CN111381599A - 无人机避障系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种无人机避障系统及其控制方法。无人机避障系统包括盖体、至少两个避障镜头模块以及红外线光源。红外线光源位于至少两个避障镜头模块之间。各避障镜头模块包括感测单元以及红外线快门。感测单元包括滤光层以及感测元件。滤光层位于盖体与感测元件之间，且滤光层具有至少一滤光区，其中一滤光区为红外线滤光区。红外线快门位于盖体与感测单元之间，用于切换红外线截止片为开启状态或关闭状态。本发明提供的无人机避障系统及其控制方法能用于日间以及夜间的环境。

Description

无人机避障系统及其控制方法
技术领域
本发明是有关于一种避障系统及其控制方法，且特别是有关于一种无人机避障系统及其控制方法。
背景技术
近年来，无人机产品逐渐自消费型产品往行业应用型产品发展。同时，为求提升行业应用工作效率，各家厂商均尝试于无人机系统中导入全自主运行功能。在全自主运行模式下，因无人工遥控辅助，无人机须自行判断眼前物件并及时闪避，以维持正常稳定工作。因此，针对行业应用型产品的无人机，避障为其最重要之必备功能。
目前应用于无人机中的避障技术为双镜头避障技术，即利用双镜头模块，模拟人眼由不同角度取像，并借由双镜头之影像差异估算物体距离。然而，现行双镜头避障技术多使用传统三原色的取像镜头。此种取像镜头会于感测元件上设置有红外线截止片以滤除红外线，避免影响可见光影像效果。然而如此一来，在夜间环境时，影像亮度将会过低，而会影响取像效果。如此，易使无人机的避障功能失效，而影响无人机于夜间环境时的自主运行。
另一方面，现有的无人载具避障技术可分为四大类，以其技术原理可分为上述的双镜头避障技术、结构光(Structured Light)避障技术以及超声波或光波飞行时间法(Time of Flight，TOF)避障技术。但上述其他技术目前亦各有其应用局限。举例而言，结构光避障技术与光波飞行时间法避障技术虽用于夜间，但于日间易受强光干扰，影响其感测效果。而超声波飞行时间法避障技术虽可兼容于日间与夜间，但音波感测易受环境噪音与物体表现吸音行为影响，且音波传递速度较慢，易影响无人机移动速度，而不适用无人机系统中。
因此，一种可用于日间以及夜间环境的无人机避障系统及技术是目前无人机系统研发领域的重要课题之一。
“背景技术”段落只是用来帮助了解本发明内容，因此在“背景技术”段落所揭露的内容可能包含一些没有构成本领域技术人员所知道的已知技术。在“背景技术”段落所揭露的内容，不代表本发明内容或者本发明一个或多个实施例所要解决的问题，在本发明申请前已被本领域技术人员所知晓或认知。
发明内容
本发明提供一种无人机避障系统及其控制方法，能用于日间以及夜间的环境。
本发明的其他目的和优点可以从本发明所揭露的技术特征中得到进一步的了解。
为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明的一实施例提出一种无人机避障系统。无人机避障系统包括盖体、至少两个避障镜头模块以及红外线光源。盖体用于使红外线与可见光通过。每一个避障镜头模块包括感测单元以及一红外线快门。感测单元包括滤光层以及感测元件。滤光层位于盖体与感测元件之间，且滤光层具有至少一滤光区，其中一滤光区为一红外线滤光区。红外线快门位于盖体与感测单元之间，用于切换红外线截止片为开启状态或关闭状态。红外线光源位于至少两个避障镜头模块之间。
为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明的一实施例提出一种无人机避障系统的控制方法，用于无人机避障系统。无人机避障系统包括红外线光源与至少两个避障镜头模块，每一个避障镜头模块具有感测单元与红外线快门，感测单元包含红外线滤光区，红外线快门用于切换红外线截止片为开启状态或关闭状态。无人机避障系统的控制方法包括下列步骤。估算环境光亮度是否低于预设阈值。当环境光亮度低于预设阈值时，开启红外线光源，且红外线快门切换红外线截止片为关闭状态，以使红外线能进入感测单元的红外线滤光区。
