机驱动单元对第一电机和第二电机进行使能。

参见图3，可选地，控制单元170包括单片机171，本实施例以导管驱动装置的控制方法由单片机171执行为例进行说明。

示例性地，通过单片机171控制电机驱动单元160对第一电机110和第二电机130进行使能，以使第二电机130驱动第二输出轴140带动导管按照指定的转速进行匀速旋转，第一电机110驱动第一输出轴120带动导管驱动装置在直线式滑动平台上进行匀速移动。

S120、通过电机驱动单元检测第一电机的转速，并判断第一电机的转速是否为零。

S130、通过电机驱动单元检测第二电机的转速，并判断第二电机的转速是否为零。

具体地，通过单片机171控制电机驱动单元160获取第一编码器180和第二编码器190输出的脉冲信号，利用单片机171对第一编码器180输出的脉冲信号进行累加计数，以检测第一电机110的转速，并对第二编码器190输出的脉冲信号进行累加计数，以检测第二电机130的转速，若第一编码器180和第二编码器190中的任一者在预设时间段内的脉冲信号计数值没有变化，则表示该电机当前的转速为零。

若第一电机转速不为零，则执行步骤S140；若第一电机的转速为零，则执行步骤S160。

若第二电机的转速不为零，则执行步骤S150；若第二电机的转速为零，则执行步骤S170。

S140、通过电机驱动单元检测第一电机的电流，并判断第一电机的电流是否超过预设电流值。

S150、通过电机驱动单元检测第二电机的电流，并判断第二电机的电流是否超过预设电流值。

通过单片机171控制电机驱动单元160对第一电机110和第二电机130的实时工作电流进行采样并放大，以得到二者的实时工作电流对应的模拟信号，从而通过单片机171检测第一电机110和第二电机130的工作电流对应的模拟信号超过预设电流值。

若第一电机的电流未超过预设电流值，则返回执行步骤S120；若第一电机的电流超过预设电流值，则执行步骤S160。

若第二电机的电流未超过预设电流值，则返回执行步骤S130；若第二电机的电流超过预设电流值，则执行步骤S170。

S160、通过电机驱动单元关闭第一电机的使能。

在第一电机110的转速为零的情况下，表示第一电机110已经停止转动处于堵转状态，通过单片机171控制电机驱动单元160关闭第一电机110的使能；在第一电机110的工作电流超过预设电流值的情况下，表示第一电机110出现堵转或负载过大等情况，此时通过单片机171控制电机驱动单元160关闭第一电机110的使能。

S170、通过电机驱动单元关闭第二电机的使能。

在第一电机110的转速为零的情况下，表示第一电机110已经停止转动处于堵转状态，通过单片机171控制电机驱动单元160关闭第一电机110的使能；在第一电机110的工作电流超过预设电流值的情况下，表示第一电机110出现堵转或负载过大等情况，此时通过单片机171控制电机驱动单元160关闭第一电机110的使能。

本实施例的技术方案，采用多重安全保护机制相结合的方式对导管驱动装置进行保护，其中单片机171对于第一电机110和第二电机130的转速检测和电流检测构成了电性能保护，扭矩限制器150构成了机械性能保护，当第一电机110和第二电机130的转速和电流中的任一工作条件出现异常时，单片机171均会控制电机驱动单元160关闭相应的电机使能。即使在电性能保护失效的情况下，机械性能保护依然能够对导管驱动装置起到保护作用，有助于避免第一电机110、第二电机130和电机驱动单元160出现损坏，并防止出现人员伤害。另外，单片机171控制电机驱动单元160关闭电机使能的转速限制值和电流限制值还可以根据需求进行调整，使得本方案的灵活度较高。

图5是本实用新型实施例提供的一种扭矩限制器的结构示意图；图6是图5中的扭矩限制器的剖面结构示意图。结合图3至图6，在一种实施方式中，扭矩限制器150包括同轴设置的调节螺母151、第一齿轮组件152和弹簧组件153，调节螺母151位于第一齿轮组件152的一侧，弹簧组件153位于第一齿轮组件152的另一侧，调节螺母151用于调节弹簧组件153的压缩量，以调节扭矩限制器150的扭矩限制值。

具体地，扭矩限制器150包括传动轴，该传动轴可以是空心轴，调节螺母151、第一齿轮组件152和弹簧组件153均设置于扭矩限制器150的传动轴上。扭矩限制器150还包括端帽154，沿扭矩限制器150的传动轴所在的方向，端帽154位于扭矩限制器150的一端，调节螺母151位于扭矩限制器150的另一端。弹簧组件153可以是波形弹簧，弹簧组件153位于端帽154和第一齿轮组件152之间，通过旋转调节螺母151，可以调节端帽154和第一齿轮组件152之间的距离，以调节弹簧组件153的压缩量，从而调节扭矩限制器150的扭矩限制值，从而在扭矩限制器150需要传递的扭矩超过扭矩限制值时产生打滑，限制动力传动侧向负载侧传递扭力。

图7是本实用新型实施例提供的一种导管驱动装置的结构示意图。结合图3至图7，可选地，在第一电机110和第一输出轴120通过扭矩限制器150传动连接的情况下，导管驱动装置还包括第二齿轮组件210。第一输出轴120和第一电机110的输出轴沿同一方向延伸，第一输出轴120连接扭矩限制器150的传动轴，第一电机110的输出轴连接第二齿轮组件210，第二齿轮组件210与第一齿轮组件152传动连接，扭矩限制器150和第二齿轮组件210设置于第一电机110的同一侧，以使第一电机110和第一输出轴120通过扭矩限制器150和第二齿轮组件210传动连接。

