CN219406644U - 带有识别装置的车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种带有识别装置的车辆，其包括：车体和安装于所述车体的识别装置，所述车体包括车主体、设置于所述车主体的充电口、设置于所述充电口的与充电枪适配的充电端口和可活动地安装于所述充电口处的充电口盖；所述识别装置用于识别充电枪并基于识别结构控制所述充电口盖的开闭，所述识别装置包括用于获取被检测对象的图像信息的感光模组和电连接于所述感光模组的控制单元，所述感光模组设有光轴，所述充电端口设有中心垂线，所述充电端口的中心垂线垂直于所述充电端口的朝向所述充电口盖的表面，所述光轴相对于所述中心垂线与所述光轴之间存在夹角。

Description

带有识别装置的车辆

技术领域

本申请涉及充电枪识别技术领域，更为具体地说，涉及一种带有识别装置的车辆。

背景技术

近年来，智能识别技术被广泛应用于日常生活、工业生产、医疗等领域，为人们带来了很大的便利。例如，智能识别技术可被应用于新能源汽车的车身控制系统，通过识别充电枪来实现充电口盖的自动控制。例如，当识别到有充电枪靠近时控制充电口盖自动打开，识别到充电枪被撤离时控制充电口盖自动关闭。

因此，需要提供一种充电枪识别装置安装方案。

发明内容

本申请的一优势在于提供了一种带有识别装置的车辆，其中，所述光识别装置可被安装于车体的合适位置，不仅能够借助车体结构隐藏于车体内，提升车辆的整体美观性，还在隐藏于车体内的同时仍然能够实现图像感测，保证其充电枪识别功能。

本申请的一优势在于提供了一种带有识别装置的车辆，其中，所述光识别装置能够根据充电枪的结构特点对其感光模组的影响来确定特征图案，可以提高所述识别装置的识别准确性。

本申请的一优势在于提供了一种带有识别装置的车辆，其中，所述光识别装置根据充电枪探针图像特征来进行充电枪识别，能够提高所述识别装置的识别效率。

根据本申请的一个方面，提供了一种带有识别装置的车辆，其包括：

车体，包括车主体、设置于所述车主体的充电口、设置于所述充电口的与充电枪适配的充电端口和可活动地安装于所述充电口处的充电口盖；

安装于所述车体的识别装置，用于识别充电枪并基于识别结构控制所述充电口盖的开闭；所述识别装置包括用于获取被检测对象的信息的感光模组和电连接于所述感光模组的控制单元，所述感光模组设有光轴，所述充电端口设有中心垂线，所述充电端口的中心垂线垂直于所述充电端口的朝向所述充电口盖的表面，所述光轴相对于所述中心垂线与所述光轴之间存在夹角。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述光轴相对于所述中心垂线与所述光轴之间的夹角小于90°。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述光轴相对于所述中心垂线与所述光轴之间的夹角小于45°。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述识别装置与所述充电端口之间的中心距离小于等于50cm。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述识别装置与所述充电端口之间的中心距离小于等于30cm。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述识别装置的感光模组安装于所述充电口，位于所述充电口盖的内侧，所述充电口盖具有与所述识别装置的感光模组对应的透光区域。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述车辆在所述充电口盖的所述透光区域设有可滤光的图案标识，形成对应于所述识别装置的感光模组。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述识别装置的感光模组安装于所述充电口，所述充电口盖具有与所述识别装置的感光模组对应的镂空结构，使得所述感光模组被暴露。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述车体还包括安装于所述车主体的轮眉，所述充电口和所述充电口盖邻近于所述轮眉，所述识别装置的感光模组安装于所述轮眉。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，从所述轮眉的内侧伸至所述轮眉的外表面。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述车体还包括安装于所述车主体的尾灯部，所述充电口和所述充电口盖邻近于所述尾灯部，所述尾灯部包括可透光的光罩件，所述自动控制装置的感光模组安装于所述光罩件内。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述车体还包括可活动地安装于所述充电口处的车标板，所述车标板形成所述充电口盖，所述识别装置的感光模组安装于所述充电口，位于所述车标板形成的所述充电口盖的内侧。