基于上述，本发明的实施例至少具有以下其中一个优点或功效。在本发明的实施例中，无人机避障系统借由感测单元的滤光层的红外线滤光区的配置，将能同时取得可见光影像与红外线影像。因此，处于日间环境时，无人机避障系统能取得可见光影像来作为物件辨识依据；而处于夜间环境时，无人机避障系统亦能取得红外线影像来作为物件辨识依据，而能用于日间以及夜间环境，进而实现全自主运作。并且，由于无人机避障系统只配置单一的感测单元，即能同时取得可见光影像与红外线影像，因此无须导入多种感测器，可降低系统尺寸与重量。此外，由于无人机避障系统能撷取红外线影像，因此可降低补强光源的光源数量，进而降低系统成本以及系统尺寸与重量。此外，无人机避障系统及其控制方法可基于环境光源强度，而判断所处环境为日间环境或夜间环境，并选择其适用环境下的工作模式。
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。
附图说明
图1是本发明一实施例的一种无人机避障系统的前视示意图。
图2A是图1的一种盖体与避障镜头模块的结构示意图。
图2B是图1的避障镜头模块的内部结构示意图。
图2C是图2B的感测单元的内部结构示意图。
图2D是图2C的滤光层的俯视示意图。
图3A是本发明一实施例的一种无人机避障系统的方块图。
图3B是本发明一实施例的一种无人机避障系统的控制方法的流程图。
图4A是本发明一实施例的另一种感测单元的内部结构示意图。
图4B是图4A的滤光层的俯视示意图。
图5A是本发明一实施例的又一种感测单元的内部结构示意图。
图5B是图5A的滤光层的俯视示意图。
具体实施方式
有关本发明之前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图之一较佳实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。
图1是本发明一实施例的一种无人机避障系统100的前视示意图。图2A是图1的一种盖体120与避障镜头模块130的结构示意图。图2B是图1的避障镜头模块130的内部结构示意图。图2C是图2B的感测单元132的内部结构示意图。图2D是图2C的滤光层132b的俯视示意图。图3A是本发明一实施例的一种无人机避障系统的方块图。无人机包含无人机避障系统100，且无人机避障系统100用于让无人机在日间及夜间达到避障功能。无人机避障系统100包括壳体110、盖体120、至少两个避障镜头模块130以及红外线光源140。具体而言，如图1以及图2A所示，在本实施例中，盖体120与避障镜头模块130容置于壳体110内，且盖体120覆盖避障镜头模块130。此外，如图1所示，在本实施例中，红外线光源140可位于至少两个避障镜头模块130之间或是壳体110上，且用于在无人机避障系统100处于夜间环境时，提供红外线照明光束，以在光源不足时能补充撷取影像时的所需光量。
更具体而言，如图2B以及图2D所示，在本实施例中，各避障镜头模块130包括透镜组131、感测单元132以及红外线快门133。红外线快门133位于盖体120与感测单元132之间，用于切换红外线截止片IF为开启状态或关闭状态。透镜组131位于盖体120与感测单元132之间，用于使光线成像于感测单元132上。如图2C所示，在本实施例中，感测单元132包括一微透镜阵列132a、一滤光层132b以及一感测元件132c。具体而言，在本实施例中，微透镜阵列132a位于滤光层132b上，用于使来自于透镜组131的光线集光并成像在感测元件132c上。举例而言，在本实施例中，感测元件132c可为全域快门(Global Shutter)或滚动式快门(Rolling Shutter)。
更具体而言，如图2C与图2D所示，在本实施例中，滤光层132b位于盖体120与感测元件132c之间，且滤光层132b用于使红外线与可见光通过，且具有至少滤光区，其中滤光区为红外线滤光区IV。举例而言，滤光层132b可为一种带通滤光层(Bandpass filter)，可使红外线与可见光通过。
