CN219408306U - 一种高适应性集样桶封盖机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于煤炭行业、焦化行业或钢铁行业的集样桶的封盖设备技术领域，具体涉及一种高适应性集样桶封盖机械手爪，其包括：水平移载机构；固定设置在所述水平移载机构的移动端上的固定支架；竖直的固定设置在所述固定支架下部的第一伸缩气缸，其具有伸缩端；以及固定设置在所述伸缩端下部的吸盘机构，所述吸盘机构具有竖直的固定设置的第二伸缩气缸，其伸缩部下部固定设置有压盘。基于本实用新型，吸盘机构可在水平移载机构和第一伸缩气缸的配合下，吸取桶盖并将其转运到集样桶桶口上方，在对准后进行盖上盖子的动作。压盘可在第二伸缩气缸的带动下向下压盖，以确保盖紧封盖。

Description

一种高适应性集样桶封盖机械手爪

技术领域

本实用新型属于煤炭行业、焦化行业或钢铁行业的集样桶的封盖设备技术领域，具体涉及一种高适应性集样桶封盖机械手爪。

背景技术

目前，在现行业内，煤炭集样桶的封盖工作均为人工安装。即通过人工的方式，将集样桶盖盖到集样桶上。该工序毕竟由人工进行，加上工作环境一般不佳，不可避免的存下各种问题，例如：1、集样桶封盖数量多，人工的劳动强度大；2、人工需要多次多角度尝试封盖才能成功，效率低；3、集样桶盖放置位置和集样桶身放置位置相距较远，需要人工重复往返路线；4、集样桶运用煤炭相关行业，外部及内部在长期使用中会非常脏，并且会有粉尘残留，对人体健康会造成影响。因此，很有比较开发新的技术，以增加集样桶封盖的机械化自动化操作，从而解决现有的人为操作的问题，并进一步的提升生产效率。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种高适应性集样桶封盖机械手爪。

本实用新型所提供的技术方案如下：

一种高适应性集样桶封盖机械手爪，包括：

水平移载机构；

固定设置在所述水平移载机构的移动端上的固定支架；

竖直的固定设置在所述固定支架下部的第一伸缩气缸，其具有伸缩端；

以及固定设置在所述伸缩端下部的吸盘机构，所述吸盘机构具有竖直的固定设置的第二伸缩气缸，其伸缩部下部固定设置有压盘。

基于上述技术方案：

水平移载机构可带动第一伸缩气缸水平移动；第一伸缩气缸可带动吸盘机构上下移动；吸盘机构可在水平移载机构和第一伸缩气缸的配合下，吸取桶盖并将其转运到集样桶桶口上方，在对准后进行盖上盖子的动作；压盘可在第二伸缩气缸的带动下向下压盖，以确保盖紧封盖。

具体的，所述吸盘机构包括：

固定设置在所述伸缩端上的吸盘机构支架；

固定设置在所述吸盘机构支架下部的水平调整机构；

以及固定设置在所述水平调整机构下部的吸盘安装板，在所述吸盘安装板的下端面绕周向均匀的设置有吸盘组；

所述第二伸缩气缸的固定部固定设置在所述吸盘机构支架上。

基于上述技术方案，可通过水平调整机构调整吸盘组处于合适的工作位置。

具体的，所述水平调整机构包括：

上、下平行设置的上部滑轨安装板和中部滑轨安装板；

横向设置在所述上部滑轨安装板和所述中部滑轨安装板之间的一对第一微调机构，两个所述的微调机构前后设置；

纵向设置在所述中部滑轨安装板和所述吸盘安装板之间的一对第二微调机构，两个所述的微调机构左右设置；

所述上部滑轨安装板和中部滑轨安装板的中部均设置有通孔，所述第二伸缩气缸贯穿两个通孔设置。

基于上述技术方案，可以通过第一微调机构和第二微调机构对吸盘组在水平方向上进行横向和纵向位置的微调，以达到对桶盖最稳定的吸取效果。

具体的，所述第一微调机构包括：

相对设置的两个第三伸缩缸，各所述第三伸缩缸的固定端分别固定设置在所述上部滑轨安装板上，各所述第三伸缩缸的伸缩端固定连接弹簧的一端；

设置在两个所述的第三伸缩缸之间的线性滑轨，其滑道固定设置在所述上部滑轨安装板上，其滑块固定设置在所述中部滑轨安装板上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。