在根据本申请所述的带有识别装置的车辆中，所述车体还包括可活动地安装于所述充电口处的车标板和邻近于所述车标板的进气栅格，所述车标板形成所述充电口盖，所述识别装置的感光模组安装于所述进气栅格的内侧，所述进气栅格具有镂空结构，所述进气栅格的镂空结构对应于所述感光模组。

附图说明

通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本申请各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。

图1图示了根据本申请实施例的带有识别装置的车辆的立体示意图。

图2图示了根据本申请实施例的识别装置的示意框图。

图3A图示了根据本申请实施例的识别装置的一安装位置示意图。

图3B图示了图3A所示意的根据本申请实施例的识别装置的安装位置的另一示意图。

图4A图示了根据本申请实施例的识别装置的另一安装位置示意图。

图4B图示了图4A所示意的根据本申请实施例的识别装置的安装位置另一示意图。

图5图示了根据本申请实施例的识别装置的又一安装位置示意图。

图6图示了根据本申请实施例的识别装置的又一安装位置示意图。

图7图示了根据本申请实施例的识别装置的又一安装位置示意图。

图8图示了根据本申请实施例的识别装置的又一安装位置示意图。

图9A图示了根据本申请实施例的识别装置的又一安装位置示意图。

图9B图示了图9A所示意的根据本申请实施例的识别装置的又一安装位置示意图。

图10图示了交流充电枪的局部示意图。

图11图示了直流充电枪的局部示意图。

图12图示了充电枪特征图案的示意图。

图13图示了另一充电枪特征图案的示意图。

图14图示了又一充电枪特征图案的示意图。

图15图示了又一充电枪特征图案的示意图。

图16图示了根据本申请实施例的识别装置的识别结果置信度分布图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

如图1所示，根据本申请实施例的带有识别装置的车辆100被阐明。所述带有识别装置的车辆100包括车体10、安装于所述车体10的识别装置20。所述识别装置20能够用于识别充电枪200并基于识别结果控制充电口盖13的开闭。所述识别装置20适于被应用于新能源汽车，也可以被用于其他通过充电枪200充电的车辆100。

具体地，所述车体10包括车主体11、设置于所述车主体11的充电口12和可活动地安装于所述充电口12处的充电口盖13。所述带有识别装置的车辆100在所述充电口12内设置有用于对接充电枪200的充电端口14。当所述识别装置20识别到有与所述充电端口14相匹配的充电枪200靠近所述车辆100的充电口盖13时，控制所述充电口盖13打开，将所述充电端口14暴露出来，使得所述充电枪200能够与所述充电端口14相接。当所述识别装置20识别到所述充电枪200离开所述充电端口14后，控制所述充电口盖13关闭，将所述充电端口14遮挡起来，防止意外发生。

如图2所示，所述识别装置20包括感光模组21和控制单元22，所述感光模组21用于获取被检测对象的信息，例如图像信息，所述控制单元22用于通过所述被测对象的图像信息识别充电枪200，并生成相应的控制信号。

更具体地，所述感光模组21包括光学组件211和感光传感器212，所述光学组件211位于所述感光传感器212的前端，即，所述感光传感器212的入光侧，且位于所述感光传感器212的感光路径上。所述识别装置20通过所述感光模组21接收光信号，并利用其所述感光传感器212实现光电转化，获取所述被检测对象的图像信息。所述光学组件211包括镜头组2111，所述感光传感器212可以为CCD(Charge-Coupled Device，电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等图像传感器或感光阵列。

优选地，所述光学组件211可以在红外波段工作，方便在比较暗的环境中可以准确地识别所述充电枪200。相应地，所述识别装置20可设置红外灯，进行补光。

在本申请的一个变形实施例中，所述感光模组21的光学组件211包括镜头组2111和用于对入射光进行匀化的匀光件，所述感光传感器212为光谱芯片。当所述感光传感器212被实施为光谱芯片时，所述识别装置20不仅可以通过所述感光传感器212获取所述被检测对象的图像信息，还可获取所述被检测对象的光谱信息，用于后续的充电枪识别。

在该变形实施方式中，所述光学组件211的镜头组2111和匀光件沿入光方向依次位于所述光谱芯片的感光路径上，所述匀光件位于所述光谱芯片和所述镜头组2111之间。可选地，所述光学组件211的匀光件和镜头组2111沿入光方向亦可以依次位于所述光谱芯片的感光路径上，所述镜头组2111位于所述光谱芯片和所述匀光件之间。