在本实施例中，红外线滤光区IV包含能使红外线通过的滤光材料。更具体而言，在本实施例中，红外线滤光区IV用于至少使红外线通过，且通过滤光材料的穿透光波段范围介于0.75微米至10微米之间。此外，在本实施例中，通过盖体120可使红外线及可见光通过。在另一实施例中，至少可以让光波段范围介于0.75微米至10微米之间的光穿透。由于盖体120与滤光层132b皆用于使红外线与可见光通过，因此来自外界的红外线与可见光皆可通过盖体120、透镜组131以及滤光层132b，而成像在感测单元132的感测元件132c上。换言之，在本实施例中，避障镜头模块130能用以撷取可见光影像与红外线影像。
并且，举例而言，在一实施例中，通过盖体120的红外线波段的穿透率大于通过盖体120的可见光波段的穿透率，且在透镜组131的等效穿透光谱中，红外线波段的穿透率亦可大于可见光波段的穿透率。如此，避障镜头模块130可在无人机避障系统100处于夜间环境时，撷取清晰度更高的红外线影像。此外，在一实施例中，红外线滤光区IV包含色转换材料。举例而言，在一实施例中，色转换材料可为量子点材料或波长转换材料，而用于将可见光转换为红外线。如此，亦可有助于在无人机避障系统100处于夜间环境时，撷取清晰度更高的红外线影像。
如此一来，无人机避障系统100借由感测单元132的滤光层132b的红外线滤光区IV的配置，将能同时取得可见光影像与红外线影像。因此，处于日间环境时，无人机避障系统100能取得可见光影像来作为物件辨识依据；而处于夜间环境时，无人机避障系统100亦能取得红外线影像来作为物件辨识依据，而能用于日间以及夜间环境，进而实现全自主运作。并且，由于无人机避障系统100只配置单一的感测单元132，即能同时取得可见光影像与红外线影像，因此无须导入多种感测器，可降低系统尺寸与重量。此外，由于无人机避障系统100能撷取红外线影像，因此可降低补强光源的光源数量，进而降低系统成本以及系统尺寸与重量。
如图1与图3A所示，在本实施例中，无人机避障系统100还包括环境检测镜头模块150以及处理单元160。环境检测镜头模块150用于撷取环境影像资讯。处理单元160与环境检测镜头模块150、每一个避障镜头模块130以及红外线光源140电性连接。处理单元160基于环境影像资讯估算环境光亮度，当环境光亮度低于预设阈值时，处理单元160控制红外线光源140开启，且控制红外线快门133切换红外线截止片IF为关闭状态。举例而言，在本实施例中，红外线快门133可为机械式结构，而用于使红外线截止片IF切入或离开外界光线照射于感测元件132c的范围内。如此一来，无人机避障系统100可基于环境光源强度，而判断所处环境为日间环境或夜间环境，并选择其适用环境下的工作模式。在一实施例中，当环境光亮度低于预设阈值时，处理单元160可以仅开启红外线光源140，以补强红外线光量。在另一实施例中，环境光亮度低于预设阈值时，处理单元160可以仅关闭红外线截止片IF，以增加感测光量。
以下将搭配图3B来对此进行进一步的描述。
图3B是本发明一实施例的一种无人机避障系统的控制方法的流程图。举例而言，图1与图3A所示的无人机避障系统100可用以执行图3B的无人机避障系统100的控制方法，以使无人机避障系统100选择其适用环境下的工作模式，但本发明不局限于此。
具体而言，如图3A与图3B所示，在本实施例中，无人机避障系统100的处理单元160与环境检测镜头模块150，可用以执行步骤S110，即估算环境光亮度是否低于一预设阈值。详细而言，如图3B所示，在本实施例中，估算环境光亮度是否低于预设阈值的步骤S110，包括下列步骤S111、S112、S113。首先，执行步骤S111，借由环境检测镜头模块150撷取环境影像资讯。接着，执行步骤S112，处理单元160基于环境影像资讯估算环境光亮度。并且，执行步骤S113，处理单元160判断环境光亮度是否低于预设阈值。