基于上述技术方案，可通过两对第三伸缩缸的伸缩端的挤压配合，微调滑块横向的位置，从而微调吸盘组的横向位置。

具体的，所述第二微调机构包括：

相对设置的两个第三伸缩缸，各所述第三伸缩缸的固定端分别固定设置在所述中部滑轨安装板上，各所述第三伸缩缸的伸缩端固定连接弹簧的一端；

设置在两个所述的第三伸缩缸之间的线性滑轨，其滑道固定设置在所述中部滑轨安装板上，其滑块固定设置在所述吸盘安装板上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。

基于上述技术方案，可通过两对第三伸缩缸的伸缩端的挤压配合，微调滑块纵向的位置，从而微调吸盘组的纵向位置。

具体的，所述第一微调机构包括：

相对设置的两个调节座，各所述调节座固定设置在所述上部滑轨安装板上，各所述调节座设置有螺纹通孔，并螺纹连接有微调螺栓，各所述微调螺栓的一端固定连接弹簧的一端；

设置在两个所述的调节座之间的线性滑轨，其滑道固定设置在所述上部滑轨安装板上，其滑块固定设置在所述中部滑轨安装板上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。

基于上述技术方案，可以在安装设备时，通过微调螺栓预先校对好吸盘组的横向位置。

具体的，所述第二微调机构包括：

相对设置的两个调节座，各所述调节座固定设置在所述中部滑轨安装板上，各所述调节座设置有螺纹通孔，并螺纹连接有微调螺栓，各所述微调螺栓的一端固定连接弹簧的一端；

设置在两个所述的调节座之间的线性滑轨，其滑道固定设置在所述中部滑轨安装板上，其滑块固定设置在所述吸盘安装板上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。

基于上述技术方案，可以在安装设备时，通过微调螺栓预先校对好吸盘组的纵向位置。

具体的，所述吸盘组包括绕所述压盘的周向均匀设置在其周围的若干吸嘴。

进一步的，各所述吸嘴连通有真空发生器连通。

基于上述技术方案，吸取桶盖时真空发生器开始工作，卸盖时真空发生器停止工作，从而方便的实现桶盖的吸取和卸盖。

进一步的，各所述吸嘴的下部设置有一圈磁铁。

基于上述技术方案，可以增加对可磁吸材料桶盖抓取和移动的稳定性。

相比较现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

1、简化操作步骤，降低操作员劳动强度；

2、一次性完成集样桶的封盖盖和定位输送，提升作业效率；

3、减少人员和集样桶放置的距离，避免人员重复往返路线；

4、避免人员进入粉尘环境作业；

5、通过桶盖机构各部件相互配合，使机械手爪达到多自由度高适应性。

附图说明

图1是本实用新型所提供的高适应性集样桶封盖机械手爪的正视图。

图2是本实用新型所提供的高适应性集样桶封盖机械手爪的侧视图。

图3是本实用新型所提供的高适应性集样桶封盖机械手爪的立体图。

附图1、2、3中，各标号所代表的结构列表如下：

1、固定支架；2、第一伸缩气缸；3、吸盘机构；31、吸盘机构支架；32、第二伸缩气缸；33、线性滑轨；34、吸盘安装板；35、吸嘴；36、第三伸缩缸；37、压盘；38、上部滑轨安装板；39、中部滑轨安装板；4、桶盖。

具体实施方式

以下对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

需要说明的是，当一个零件或组件被认为是“连接”、“位于”、“装配”在另一个零件或组件上时，它可以是直接设置在另一个零件和组件上或者可能同时存在居中零件和组件。本文所使用的术语“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在一个具体实施方式中，如图1、2、3所示，高适应性集样桶封盖机械手爪包括：水平移载机构；固定设置在水平移载机构的移动端上的固定支架1；竖直的固定设置在固定支架1下部的第一伸缩气缸2，其具有伸缩端；以及固定设置在伸缩端下部的吸盘机构3，吸盘机构3具有竖直的固定设置的第二伸缩气缸32，其伸缩部下部固定设置有压盘37。基于此技术方案，吸盘机构可在水平移载机构和第一伸缩气缸的配合下，吸取桶盖并将其转运到集样桶桶口上方，在对准后进行盖上盖子的动作；压盘可在第二伸缩气缸的带动下向下压盖，以确保盖紧封盖。