所述光谱芯片包括滤光结构和图像传感器，所述滤光结构为频域或者波长域上的宽带滤光结构。各处滤光结构对不同波长的透射率不完全相同。滤光结构可以是超表面、光子晶体、纳米柱、多层膜、染料、量子点、MEMS(微机电系统)、FP etalon(FP标准具)、cavitylayer(谐振腔层)、waveguide layer(波导层)、衍射元件等具有滤光特性的结构或者材料。

值得一提的是，通常，所述识别装置20会被装于车辆的靠近所述充电口12的某一位置，如果不对识别装置20的安装位置进行处理，会使得识别装置20较为突兀，影响车辆的整体美观度；另一方面也需要考虑安装位置是否适合安装，即需要考虑识别装置20可以被安装于该位置，且可以实现识别工作。

在本申请实施例中，所述识别装置20适于被安装在所述车辆100的图案标识(例如，Logo S1)后面、车灯、轮眉S2、翼子板S4、格栅区域等安装位置，使得所述识别装置20设置于该安装位置后能够被隐藏于车体10内，提升所述车辆100的整体美感，并使得所述识别装置20设置于该安装位置后适于进行识别工作，在被隐藏于所述车体10内的同时不因车体10结构的遮挡影响其识别功能。

优选地，所述充电端口14及其邻近区域位于所述识别装置20的感光模组21的视场范围内。相应地，所述识别装置20设有光轴，所述光轴可以理解为所述识别装置20的图像传感器的有效感光区(实际识别区域)中心的光线(与所述图像传感器表面垂直的光路)，所述充电端口14亦可以定义一中心点，例如，可以为充电探针2003和/或充电孔构成的图形的几何中心等，并进一步定义一经过所述中心点且垂直于所述充电端口14表面的中心垂线，所述识别装置20的光轴和所述充电端口14的中心垂线优选地成一定的夹角，即，所述识别装置20的光轴和所述充电端口14的中心垂线成一定的夹角，所述夹角优选地小于90°，优选地小于等于45°，最优地小于等于20°；亦可以是基本等于0°，即两者平行。由于，使用时一般用户会拿着充电枪200正对所述充电口12，因此，所述识别装置20的光轴和所述充电端口14的中心垂线的夹角越小，有利于所述识别装置20快速、准确的获取到充电枪200的信息；一定程度上，也可以降低对所述识别装置20的视场角范围的要求。

进一步，所述识别装置20用来识别充电枪200的存在，再控制打开所述充电口盖13，实现自动开盖充电。因此，所述识别装置20与所述充电口12的位置应当布置相对较近，例如，所述识别装置20中心距离所述充电口12的中心距离小于等于50cm，优选地小于等于30cm，若可以安装可以进一步小于等于15cm。

在本申请的一个实施例中，如图3A和图3B所示，所述识别装置20可设置于车辆100上的充电口12内，位于充电口盖13的内侧，即，朝向所述车体10中部的一侧。当所述充电口盖13处于关闭状态时，所述识别装置20和所述充电口12被所述充电口盖13遮盖，所述充电口盖13将所述识别装置20保护起来。所述充电口盖13具有对应于所述识别装置20的感光模组21的透光区域101，所述透光区域101由透明材料制成，以保证所述光线能够透过所述充电口盖13进入所述识别装置20。汽车Logo S1可设置于所述透光区域101，起到装饰作用的同时，使得所述识别装置20被隐藏，可以让客户“无感”地体验充电枪识别。

值得一提的是，所述汽车Logo S1由具有一定透光性的亚克力或者其他类型的树脂材料制成，在允许光线通过的同时还可以对光线进行滤波，相当于具有Logo S1图案的滤光片。对于不同类型、不同材料、不同颜色的汽车Logo S1，可选择与其适配的特征提取方法和/或判断方法。

