CN116792423A - 离合器滑摩故障诊断方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆技术领域，公开了离合器滑摩故障诊断方法、装置、车辆及存储介质，该离合器滑摩故障诊断方法中，第一接合构件与第二接合构件接合后，获取第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值，比较转速差值与预设差值的大小，若转速差值不小于预设差值，表明此时离合器出现滑摩现象，计数数值加一，比较计数数值与标定数值的大小，若计数数值不小于标定数值，则表明已经连续多次出现滑摩现象，即可确定离合器发生滑摩故障；此外，若计数数值小于标定数值，则控制离合器分离并重新接合，判断离合器此时是否能正常接合，若在预设时间内离合器均能够正常接合，则计数数值可清零，且重置计时，防止误报。

Description

离合器滑摩故障诊断方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及离合器滑摩故障诊断方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

相比于传统的离合器，电磁离合器结构简单、体积更小、在成本方面更具优势。当电磁离合器发生打滑时，会导致动力传递能力下降、系统无法正常工作，也会出现离合器的磨损。

对此，现有技术提供了一种根据离合器主动盘与从动盘之间的转速差判断离合器是否出现滑摩故障的方法，具体为当转速差超过一个阈值后，滑摩计数值加一，当计数值超过预设数值后，判定离合器出现滑摩故障。上述过程中，如果滑摩计数值未超过预设数值，则执行结束，且滑摩计数值不发生改变，在下次执行时若转速差超过阈值，则滑摩计数值继续加一，以得到更新的滑摩计数值，直到滑摩计数值超过预设数值，即可确定离合器出现滑摩故障。但是，离合器单次的滑摩可能是由偶然因素引起的，该方法会将因偶然因素引起的离合器滑摩次数不断累加，从而导致误报，影响驾驶者的使用体验。

发明内容

根据本发明的一个方面，本发明提供离合器滑摩故障诊断方法，以解决现有技术中的滑摩故障判断方法会将因偶然因素引起的离合器滑摩次数不断累加，从而导致误报，影响驾驶者的使用体验的问题。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

离合器滑摩故障诊断方法，离合器包括第一接合构件和第二接合构件，所述第一接合构件能够与所述第二接合构件接合或分离；

所述离合器滑摩故障诊断方法包括：

控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件接合；

获取所述第一接合构件的转速以及所述第二接合构件的转速，并计算所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值；

比较所述转速差值与预设差值的大小；

若所述转速差值不小于所述预设差值，则离合器打滑次数的计数数值加一，并继续执行以下步骤：

比较所述计数数值与标定数值的大小；

若所述计数数值不小于所述标定数值，则确定所述离合器发生滑摩故障；

若所述计数数值小于所述标定数值，则继续执行以下步骤：

控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件分离并重新接合；

若预设时间内，所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值始终小于所述预设差值，则所述离合器打滑次数的计数数值清零。

作为离合器滑摩故障诊断方法的优选方案，若预设时间内，所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值不小于所述预设差值，则返回离合器打滑次数的计数数值加一。

作为离合器滑摩故障诊断方法的优选方案，控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件分离并重新接合包括：

控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件分离；

调整所述第一接合构件的转速或所述第二接合构件的转速，以使所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值不大于门限值；

控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件接合。

作为离合器滑摩故障诊断方法的优选方案，比较所述转速差值与预设差值的大小中，若所述转速差值小于所述预设差值，则返回位于比较所述转速差值与预设差值的大小之前的：获取所述第一接合构件的转速以及所述第二接合构件的转速，并计算所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值。

作为离合器滑摩故障诊断方法的优选方案，所述第一接合构件与发动机连接，所述第二接合构件与电机连接，所述电机与动力输出端连接；所述离合器滑摩故障诊断方法还包括位于确定所述离合器发生滑摩故障之后的：

控制所述发动机与所述电机停止工作。

作为离合器滑摩故障诊断方法的优选方案，还包括位于控制所述发动机与所述电机停止工作之后的：

计数数值清零。

根据本发明的另一个方面，提供离合器滑摩故障诊断装置，离合器包括第一接合构件和第二接合构件，所述第一接合构件能够与所述第二接合构件接合或分离；包括：

离合器接合模块，用于控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件接合；

转速差值获取模块，用于获取所述第一接合构件的转速以及所述第二接合构件的转速，并计算所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值；