接着，如图3A与图3B所示，在本实施例中，当处理单元160判断环境光亮度低于预设阈值时，处理单元160则执行步骤S120A，即开启红外线光源140，且控制红外线快门133，而使红外线快门133切换红外线截止片IF为关闭状态，以使红外线能进入感测单元132的红外线滤光区IV。在一实施例中，处理单元160则执行步骤S120A，仅开启红外线光源140。在另一实施例中，处理单元160则执行步骤S120A，仅关闭红外线截止片IF。
接着，如图3A与图3B所示，在本实施例中，无人机避障系统100的处理单元160与避障镜头模块130可用以执行步骤S130，即执行避障与监控作业。举例而言，执行步骤S130的方法可为先借由避障镜头模块130分别撷取影像资讯，此时的影像资讯为红外线影像资讯。处理单元160再基于这些影像资讯估算前方是否存在障碍物，若存在障碍物，则进一步计算障碍物至无人机避障系统100的距离，以执行避障功能。如此，在外界光源不足(如：夜间环境)时，无人机避障系统100即可用以撷取红外线的影像资讯，并实现无人机避障系统100的避障功能。
另一方面，如图3A与图3B所示，在本实施例中，当处理单元160判断环境光亮度高于预设阈值时，由于此时的外界光源充足，因此处理单元160则判断为执行步骤S120B，即关闭红外线光源140，且控制红外线快门133，而使红外线快门133切换红外线截止片IF为开启状态。如此，仅只有可见光会被传递至感测单元132。接着，处理单元160与避障镜头模块130再执行步骤S130，即执行避障与监控作业。此时的避障镜头模块130取得的影像资讯为可见光影像资讯。如此，在外界光源充足(如：日间环境)时，无人机避障系统100即可用以撷取可见光的影像资讯，并实现无人机避障系统100的避障功能。
如此一来，无人机避障系统100及其控制方法可基于环境光源强度，而判断所处环境为日间环境或夜间环境，并选择其适环境下的工作模式。此外，处理单元160可用以执行影像处理演算法，而对环境检测镜头模块150取得的环境影像资讯，或是避障镜头模块130取得的影像资讯进行影像处理，以提升取像品质。当处理单元160接收到环境检测镜头模块150的环境影像资讯后，可先基于环境影像资讯来执行自动增益控制(Auto GainControl)，以避免取得的影像资讯过曝或过暗。并且，处理单元160亦可对避障镜头模块130取得的影像资讯进行影像降噪或边缘增强等影像处理，进而提升取像品质。
此外，在本实施例中，在例如是夜间工作时，由于环境检测镜头模块150取得的影像资讯为黑白的可见光影像资讯。此时，处理单元160亦可搭配AI演算法训练，来对避障镜头模块130取得的可见光影像资讯或红外线影像资讯进行AI影像着色，而使其转为彩色影像，以更有利于进行影像资讯的判读以及辨识。
在前述的实施例中，滤光层132b虽已包含一种滤光区为例示，但本发明不局限于此。在其他的实施例中，滤光层132b亦可包含多种滤光区。以下将另举部分实施例作为说明。
图4A是本发明一实施例的另一种感测单元的内部结构示意图。图4B是图4A的滤光层的俯视示意图。请参照图4A与图4B，本实施例的感测单元432的滤光层432b与图2C与图2D的感测单元132的滤光层132b类似，而两者的差异如下所述。在图4A与图4B的实施例中，滤光层432b的至少一滤光区的数量为多个。更具体而言，如图4B所示，在本实施例中，滤光层432b的滤光区除了包含红外线滤光区IR外，还包含另一可见光滤光区V，且红外线滤光区IR的面积范围大体上大于可见光滤光区V的面积范围(未见于图中)。更具体而言，在本实施例中，红外线滤光区IR仅用于使红外线通过，通过红外线滤光区IR的滤光材料的穿透光波段范围介于0.75微米至3微米或0.75微米至10微米之间，而通过可见光滤光区V的穿透光波段范围介于0.3微米至0.8微米之间。如此，感测单元432亦可借由滤光层432b的红外线滤光区IR的配置取得红外线影像，且可借由滤光层432b的可见光滤光区V的配置取得可见光影像。