在本申请的一变形实施例中，如图4A和图4B所示，所述识别装置20的感光模组21并未被所述充电口盖13遮盖。具体地，所述识别装置20被设置于充电口12内，该方案中所述充电口盖13优选地具有一镂空结构，所述充电口盖13能够遮挡所述充电口12内的充电端口14，然而，所述充电口盖13的镂空结构对应于所述识别装置20的感光模组21，使得所述识别装置20的感光模组21不被所述充电口盖13所覆盖，即，使得所述感光模组21被暴露。

另一个实施例中，如图5所示，所述车辆100包括轮眉S2，即，轮胎上沿的镀铬亮条，所述充电口12和所述充电口盖13邻近于所述轮眉S2，所述识别装置20被设置于所述车辆100的轮眉S2。由于轮眉S2可以定制后再组装于所述车主体11，因此可以先将所述识别装置20安装于轮眉S2，再将安装了所述识别装置20的轮眉S2安装于所述车主体11的轮眉S2预定安装区域。

可选地，可在所述轮眉S2的与所述识别装置20对应的位置设置安装孔，并在所述安装孔处安装可透光的外罩，以允许光线从所述外罩进入所述识别装置20，所述外罩所在区域形成所述轮眉S2的可透光区域101。优选地，所述外罩的外形与所述轮眉S2的环绕于所述外罩外围的部分之间平滑过渡，保持所述轮眉S2的美观性。

可选地，也可在所述轮眉S2的与所述识别装置20对应的位置设置镂空结构，所述识别装置20对应于所述镂空结构，使得光线可以从所述镂空结构直接进入所述识别装置20。进一步可选地，所述识别装置20的外形与所述镂空结构的形状一致，所述识别装置20适配地嵌于所述镂空结构，进一步可选地，所述识别装置20从所述轮眉S2的内刚好侧伸至所述轮眉S2的外表面，与所述轮眉S2的环绕于所述识别装置20外围的部分齐平并平滑过渡，保持所述轮眉S2的美观性。

值得一提的是，该实施例无需对所述车辆100的车主体11进行额外的设计，只需在现有的轮眉S2安装所述识别装置20，即设计形成识别装置20的在所述轮眉S2上的安装位置即可，可以用带有识别装置20的轮眉S2替换掉现有的轮眉S2。

另一个实施例，如图6所示，所述车辆100包括尾灯部S3，所述尾灯部S3包括光源S31和罩设于所述光源S31的可透光的光罩件S32，所述光罩件S32为透光件，使得尾灯部S3的光源S31发出的光可以通过光罩件S32发出。本实施例中，所述充电口12和所述充电口盖13邻近于所述尾灯部S3，所述尾灯部S3具有一自动控制装置安装位置，位于所述光罩件内，所述识别装置20被设置于所述尾灯部S3的所述自动控制装置安装位置，并隐藏于所述光罩件S32内。

另一个实施例，如图7所示，所述车辆100包括翼子板S4，所述充电口12和所述充电口盖13邻近于所述翼子板S4，所述识别装置20被设置于所述翼子板S4，即所述翼子板S4上具有一识别装置20安装位置，所述识别装置20识别装置20被安装于所述翼子板S4的所述识别装置20安装位置。所述识别装置20的光轴与所述充电端口14的中心垂线成对应的角度，两者的距离小于等于50cm，优选地小于等于30cm，若可以安装可以进一步小于等于15cm。

另一个实施例，如图8所示，所述车辆100包括车标板S5，即，安装了车标的板体，所述车标板S5可活动地设置于汽车，所述车标板S5可在打开和关闭两个状态之间切换，所述充电口12位于车标板S5内，即所述车标板S5被用作所述充电口盖13。相当于所述充电口盖13上安装有车标。在该实施例中，所述车辆100还包括进气格栅S6，所述充电口12和被用作所述充电口盖13的所述车标板S5邻近于所述车辆100的进气格栅S6，所述识别装置20可以被设置于所述车辆100的进气格栅S6的内侧，即所述栅格具有一识别装置20安装位置，所述识别装置20被安装于所述栅格的识别装置20安装位置，从而确保所述识别装置20的光轴和所述充电端口14的中心垂线的角度符合要求，对应的位置也符合感光需求。所述进气格栅S6具有对应于所述识别装置20的镂空结构，以允许光线进入所述识别装置20。