转速差值比较模块，用于比较所述转速差值与预设差值的大小；

计数数值加一模块，用于当所述转速差值不小于所述预设差值时，使计数数值加一；

计数数值比较模块，用于比较所述计数数值与标定数值的大小；

离合器滑摩故障确定模块，用于当所述计数数值不小于标定数值时，确定所述离合器发生滑摩故障；

离合器分离与重新接合模块，用于当所述计数数值小于标定数值时，控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件分离并重新接合；

计时开始模块，用于开始计时；

转速差值比较与计时时间判断模块，用于比较所述转速差值与所述预设差值的大小，并判断所述计时时间是否超过预设时间；

计数数值清零模块，用于当预设时间内，所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值始终小于所述预设差值时，将所述离合器打滑次数的计数数值清零。

根据本发明的又一个方面，提供车辆，包括离合器，所述离合器包括第一接合构件和第二接合构件，所述第一接合构件能够与所述第二接合构件接合或分离；还包括：

行车控制器；

第一转速传感器，用于获取所述第一接合构件的转速，并发送给所述行车控制器；

第二转速传感器，用于获取所述第二接合构件的转速，并发送给所述行车控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器控制车辆实现上述离合器滑摩故障诊断方法。

作为车辆的优选方案，所述车辆为高空作业车，并包括发动机、电机、液压泵以及工作系统，所述第一接合构件与所述发动机连接，所述第二接合构件与所述电机连接，所述电机与所述液压泵连接，所述液压泵用于驱动所述工作系统运动。

根据本发明的又一个方面，提供存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时，车辆实现上述离合器滑摩故障诊断方法。

本发明的有益效果是：

本发明提供离合器滑摩故障诊断方法、装置、车辆及存储介质，该离合器滑摩故障诊断方法中，控制离合器使第一接合构件与第二接合构件接合后，获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值，比较转速差值与预设差值的大小，若转速差值不小于预设差值，表明此时离合器出现滑摩现象，离合器打滑次数的计数数值加一，比较计数数值与标定数值的大小，若计数数值不小于标定数值，则表明已经连续多次出现滑摩现象，即可确定离合器发生滑摩故障。此外，若计数数值小于标定数值，则控制离合器使第一接合构件与第二接合构件分离并重新接合，若预设时间内，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值始终小于预设差值，表明在预设时间内离合器均能够正常接合，此时离合器打滑次数的计数数值清零，在程序下次执行时重新由零开始计数，从而提升了系统的抗干扰能力以及对于短时突发工况的适应性，防止误报。

附图说明

图1是本发明实施例一中离合器滑摩故障诊断方法的流程图；

图2是本发明实施例二中离合器滑摩故障诊断方法的流程图一；

图3是本发明实施例二中离合器滑摩故障诊断方法的流程图二；

图4是本发明实施例中离合器滑摩故障诊断装置的结构示意图；

图5是本发明实施例中车辆的结构示意图。

图中：

300、离合器接合模块；301、转速差值获取模块；302、转速差值比较模块；303、计数数值加一模块；304、计数数值比较模块；305、离合器滑摩故障确定模块；306、离合器分离与重新接合模块；307、计时开始模块；308、转速差值比较与计时时间判断模块；309、计数清零与计时重置模块；

400、行车控制器；410、第一转速传感器；420、第二转速传感器；430、存储器；

500、离合器；501、第一接合构件；502、第二接合构件；510、发动机；520、电机；530、液压泵；540、工作系统。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

当电磁离合器发生打滑时，会导致动力传递能力下降、系统无法正常工作，也会出现离合器的磨损。对此，现有技术提供了一种根据离合器主动盘与从动盘之间的转速差判断离合器是否出现滑摩故障的方法，具体为当转速差超过一个阈值后，滑摩计数值加一，当计数值超过预设数值后，判定离合器出现滑摩故障。但是，离合器单次的滑摩可能是由偶然因素引起的，该方法会将因偶然因素引起的离合器滑摩次数不断累加，从而导致误报，影响驾驶者的使用体验。

针对上述问题，本实施例提供离合器滑摩故障诊断方法，以解决现有技术中的滑摩故障判断方法会将因偶然因素引起的离合器滑摩次数不断累加，从而导致误报，影响驾驶者的使用体验的问题，可用于车辆技术领域。