并且，在本实施例中，由于感测单元432与图2C的感测单元132具有类似的结构，因此当感测单元432被用于无人机避障系统100时，亦能使无人机避障系统100同时取得可见光影像与红外线影像，而能用于日间以及夜间环境，进而实现全自主运作。并且，当感测单元432被用于无人机避障系统100时，无人机避障系统100亦可用以执行前述图3B所示的无人机避障系统100的控制方法，并达到前述的无人机避障系统100所提及的功能以及优点，在此亦不再赘述。
图5A是本发明一实施例的又一种感测单元的内部结构示意图。图5B是图5A的滤光层的俯视示意图。请参照图5A与图5B，本实施例的感测单元532的滤光层532b与图4A与图4B的感测单元432的滤光层432b类似，而两者的差异如下所述。如图5A与图5B所示，在本实施例中，感测单元532的滤光层532b的滤光区除了包含红外线滤光区IR外，还包含多种不同的可见光滤光区R、G、B，以分别使红色可见光、绿色可见光及蓝色可见光通过。举例而言，在本实施例中，一部分的这些可见光滤光区R、G、B与另一部分的这些可见光滤光区R、G、B分别用于使不同波段范围的可见光通过，换言之，在本实施例中，可见光滤光区R、G、B可用以使不同颜色的可见光穿透。举例而言，可见光滤光区R、G、B可包含红光滤光区R、绿光滤光区G以及蓝光滤光区B。如此，感测单元532借由滤光层532b的不同可见光滤光区R、G、B的配置，即可取得彩色的可见光影像。
并且，在本实施例中，由于感测单元532与感测单元432具有类似的结构，因此当感测单元532被用于无人机避障系统100时，亦能使无人机避障系统100同时取得可见光影像与红外线影像，而能用于日间以及夜间环境，进而实现全自主运作。并且，当感测单元532被用于无人机避障系统100时，无人机避障系统100亦可用以执行前述图3B所示的无人机避障系统100的控制方法，并达到前述的无人机避障系统100所提及的功能以及优点，在此亦不再赘述。
综上所述，本发明的实施例至少具有以下其中一个优点或功效。在本发明的实施例中，无人机避障系统借由感测单元的滤光层的红外线滤光区的配置，将能同时取得可见光影像与红外线影像。因此，处于日间环境时，无人机避障系统能取得可见光影像来作为物件辨识依据；而处于夜间环境时，无人机避障系统亦能取得红外线影像来作为物件辨识依据，而能用于日间以及夜间环境，进而实现全自主运作。并且，由于无人机避障系统只配置单一的感测单元，即能同时取得可见光影像与红外线影像，因此无须导入多种感测器，可降低系统尺寸与重量。此外，由于无人机避障系统能撷取红外线影像，因此可降低补强光源的光源数量，进而降低系统成本以及系统尺寸与重量。此外，无人机避障系统及其控制方法可基于环境光源强度，而判断所处环境为日间环境或夜间环境，并选择其适用环境下的工作模式。
惟以上所述者，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能以此限定本发明实施之范围，即所有依本发明权利要求书及发明内容所作之简单的等效变化与修改，皆仍属本发明专利涵盖之范围内。另外本发明的任一实施例或权利要求不须达成本发明所揭露之全部目的或优点或特点。此外，摘要和发明名称仅是用来辅助专利文件检索之用，并非用来限制本发明之权利范围。此外，本说明书或权利要求书中提及的“第一”、“第二”等用语仅用以命名元件(element)的名称或区别不同实施例或范围，而并非用来限制元件数量上的上限或下限。
附图标记说明：
100：无人机避障系统
110：壳体
120：盖体
130：避障镜头模块
131：透镜组
132、432、532：感测单元
132a：微透镜阵列
132b、432b、532b：滤光层
132c：感测元件
133：红外线快门
140：红外线光源
150：环境检测镜头模块
160：处理单元
IF：红外线截止片
IV、IR：红外线滤光区
V、R、G、B：可见光滤光区
S110、S111、S112、S113、S120A、S120B、S130：步骤。

Claims (20)

1.一种无人机避障系统，其特征在于，包括盖体、至少两个避障镜头模块以及红外线光源，其中：
所述盖体用于使红外线与可见光通过；
每一个所述避障镜头模块包括感测单元以及红外线快门，其中：