在另一个实施例中，如图9A和图9B所示，所述识别装置20位于车标板S5的内侧的充电口12内。在不充电时，所述识别装置20位于车标板S5的内侧，隐藏于该车标板S5内侧。所述车标板S5应当具有与所述识别装置20的感光模组21对应的透光区域101，入射光可以通过所述透光区域101到达所述识别装置2020的感光模组21。被识别后，若存在充电枪200，则所述车标板S5打开，露出所述充电端口14。

可选地，在申请实施例中，所述识别装置20还包括电连接于所述感光模组21和所述控制单元22之间的所述模数转换器23，用于对所述感光模组21输出的信号进行数模转换。

在本申请实施例中，所述控制单元22可实施为微控制单元22(MicrocontrollerUnit，MCU)。在一些车辆中设有车身控制系统(Body Control Module，BCM)，MCU是整个BCM的核心，可以监视并控制车身控制器中的各种负载驱动器，例如，连接于充电口盖13的电机25，如图2所示。相应地，在本申请实施例中，所述控制单元22适于电连接于BCM信号输入单元，所述识别装置20还包括适于电连接于所述控制单元22和所述电机25之间的控制信号输出单元24。所述识别装置20通过所述控制单元22进行充电枪识别并生成控制信号后，通过所述控制信号输出单元24将控制信号传输至所述电机25，驱动所述电机25工作，使得所述充电口盖13打开或关闭。

所述控制单元22具有储存算法模型的作用，借此实现特征提取、识别判断、输出结果等。所述控制单元22还具有输出控制信号的功能和调制器功能，可以适配于不同车型的电机25的通讯协议和接口，例如，例如LIN协议，12V电压输出。

在本申请实施例中，所述控制单元22采用单阶段目标检测算法进行充电枪识别。所述单阶段目标检测算法主要分为四个模块：输入端、基准网络、Neck网络与Head输出端。所述输入端主要用于输入图片，还会对图像进行预处理，在预处理过程中，将输入的图像缩放到网络的输入大小，并进行归一化等操作。所述基准网络包括一些性能优异的分类器种的网络，可用于提取特征。所述Neck网络主要用于提升特征的多样性和鲁棒性。所述Head输出端主要用于对图像特征进行预测，完成目标检测结果的输出。

相应地，在本申请实施例中，所述控制单元22包括：图像预处理模块、特征提取模块，以及，目标识别模块。所述图像预处理模块用于对所述被测对象的图像信息进行预处理，特征提取模块用于对所述被测对象的图像信息进行特征提取，所述目标识别模块用于确定充电枪识别结果。

值得一提的是，理论上，可以将充电枪200的整体外轮廓作为用于识别充电枪200的可识别特征，在对所述被测对象的图像信息进行特征提取的过程中提取充电枪200的外轮廓的图像特征。当充电枪200图像中出现与充电枪200的整体外轮廓相匹配的图案时，判断被测对象中存在充电枪200，当充电枪200图像中没有出现与充电枪200的整体外轮廓相匹配的图案时，判断被测对象中不存在充电枪200。然而，现有的充电枪200的外形种类繁多，通过充电枪200的整体外轮廓特征来识别充电枪200需要建立数据量较大的数据库，将增加数据处理量，增加数据处理难度，延长数据处理时间。且各类充电枪200数据难以统计完全，可能导致数据库不完善，导致无法识别没有录入数据库的充电枪200。

本申请发现为了满足充电枪200的通用性，不同形状的直流充电枪210的充电探针2003的排布方式是一致的，不同形状的交流充电枪220的充电探针2003的排布方式也是一致的，这使得不同形状的直流充电枪210的充电探针2003和探针孔2002按照预设方式排布形成的充电探针2003阵列的外轮廓一致，不同形状的交流充电枪220的充电探针2003和探针孔2002按照另一预设方式排布形成的充电探针2003阵列的外轮廓一致。

相应地，本申请提出，以充电枪200探针阵列的外轮廓作为所述充电枪200的可识别特征，根据所述充电枪200探针和/或所述探针孔2002的图像特征判断被测对象中是否存在充电枪200。也就是，在对所述被测对象的图像信息进行特征提取的过程中，获取所述被测对象的充电枪200探针图像特征。这样，可减少数据处理量，简化数据处理过程，提高识别效率，实现快速识别，让客户体验“无感”充电。