本实施例中的离合器滑摩故障诊断方法可通过离合器滑摩故障诊断装置来执行，该离合器滑摩故障诊断装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在车辆中。该离合器滑摩故障诊断方法通过离合器实施，其中，离合器包括第一接合构件和第二接合构件，第一接合构件能够与第二接合构件接合或分离。

参照图1，具体地，该离合器滑摩故障诊断方法包括如下步骤。

S100：控制离合器使第一接合构件与第二接合构件接合。

第一接合构件与第二接合构件接合后可以传递动力，若离合器正常接合则第一接合构件与第二接合构件的转速差值会较小，如果离合器出现滑摩，而第一接合构件与第二接合构件的转速差值会较大。

S101：获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速，并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值。

具体可通过设置于离合器的第一转速传感器获取第一接合构件的转速，通过设置于离合器的第二转速传感器获取第二接合构件的转速。

其中，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值应当为正值或零，因而该步骤中，转速差值具体为第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速中，数值较大的转速减去数值较小的转速，或者是，第一接合构件的转速减去第二接合构件的转速所得到的数值的绝对值。

S102：比较转速差值与预设差值的大小。

若转速差值不小于预设差值，则执行步骤S103。

预设差值为判定离合器出现滑摩时的两个接合构件的最小转速差值，若转速差值达到预设差值，则表明离合器发生滑摩现象，若未达到预设差值，则表明离合器正常接合。

S103：离合器打滑次数的计数数值加一。

若转速差值不小于第一预设差值，则表明离合器发生滑摩现象，因而计数数值加一，对出现滑摩的次数进行累计。在步骤S103执行完毕后，继续执行以下步骤。

S104：比较计数数值与标定数值的大小。

若计数数值不小于标定数值，执行步骤S105；若计数数值小于标定数值，执行步骤S106。

S105：确定离合器发生滑摩故障。

计数数值不小于标定数值，则表明离合器已经连续多次发生滑摩现象，表明离合器已出现滑摩故障。其中，标定数值可根据离合器型号以及实际运行情况通过人为标定。

S106：控制离合器使第一接合构件与第二接合构件分离并重新接合。

若计数数值小于标定数值，表明离合器尚未连续出现多次滑摩现象，需要进一步观察离合器是否发生滑摩故障。此外，即便是因偶然因素导致离合器出现滑摩，也应当立即使离合器分离，以避免对动力传递造成影响，同时避免离合器因不断滑摩而发生故障。

若预设时间内，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值始终小于预设差值，则离合器打滑次数的计数数值清零。

若预设时间内，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值始终小于预设差值，表明在预设时间内离合器均能够正常接合，此时计数数值可清零，在程序下次执行时重新由零开始计数，从而提升了系统的抗干扰能力以及对于短时突发工况的适应性，防止误报。具体地，该步骤包括如下步骤S107-S110。

S107：开始计时。

S108：获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速，并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值。

S109：比较转速差值与预设差值的大小，并判断计时时间是否超过预设时间。

若转速差值小于预设差值，且计时时间未超过预设时间，则返回步骤S108；若转速差值小于预设差值，且计时时间超过预设时间，则执行步骤S110。

在离合器重新接合后开始计时，并判断第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值是否小于预设差值，从而累积离合器正常接合的时间，若计时时间未超过预设时间，则返回步骤S108重新获取第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值，以进一步判断此前的离合器滑摩现象是否为偶然出现。

可以理解的是，在预设时间内上述过程可循环多次，循环次数越多，离合器滑摩故障诊断的准确性越高。在实际使用中，应尽量提升预设时间内循环检测的次数，以实现实时检测。

S110：离合器打滑次数的计数数值清零，重置计时。

若计时时间超过预设时间，则表明在离合器正常接合的时间已超过预设时间，可以判定此前的离合器滑摩现象因偶然因素引起，且不会影响到后续的正常接合，因此计数数值清零，并重置计时。