具体地，导管驱动装置包括壳体，第一电机110、第一输出轴120、第二电机130、第二输出轴140、扭矩限制器150、电机驱动单元160、控制单元170、第一编码器180、第二编码器190和第二齿轮组件210均可以设置在导管驱动装置的壳体的内部，导管驱动装置的壳体还包括底座220，第一输出轴120连接底座220，第一电机110、第二电机130、第二输出轴140、扭矩限制器150、电机驱动单元160、控制单元170、第一编码器180、第二编码器190和第二齿轮组件210均安装于底座220。

示例性地，第一输出轴120和第一电机110的输出轴均沿垂直于底座220的方向设置，第一编码器180连接于第一输出轴120和扭矩限制器150之间，扭矩限制器150和第二齿轮组件210设置于第一电机110远离底座220的一侧。第二齿轮组件210具体可包括第一齿轮211和第二齿轮212，第一输出轴120连接扭矩限制器150的传动轴，第二齿轮212连接第一电机110的输出轴，扭矩限制器150的第一齿轮组件152与第一齿轮211相接合，第一齿轮211和第二齿轮212相接合，使得第一电机110和第一输出轴120之间通过扭矩限制器150的第一齿轮组件152和第二齿轮组件210进行传动，以增加扭矩。

当第一输出轴120需要传递的扭矩超过预设扭矩限制值时，扭矩限制器150通过打滑来限制第一输出轴120转动，使第一电机110处于空转状态，第一输出轴120停止带动底座220运动，实现对第一电机110的机械性能保护，避免第一电机110因过载而损坏，并防止出现人员伤害。

本实施例中，第二电机130和第二输出轴140均沿平行于底座220的方向设置，第二电机130的输出轴和第二输出轴140可以通过联轴器进行连接。在其他实施方式中，第二电机130的输出轴和第二输出轴140同样可以通过扭矩限制器150和第二齿轮组件210进行传动连接，具体连接方式与第一电机110和第一输出轴120之间的连接方式类似，可参见上述实施例进行理解。

本实用新型实施例还提供了一种血管内超声诊断仪，包括导管，还包括上述任意实施例中的导管驱动装置，具备导管驱动装置中相应的功能模块及有益效果，不再赘述。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本实用新型中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本实用新型的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导管驱动装置，其特征在于，包括：

第一电机和第一输出轴，所述第一输出轴用于连接所述导管驱动装置的壳体，所述第一电机用于驱动所述第一输出轴带动所述导管驱动装置运动；

第二电机和第二输出轴，所述第二输出轴用于连接导管，所述第二电机用于驱动所述第二输出轴带动所述导管旋转；

扭矩限制器，设置于所述第一电机和所述第一输出轴之间，使所述第一电机和所述第一输出轴通过所述扭矩限制器传动连接，和/或，设置于所述第二电机和所述第二输出轴之间，使所述第二电机和所述第二输出轴通过所述扭矩限制器传动连接。

2.根据权利要求1所述的导管驱动装置，其特征在于，所述扭矩限制器包括摩擦式扭矩限制器。

3.根据权利要求1所述的导管驱动装置，其特征在于，所述导管驱动装置还包括：

电机驱动单元，连接所述第一电机和所述第二电机，用于驱动所述第一电机和所述第二电机工作；

控制单元，连接所述电机驱动单元，用于控制所述电机驱动单元。

4.根据权利要求3所述的导管驱动装置，其特征在于，所述电机驱动单元连接所述第一电机的电流采样端和所述第二电机的电流采样端，所述电机驱动单元还用于检测所述第一电机的电流和所述第二电机的电流；

所述控制单元还用于根据所述第一电机的电流和所述第二电机的电流，控制所述电机驱动单元驱动所述第一电机和所述第二电机。

5.根据权利要求3所述的导管驱动装置，其特征在于，所述导管驱动装置还包括：

第一编码器，用于获取所述第一电机的转速；

第二编码器，用于获取所述第二电机的转速；

所述电机驱动单元连接所述第一编码器和所述第二编码器，所述电机驱动单元还用于检测所述第一电机的转速和所述第二电机的转速；

所述控制单元还用于根据所述第一电机的转速和所述第二电机的转速，控制所述电机驱动单元驱动所述第一电机和所述第二电机。

6.根据权利要求3所述的导管驱动装置，其特征在于，所述控制单元包括单片机。

7.根据权利要求1-6中任一所述的导管驱动装置，其特征在于，所述扭矩限制器包括同轴设置的调节螺母、第一齿轮组件和弹簧组件，所述调节螺母位于所述第一齿轮组件的一侧，所述弹簧组件位于所述第一齿轮组件的另一侧，所述调节螺母用于调节所述弹簧组件的压缩量，以调节所述扭矩限制器的扭矩限制值。

8.根据权利要求7所述的导管驱动装置，其特征在于，在所述第一电机和所述第一输出轴通过所述扭矩限制器传动连接的情况下，所述导管驱动装置还包括第二齿轮组件；

所述第一输出轴和所述第一电机的输出轴沿同一方向延伸，所述第一输出轴连接所述扭矩限制器的传动轴，所述扭矩限制器的传动轴为空心轴，所述第一电机的输出轴连接所述第二齿轮组件，所述第二齿轮组件与所述第一齿轮组件传动连接，所述扭矩限制器和所述第二齿轮组件设置于所述第一电机的同一侧，以使所述第一电机和所述第一输出轴通过所述扭矩限制器和所述第二齿轮组件传动连接。

9.根据权利要求8所述的导管驱动装置，其特征在于，所述第二电机和所述第二输出轴通过联轴器连接，或者通过所述扭矩限制器传动连接。

10.一种血管内超声诊断仪，其特征在于，包括权利要求1-9中任一所述的导管驱动装置，还包括导管。