可预先根据充电枪200探针阵列的外轮廓特征建立数据库。在数据库建模过程中，模拟充电枪200使用场景，通过不同人拍摄多张手持充电枪200的图像，进行模型训练。排除充电枪200的探针孔2002特征模糊的图片。识别距离在30cm到50cm之间，识别的FOV角度在70°左右。在不同的角度，背景，光线明亮程度进行图像的采集，建立充电枪200的模型。对采集到的充电枪200的图像进行特性标注并训练。在对采集到的充电枪200的图像进行特性标注的过程中，可框出特定的充电探针2003或者探针孔2002，即在特定的充电探针2003或者探针孔2002外侧添加外框线，形成充电枪200特征图案400。在选取模型训练集的图片时，选择在FOV角度内，距离在30cm—50cm之前，能清晰地看到快充特征块(即，对应于直流充电枪210的充电枪200特征图案400)和慢充特征块(即，对应于交流充电枪220的充电特征图案400)的图片，从而增加检测准确度。训练好的模型可烧录至所述识别装置20。

具体地，目前，通用的汽车的充电枪200包括符合中国国家标准GB/T20234的充电枪200可分为直流充电枪210和交流充电枪220。所述直流充电枪210为大电流、高功率的充电枪200，通常为配备在新能源汽车快充充电站的快充直流充电枪210。所述交流充电枪220通常为家用的交流充电桩，或者便携式的慢充交流充电枪220。

如图10所示，一交流充电枪220的枪头2001有7个探针孔2002，每一孔内设置有充电探针2003，也就是所述交流充电枪220有7个充电探针2003。如图11所示，一直流充电枪210的枪头2001有9个探针孔2002，每一探针孔2002内设置有充电探针2003，也就是所述直流充电枪210有9个充电探针2003。

本申请还发现，充电枪200的充电枪200探针的结构配置会影响所述识别装置20的感光模组21所获取的充电枪200图像信息中充电探针2003的图像信息，进而影响识别准确性。

具体地，在充电枪200的充电探针2003中，一些充电探针2003较为突出，其顶部邻近于所述探针孔2002的孔口处，距离充电头的外表面较近，一些充电探针2003位于所述探针孔2002的较深处，其顶部距离所述探针孔2002的孔口处和充电头的外表面较远。一些充电探针2003的颜色较亮，例如，银色，一些充电探针2003的颜色较暗，例如，黑色。

在所述感光模组21获取所述充电枪200的图像信息的过程中，所述感光模组21更容易获取到突出的、颜色较亮的充电探针2003的较为完整的图像信息，相应地，在后续特征提取时能够更加容易地提取到突出的、颜色较亮的充电探针2003的图像信息。位于所述探针孔2002的较深处的充电探针2003的图像部分可能不清晰，在特征提取时也可能遗漏。

如图10所示，所述交流充电枪220的充电探针2003中，上部分5个充电探针2003较为突出，形成突出探针2004，较容易被感测到；下部分两个充电探针2003凹入所述探针孔2002较深处，形成凹陷探针2005，不易被感测到。上部分5个充电探针2003和相应的探针孔2002形成的充电探针2003阵列的外轮廓的形状接近一个梯形，更明确地，接近等腰梯形。相应地，与所述交流充电枪220相匹配的充电枪200特征图案400包括单梯形图案，更明确地，单等腰梯形图案(如图12所示)。

如图11所示，所述直流充电枪210的充电探针2003中，7个充电探针2003较为突出，且为银色探针，为突出银色探针2006，另外2个充电探针2003虽然也突出，但是，外表面为黑色，为突出黑色探针2007。7个银色的充电探针2003和相应的探针孔2002形成的充电探针2003阵列的外轮廓的形状接近骨头形，或者沙漏形。相应地，与所述直流充电枪210相匹配的充电枪200特征图案400包括骨头形图案(或者，沙漏形图案)，如图13所示。