实施例1

在上述具体实施方式的基础上，如图1、2、3所示，吸盘机构3包括：固定设置在伸缩端上的吸盘机构支架31；固定设置在吸盘机构支架31下部的水平调整机构；以及固定设置在水平调整机构下部的吸盘安装板34，在吸盘安装板34的下端面绕周向均匀的设置有吸盘组。第二伸缩气缸32的固定部固定设置在吸盘机构支架31上。基于此技术方案，可通过水平调整机构调整吸盘组处于合适的工作位置。

实施例2

在实施例1的基础上，如图1、2、3所示，水平调整机构包括：上、下平行设置的上部滑轨安装板38和中部滑轨安装板39；横向设置在上部滑轨安装板38和中部滑轨安装板39之间的一对第一微调机构，两个的微调机构前后设置；纵向设置在中部滑轨安装板39和吸盘安装板34之间的一对第二微调机构，两个的微调机构左右设置；上部滑轨安装板38和中部滑轨安装板39的中部均设置有通孔，第二伸缩气缸32贯穿两个通孔设置。基于此技术方案，可以通过第一微调机构和第二微调机构对吸盘组在水平方向上进行横向和纵向位置的微调，以达到对桶盖最稳定的吸取效果。

实施例3

在实施例2的基础上，如图1、2所示，第一微调机构包括：相对设置的两个第三伸缩缸36，各第三伸缩缸36的固定端分别固定设置在上部滑轨安装板38上，各第三伸缩缸36的伸缩端固定连接弹簧的一端；设置在两个的第三伸缩缸36之间的线性滑轨33，其滑道固定设置在上部滑轨安装板38上，其滑块固定设置在中部滑轨安装板39上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。第二微调机构包括：相对设置的两个第三伸缩缸36，各第三伸缩缸36的固定端分别固定设置在中部滑轨安装板39上，各第三伸缩缸36的伸缩端固定连接弹簧的一端；设置在两个的第三伸缩缸36之间的线性滑轨33，其滑道固定设置在中部滑轨安装板39上，其滑块固定设置在吸盘安装板34上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。各伸缩缸可为电控部件，进而可通过控制器进行微调操作。基于此技术方案，可通过两对第三伸缩缸的伸缩端的挤压配合，微调滑块横向的位置，从而微调吸盘组的横向位置。并可通过两对第三伸缩缸的伸缩端的挤压配合，微调滑块纵向的位置，从而微调吸盘组的纵向位置。

实施例4

在实施例2的基础上，第一微调机构包括：相对设置的两个调节座，各调节座固定设置在上部滑轨安装板38上，各调节座设置有螺纹通孔，并螺纹连接有微调螺栓，各微调螺栓的一端固定连接弹簧的一端；设置在两个的调节座之间的线性滑轨33，其滑道固定设置在上部滑轨安装板38上，其滑块固定设置在中部滑轨安装板39上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。第二微调机构包括：相对设置的两个调节座，各调节座固定设置在中部滑轨安装板39上，各调节座设置有螺纹通孔，并螺纹连接有微调螺栓，各微调螺栓的一端固定连接弹簧的一端；设置在两个的调节座之间的线性滑轨33，其滑道固定设置在中部滑轨安装板39上，其滑块固定设置在吸盘安装板34上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。基于此技术方案，可以在安装设备时，通过微调螺栓预先校对好吸盘组的横向位置。并可通过微调螺栓预先校对好吸盘组的纵向位置。

实施例5

在实施例1的基础上，如图1、2所示，吸盘组包括绕压盘37的周向均匀设置在其周围的若干吸嘴35。各吸嘴35连通有真空发生器连通。基于此技术方案，吸取桶盖时真空发生器开始工作，卸盖时真空发生器停止工作，从而方便的实现桶盖的吸取和卸盖。

实施例6

在实施例5的基础上，各吸嘴35的下部设置有一圈磁铁。基于此技术方案，可以增加对可磁吸材料桶盖抓取和移动的稳定性。

本实用新型的工作原理如下：

当未封盖的集样桶到达指定位置之后，机械手爪移动至桶盖垛堆处，机械手爪的第一伸缩气缸2开始运动，带动整个吸盘机构3向下移动到单个桶盖4的表面位置，吸盘组布有多个吸嘴35，多个吸嘴35分别与真空发生器连通，吸取桶盖时真空发生器开始工作，卸盖时真空发生器停止工作。机械手爪的第一伸缩气缸2驱动吸盘组的各吸嘴35开始工作将单个桶盖4吸附。机械手爪的第一伸缩气缸2带动整个吸盘机构3和桶盖4上升复位，然后跟随设备的移动组件到达集样桶上方。之后，第一伸缩气缸2带动整个吸盘机构3和桶盖4向下与集样桶进行对准并盖上盖子。盖好后，第二伸缩气缸向下推动压盘37，进一步进行盖紧封盖。如果在工作过程中，可根据需要通过微调机构调整吸盘安装板和吸嘴的位置，以稳定的抓取桶盖4。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本实用新型；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时，凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于，包括：