本实施例提供的离合器滑摩故障诊断方法能够对离合器的滑摩故障进行诊断，同时，为了避免将因偶然因素引起的离合器滑摩次数不断累加，若计数数值小于标定数值，则控制离合器使第一接合构件与第二接合构件分离并重新接合，并开始计时，再次获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值，比较转速差值与预设差值的大小，并判断计时时间是否超过预设时间，若转速差值小于预设差值，则表明离合器正常接合，此前离合器出现的滑摩现象是否为偶然因素引起需要进一步通过计时时间判断，若计时时间未超过预设时间，则返回获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值，以重新比较转速差值与预设差值的大小，判断离合器是否仍然正常接合，若计时时间超过预设时间，表明在预设时间内离合器均能够正常接合，此时计数数值可清零，且重置计时，在程序下次执行时重新由零开始计数，从而提升了系统的抗干扰能力以及对于短时突发工况的适应性，防止误报。

实施例二

本实施例提供一种离合器滑摩故障诊断方法，在上述实施例一的基础上进行具体化。此外，本实施例中，该离合器应用于混动车辆，该混动车辆采用与P2构型类似的机械结构，离合器的第一接合构件与发动机连接，第二接合构件与电机连接，电机与动力输出端连接。

参照图2-图3，该离合器滑摩故障诊断方法包括以下步骤。

S200：控制离合器使第一接合构件与第二接合构件接合。

S201：获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速，并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值。

S202：比较转速差值与预设差值的大小。

若转速差值小于预设差值，则返回步骤S201；若转速差值不小于预设差值，则执行步骤S203。

若转速差值未达到预设差值，表明离合器正常接合，此时无需采取其它控制措施，可返回步骤S201，重新获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速，并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值，以重新判断离合器是否出现滑摩。

S203：离合器打滑次数的计数数值加一。

S204：比较计数数值与标定数值的大小。

若计数数值不小于标定数值，执行步骤S210-S212；若计数数值小于标定数值，执行步骤S220-S224。

S210：确定离合器发生滑摩故障。

S211：控制发动机与电机停止工作。

具体为控制发动机熄火，电机清使能，以使动力系统停止运行。此外，在确定离合器发生滑摩故障后，同时发出警报信息，以提醒驾驶员停车检修，警报信息可以是声信号或光信号等。

S212：离合器打滑次数的计数数值清零。

在发动机与电机停止工作后，应进行离合器滑摩故障治愈，此时离合器打滑次数的计数数值清零，在程序下次运行时，重新开始计数。

S220：控制离合器使第一接合构件与第二接合构件分离并重新接合。

具体地，步骤S220包括S2201-S2203。

S2201：控制离合器使第一接合构件与第二接合构件分离。

S2202：调整第一接合构件的转速或第二接合构件的转速，以使第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值不大于门限值。

若计数数值小于标定数值，则表明离合器出现滑摩的次数并不多，此时仍需继续观察后续离合器的运行状况。本实施例中，将离合器分离-调速-再接合，并再次进行检测。具体地，首先控制离合器使第一接合构件与第二接合构件分离，然后调整第一接合构件的转速或第二接合构件的转速，以使第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值不大于门限值，门限值为允许第一接合构件与第二接合构件接合的最大转速差值，不大于该门限值表明此时第一接合构件与第二接合构件可以正常接合。

S2203：控制离合器使第一接合构件与第二接合构件接合。

若预设时间内，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值始终小于预设差值，则离合器打滑次数的计数数值清零；若预设时间内，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值不小于预设差值，则返回离合器打滑次数的计数数值加一。

若预设时间内，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值不小于预设差值，表明在预设时间内再次出现了离合器滑摩的情况，因而需要对此次滑摩进行记录，即离合器打滑次数的计数数值加一。具体地，上述步骤包括以下步骤S221-S224。

S221：开始计时。

S222：获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速，并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值。

S223：比较转速差值与预设差值的大小，并判断计时时间是否超过预设时间。

若转速差值小于预设差值，且计时时间未超过预设时间，则返回步骤S222；若转速差值小于预设差值，且计时时间超过预设时间，则执行步骤S224。

此外，若转速差值不小于预设差值，则表明离合器在预设时间内再次出现滑摩现象，返回步骤S203，即离合器打滑次数的计数数值加一。

S224：离合器打滑次数的计数数值清零，重置计时。

本实施例提供的离合器滑摩故障诊断方法，在上述实施例一中离合器滑摩故障诊断方法的基础上，一方面，在步骤S202中，若转速差值小于预设差值，表明离合器正常接合，返回步骤S201，重新获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速，并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值，以重新判断离合器是否出现滑摩。另一方面，在确定离合器发生滑摩故障后，控制发动机与电机停止工作，且计数数值清零，在程序下次运行时，重新开始计数。又一方面，在步骤S223中，若转速差值不小于预设差值，则表明离合器在预设时间内再次出现滑摩现象，返回步骤S203，即计数数值加一，对滑摩现象出现的次数继续进行累计。