在应用场景中光线较暗时，即，环境亮度较低时，所述充电枪200中更多的充电探针2003难以被感测到，为了提高识别率，增加了相应的充电枪200特征图案400。

在应用场景中光线较暗时，所述交流充电枪220的充电探针2003中，3个充电探针2003，较容易被感测到，且这3个充电探针2003和相应的探针孔2002形成的充电探针2003阵列的外轮廓的形状接近一个三角形，更明确地，接近等腰三角形。相应地，与所述交流充电枪220相匹配的充电枪200特征图案400还包括单三角形图案，更明确地，单等腰三角形图案，如图14所示。

在应用场景中光线较暗时，所述直流充电枪210的充电探针2003中，6个充电探针2003较容易被感测到，且这6个充电探针2003和相应的探针孔2002形成的充电探针2003阵列的外轮廓的形状接近两个相互间隔的梯形，更明确地，两个相互间隔的等腰梯形。相应地，与所述直流充电枪210相匹配的充电枪200特征图案400还包括双梯形图案，更明确地，双等腰梯形图案，如图15所示。

在提取到所述被测对象的充电枪200探针图像特征后可对比提取的充电枪200探针图像特征和所述充电枪200特征图案400，当所述充电枪200探针图像特征与多个充电枪200特征图案400中至少一所述充电枪200特征图案400匹配时，判定所述被测对象中存在目标充电枪200；当所述充电枪200探针图像特征不匹配于多个所述充电枪200特征图案400中任一所述充电枪200特征图案400时，判定所述被测对象中不存在目标充电枪200。

具体地，当所述充电枪200探针图像特征与所述单等腰梯形图案和所述单三角形图案中至少一个相匹配时，判定所述被测对象中存在交流充电枪220；当所述充电枪200探针图像特征与所述骨头形图案、所述双等腰梯形图案中至少一个相匹配，判定所述被测对象中存在直流充电枪210。

在环境亮度较低高时，如果所述充电枪200探针图像特征与所述单等腰梯形图案相匹配，判定所述被测对象中存在交流充电枪220；如果所述充电枪200探针图像特征与所述骨头形图案相匹配，则判定所述被测对象中存在直流充电枪210。在环境亮度较低时，如果所述充电枪200探针图像特征与所述单三角形图案相匹配，判定所述被测对象中存在交流充电枪220；如果所述充电枪200探针图像特征与所述双等腰梯形图案相匹配，则判定所述被测对象中存在直流充电枪210。

通常，车辆可能仅设置有一个充电端口14，因此，车辆所适配的充电枪200是确定的，例如，一车辆仅适配于交流充电枪220，另一车辆仅适配于直流充电枪210。所述识别装置20需要对比识别出的充电枪200是否与车辆所适配的充电枪200一致。

当所述充电枪识别结果为所述被测对象中存在目标充电枪200，且所述目标充电枪200的类型与指定充电端口14所适配的充电枪200的类型一致时，判定所述目标充电枪200为匹配充电枪200，例如，当所述充电枪识别结果为所述被测对象中存在目标充电枪200，且所述目标充电枪200与指定充电端口14所适配的充电枪200均属于交流充电枪220时，判定所述目标充电枪200为匹配充电枪200，当所述充电枪识别结果为所述被测对象中存在目标充电枪200，且所述目标充电枪200与指定充电端口14所适配的充电枪200均属于直流充电枪210时，判定所述目标充电枪200为匹配充电枪200。

当所述充电枪识别结果为所述被测对象中存在目标充电枪200，且所述目标充电枪200的类型与所述指定充电端口14所适配的充电枪200的类型不一致时，判定所述目标电枪为非匹配充电枪200。例如，当所述充电枪识别结果为所述被测对象中存在目标充电枪200，且所述目标充电枪200属于直流充电枪210，所述指定充电端口14所适配的充电枪200属于交流充电枪220时，判定所述目标电枪为非匹配充电枪200；当所述充电枪识别结果为所述被测对象中存在目标充电枪200，且所述目标充电枪200属于交流充电枪220，所述指定充电端口14所适配的充电枪200属于直流充电枪210时，判定所述目标充电枪200为非匹配充电枪200。