水平移载机构；

固定设置在所述水平移载机构的移动端上的固定支架(1)；

竖直的固定设置在所述固定支架(1)下部的第一伸缩气缸(2)，其具有伸缩端；

以及固定设置在所述伸缩端下部的吸盘机构(3)，所述吸盘机构(3)具有竖直的固定设置的第二伸缩气缸(32)，其伸缩部下部固定设置有压盘(37)。

2.根据权利要求1所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于，所述吸盘机构(3)包括：

固定设置在所述伸缩端上的吸盘机构支架(31)；

固定设置在所述吸盘机构支架(31)下部的水平调整机构；

以及固定设置在所述水平调整机构下部的吸盘安装板(34)，在所述吸盘安装板(34)的下端面绕周向均匀的设置有吸盘组；

所述第二伸缩气缸(32)的固定部固定设置在所述吸盘机构支架(31)上。

3.根据权利要求2所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于，所述水平调整机构包括：

上、下平行设置的上部滑轨安装板(38)和中部滑轨安装板(39)；

横向设置在所述上部滑轨安装板(38)和所述中部滑轨安装板(39)之间的一对第一微调机构，两个所述的微调机构前后设置；

纵向设置在所述中部滑轨安装板(39)和所述吸盘安装板(34)之间的一对第二微调机构，两个所述的微调机构左右设置；

所述上部滑轨安装板(38)和中部滑轨安装板(39)的中部均设置有通孔，所述第二伸缩气缸(32)贯穿两个通孔设置。

4.根据权利要求3所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于，所述第一微调机构包括：

相对设置的两个第三伸缩缸(36)，各所述第三伸缩缸(36)的固定端分别固定设置在所述上部滑轨安装板(38)上，各所述第三伸缩缸(36)的伸缩端固定连接弹簧的一端；

设置在两个所述的第三伸缩缸(36)之间的线性滑轨(33)，其滑道固定设置在所述上部滑轨安装板(38)上，其滑块固定设置在所述中部滑轨安装板(39)上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。

5.根据权利要求3所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于，所述第二微调机构包括：

相对设置的两个第三伸缩缸(36)，各所述第三伸缩缸(36)的固定端分别固定设置在所述中部滑轨安装板(39)上，各所述第三伸缩缸(36)的伸缩端固定连接弹簧的一端；

设置在两个所述的第三伸缩缸(36)之间的线性滑轨(33)，其滑道固定设置在所述中部滑轨安装板(39)上，其滑块固定设置在所述吸盘安装板(34)上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。

6.根据权利要求3所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于，所述第一微调机构包括：

相对设置的两个调节座，各所述调节座固定设置在所述上部滑轨安装板(38)上，各所述调节座设置有螺纹通孔，并螺纹连接有微调螺栓，各所述微调螺栓的一端固定连接弹簧的一端；

设置在两个所述的调节座之间的线性滑轨(33)，其滑道固定设置在所述上部滑轨安装板(38)上，其滑块固定设置在所述中部滑轨安装板(39)上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。

7.根据权利要求3所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于，所述第二微调机构包括：

相对设置的两个调节座，各所述调节座固定设置在所述中部滑轨安装板(39)上，各所述调节座设置有螺纹通孔，并螺纹连接有微调螺栓，各所述微调螺栓的一端固定连接弹簧的一端；

设置在两个所述的调节座之间的线性滑轨(33)，其滑道固定设置在所述中部滑轨安装板(39)上，其滑块固定设置在所述吸盘安装板(34)上，并在两端分别抵接各弹簧的另一端。

8.根据权利要求2所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于：所述吸盘组包括绕所述压盘(37)的周向均匀设置在其周围的若干吸嘴(35)。

9.根据权利要求8所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于：各所述吸嘴(35)连通有真空发生器连通。

10.根据权利要求8所述的高适应性集样桶封盖机械手爪，其特征在于：各所述吸嘴(35)的下部设置有一圈磁铁。