实施例三

本实施例提供离合器滑摩故障诊断装置，该离合器滑摩故障诊断装置用于执行上述实施例所述的离合器滑摩故障诊断方法，其中，离合器包括第一接合构件和第二接合构件，第一接合构件能够与第二接合构件接合或分离。

参照图4，该离合器滑摩故障诊断装置包括离合器接合模块300、转速差值获取模块301、转速差值比较模块302、计数数值加一模块303、计数数值比较模块304、离合器滑摩故障确定模块305、离合器分离与重新接合模块306、计数数值清零模块307。

其中，离合器接合模块300用于控制离合器使第一接合构件与第二接合构件接合；转速差值获取模块301用于获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速，并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值；转速差值比较模块302用于比较转速差值与预设差值的大小；计数数值加一模块303用于当转速差值不小于预设差值时，使计数数值加一；计数数值比较模块304用于比较计数数值与标定数值的大小；离合器滑摩故障确定模块305用于当计数数值不小于标定数值时，确定离合器发生滑摩故障；离合器分离与重新接合模块306用于当计数数值小于标定数值时，控制离合器使第一接合构件与第二接合构件分离并重新接合；计数数值清零模块307用于当预设时间内，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值始终小于预设差值时，将离合器打滑次数的计数数值清零。

本实施例提供的离合器滑摩故障诊断装置，通过离合器接合模块300控制离合器使第一接合构件与第二接合构件接合；通过转速差值获取模块301获取第一接合构件的转速以及第二接合构件的转速，并计算第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值；通过转速差值比较模块302比较转速差值与预设差值的大小；若转速差值不小于预设差值，通过计数数值加一模块303使计数数值加一；通过计数数值比较模块304比较计数数值与标定数值的大小；若计数数值不小于标定数值，通过离合器滑摩故障确定模块305确定离合器发生滑摩故障；若计数数值小于标定数值，通过离合器分离与重新接合模块306控制离合器使第一接合构件与第二接合构件分离并重新接合；当预设时间内，第一接合构件与第二接合构件之间的转速差值始终小于预设差值时，计数数值清零模块307用于将离合器打滑次数的计数数值清零。该离合器滑摩故障诊断装置能够对离合器的滑摩故障进行诊断，同时能够提升系统的抗干扰能力以及对于短时突发工况的适应性，防止误报。

实施例四

参照图5，本实施例提供车辆，车辆包括离合器500，离合器500包括第一接合构件501和第二接合构件502，第一接合构件501能够与第二接合构件502接合或分。车辆还包括行车控制器400、第一转速传感器410、第二转速传感器420以及存储器430。

本实施例中，车辆为高空作业车，并包括发动机510、电机520、液压泵530以及工作系统540，工作系统540用于机械臂的举升和平移等操作，在一些高空作业车中，工作系统540还可用于为车辆行驶提供动力。其中，第一接合构件501与发动机510连接，第二接合构件502与电机520连接，电机520与液压泵530连接，液压泵530用于驱动工作系统540运动。此外，第一转速传感器410以及第二转速传感器420均设置于离合器500，发动机510、离合器500、电机520、第一转速传感器410、第二转速传感器420以及存储器430均与行车控制器400电连接，该行车控制器400具有计时和计数功能。上述结构的连接关系如图4所示，图4中，实线表示机械连接，虚线表示电连接或通信连接。

其中，第一转速传感器410用于获取第一接合构件的转速，并发送给行车控制器400；第二转速传感器420用于获取第二接合构件的转速，并发送给行车控制器400。

存储器430作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的离合器滑摩故障诊断方法对应的程序指令/模块。行车控制器400通过运行存储在存储器430中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的离合器滑摩故障诊断方法。