在识别出被测对象中是否存在充电枪200后，所述目标识别模块进一步可结合车辆的状态来判断是否打开充电口盖13。当车辆状态为启动状态时，生成第一控制信号，用于控制所述识别装置20进入休眠状态。当车辆状态为断电状态时，生成第二控制信号，用于控制识别装置20进入工作状态。当所述充电枪识别结果为所述被测对象中存在目标充电枪200，且车辆状态为关闭状态时，生成第三控制信号，所述第三控制信号为用于驱动不同类型电机25进行开关的数字信号，通过这样的方式控制连接于所述电机25的充电口盖13打开，更明确地，当所述充电枪识别结果为所述被测对象中存在匹配充电枪200，且车辆状态为关闭状态，生成第三控制信号，用于控制充电口盖13打开。当检测到充电枪200被拔出了，所述充电枪识别结果为所述被测对象中不存在目标充电枪200时，生成第四控制信号，用于控制充电口盖13关闭。

在本申请实施例中，对所述识别装置20的充电枪识别结果进行置信度统计，发现所述充电枪识别结果的置信度均匀分布在0.85-0.95。如图16所示。所述充电枪识别结果的置信度为所述充电枪识别结果的可信程度，可以用所述充电枪识别结果的正确率表示，当然，也可以用其他能够体现所述充电枪识别结果的可信程度的数据表示。

结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (12)

1.一种带有识别装置的车辆，其特征在于，包括：

车体，包括车主体、设置于所述车主体的充电口、设置于所述充电口的与充电枪适配的充电端口和可活动地安装于所述充电口处的充电口盖；

安装于所述车体的识别装置，用于识别充电枪并基于识别控制所述充电口盖的开闭；所述识别装置包括用于获取被检测对象的信息的感光模组和电连接于所述感光模组的控制单元，所述感光模组设有光轴，所述充电端口设有中心垂线，所述充电端口的中心垂线垂直于所述充电端口的朝向所述充电口盖的表面，所述光轴相对于所述中心垂线与所述光轴之间存在夹角。

2.根据权利要求1所述的带有识别装置的车辆，其中，所述光轴相对于所述中心垂线与所述光轴之间的夹角小于45°。

3.根据权利要求2所述的带有识别装置的车辆，其中，所述光轴相对于所述中心垂线与所述光轴之间的夹角小于20°。

4.根据权利要求1所述的带有识别装置的车辆，其中，所述识别装置与所述充电端口之间的中心距离小于等于30cm。

5.根据权利要求4所述的带有识别装置的车辆，其中，所述识别装置与所述充电端口之间的中心距离小于等于15cm。

6.根据权利要求1至5任一所述的带有识别装置的车辆，其中，所述识别装置的感光模组安装于所述充电口，位于所述充电口盖的内侧，所述充电口盖具有与所述识别装置的感光模组对应的透光区域。

7.根据权利要求6所述的带有识别装置的车辆，其中，所述车辆在所述充电口盖的所述透光区域设有可滤光的图案标识，形成对应于所述识别装置的感光模组。

8.根据权利要求1至5任一所述的带有识别装置的车辆，其中，所述识别装置的感光模组安装于所述充电口，所述充电口盖具有与所述识别装置的感光模组对应的镂空结构，使得所述感光模组被暴露。

9.根据权利要求1至5任一所述的带有识别装置的车辆，其中，所述车体还包括安装于所述车主体的轮眉，所述充电口和所述充电口盖邻近于所述轮眉，所述识别装置的感光模组安装于所述轮眉。

10.根据权利要求1至5任一所述的带有识别装置的车辆，其中，所述车体还包括安装于所述车主体的尾灯部，所述充电口和所述充电口盖邻近于所述尾灯部，所述尾灯部包括可透光的光罩件，所述识别装置的感光模组安装于所述光罩件内。

11.根据权利要求1至5任一所述的带有识别装置的车辆，其中，所述车体还包括可活动地安装于所述充电口处的车标板，所述车标板形成所述充电口盖，所述识别装置的感光模组安装于所述充电口，位于所述车标板形成的所述充电口盖的内侧。

12.根据权利要求1至5任一所述的带有识别装置的车辆，其中，所述车体还包括可活动地安装于所述充电口处的车标板和邻近于所述车标板的进气栅格，所述车标板形成所述充电口盖，所述识别装置的感光模组安装于所述进气栅格的内侧，所述进气栅格具有镂空结构，所述进气栅格的镂空结构对应于所述感光模组。