存储器430主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器430可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器430可进一步包括相对于行车控制器400远程设置的存储器430，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例四提供的车辆与上述实施例提供的离合器滑摩故障诊断方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行离合器滑摩故障诊断方法相同的有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时，车辆实现如本发明上述实施例所述的离合器滑摩故障诊断方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的离合器滑摩故障诊断方法中的操作，还可以执行本发明实施例所提供的离合器滑摩故障诊断装置中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的离合器滑摩故障诊断方法。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.离合器滑摩故障诊断方法，离合器包括第一接合构件和第二接合构件，所述第一接合构件能够与所述第二接合构件接合或分离；

其特征在于，所述离合器滑摩故障诊断方法包括：

控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件接合；

获取所述第一接合构件的转速以及所述第二接合构件的转速，并计算所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值；

比较所述转速差值与预设差值的大小；

若所述转速差值不小于所述预设差值，则离合器打滑次数的计数数值加一，并继续执行以下步骤：

比较所述计数数值与标定数值的大小；

若所述计数数值不小于所述标定数值，则确定所述离合器发生滑摩故障；

若所述计数数值小于所述标定数值，则继续执行以下步骤：

控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件分离并重新接合；

若预设时间内，所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值始终小于所述预设差值，则所述离合器打滑次数的计数数值清零。

2.根据权利要求1所述的离合器滑摩故障诊断方法，其特征在于，若预设时间内，所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值不小于所述预设差值，则返回离合器打滑次数的计数数值加一。

3.根据权利要求1所述的离合器滑摩故障诊断方法，其特征在于，控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件分离并重新接合包括：

控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件分离；

调整所述第一接合构件的转速或所述第二接合构件的转速，以使所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值不大于门限值；

控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件接合。

4.根据权利要求1所述的离合器滑摩故障诊断方法，其特征在于，比较所述转速差值与预设差值的大小中，若所述转速差值小于所述预设差值，则返回位于比较所述转速差值与预设差值的大小之前的：获取所述第一接合构件的转速以及所述第二接合构件的转速，并计算所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值。

5.根据权利要求1-4任一项所述的离合器滑摩故障诊断方法，其特征在于，所述第一接合构件与发动机连接，所述第二接合构件与电机连接，所述电机与动力输出端连接；所述离合器滑摩故障诊断方法还包括位于确定所述离合器发生滑摩故障之后的：

控制所述发动机与所述电机停止工作。

6.根据权利要求5所述的离合器滑摩故障诊断方法，其特征在于，还包括位于控制所述发动机与所述电机停止工作之后的：

计数数值清零。

7.离合器滑摩故障诊断装置，离合器包括第一接合构件和第二接合构件，所述第一接合构件能够与所述第二接合构件接合或分离；其特征在于，包括：

离合器接合模块，用于控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件接合；

转速差值获取模块，用于获取所述第一接合构件的转速以及所述第二接合构件的转速，并计算所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值；

转速差值比较模块，用于比较所述转速差值与预设差值的大小；

计数数值加一模块，用于当所述转速差值不小于所述预设差值时，使计数数值加一；

计数数值比较模块，用于比较所述计数数值与标定数值的大小；

离合器滑摩故障确定模块，用于当所述计数数值不小于标定数值时，确定所述离合器发生滑摩故障；

离合器分离与重新接合模块，用于当所述计数数值小于标定数值时，控制所述离合器使所述第一接合构件与所述第二接合构件分离并重新接合；

计数数值清零模块，用于当预设时间内，所述第一接合构件与所述第二接合构件之间的转速差值始终小于所述预设差值时，将所述离合器打滑次数的计数数值清零。

8.车辆，包括离合器，所述离合器包括第一接合构件和第二接合构件，所述第一接合构件能够与所述第二接合构件接合或分离；其特征在于，还包括：

行车控制器；

第一转速传感器，用于获取所述第一接合构件的转速，并发送给所述行车控制器；

第二转速传感器，用于获取所述第二接合构件的转速，并发送给所述行车控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器控制车辆实现如权利要求1-6中任一项所述的离合器滑摩故障诊断方法。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆为高空作业车，并包括发动机、电机、液压泵以及工作系统，所述第一接合构件与所述发动机连接，所述第二接合构件与所述电机连接，所述电机与所述液压泵连接，所述液压泵用于驱动所述工作系统运动。

10.存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被行车控制器执行时，车辆实现如权利要求1-6中任一项所述的离合器滑摩故障诊断方法。