所述感测单元包括滤光层以及感测元件，其中：
所述滤光层具有至少一滤光区，其中一所述滤光区为红外线滤光区；以及
所述滤光层位于所述盖体与所述感测元件之间；以及
所述红外线快门位于所述盖体与所述感测单元之间，用于切换红外线截止片为开启状态或关闭状态；以及
所述红外线光源提供红外线照明光束。
2.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，所述红外线滤光区包含能使红外线通过的滤光材料。
3.根据权利要求2所述的无人机避障系统，其特征在于，所述滤光材料的穿透光波段范围介于0.75微米至10微米之间。
4.根据权利要求2所述的无人机避障系统，其特征在于，所述红外线滤光区的数量为多个且用于使红外线通过，通过所述滤光材料的穿透光波段范围介于0.75微米至3微米之间。
5.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，另一所述滤光区为可见光滤光区，且所述红外线滤光区的面积范围大体上大于所述可见光滤光区的面积范围。
6.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，另一所述滤光区为可见光滤光区，所述可见光滤光区的数量为多个且一部分的所述多个可见光滤光区与另一部分的所述多个可见光滤光区分别用于使不同波段范围的可见光通过，且所述红外线滤光区的面积范围大体上大于所述可见光滤光区的面积范围。
7.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，所述红外线滤光区包含色转换材料，所述色转换材料用于将可见光转换为红外线。
8.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，通过所述盖体的穿透光波段范围至少包含0.75微米至10微米。
9.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，通过所述盖体的红外线波段的穿透率大于通过所述盖体的可见光波段的穿透率。
10.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，所述避障镜头模块还包括透镜组，所述透镜组位于所述盖体与所述感测单元之间。
11.根据权利要求9所述的无人机避障系统，其特征在于，在所述透镜组的等效穿透光谱中，红外线波段的穿透率大于可见光波段的穿透率。
12.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，所述感测单元还包括微透镜阵列，所述微透镜阵列位于所述滤光层上。
13.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，所述感测元件包含全域快门或滚动式快门。
14.根据权利要求1所述的无人机避障系统，其特征在于，还包括：
环境检测镜头模块，用于撷取环境影像资讯；以及
处理单元，与所述环境检测镜头模块、每一个所述避障镜头模块以及所述红外线光源电性连接，其中所述处理单元基于所述环境影像资讯估算环境光亮度，当环境光亮度低于预设阈值时，所述处理单元控制所述红外线光源开启，且控制所述红外线快门切换所述红外线截止片为关闭状态。
15.一种无人机避障系统的控制方法，用于无人机避障系统，其特征在于，所述无人机避障系统包括红外线光源与至少两个避障镜头模块，每一个所述避障镜头模块具有感测单元与红外线快门，所述感测单元包含红外线滤光区，所述红外线快门用于切换红外线截止片为开启状态或关闭状态，且所述无人机避障系统的控制方法包括：
估算环境光亮度是否低于预设阈值；以及
当环境光亮度低于所述预设阈值时，开启所述红外线光源，且所述红外线快门切换所述红外线截止片为关闭状态，以使红外线能进入所述感测单元的所述红外线滤光区。
16.根据权利要求15所述的无人机避障系统的控制方法，其特征在于，还包括：
当环境光亮度高于所述预设阈值时，关闭所述红外线光源，且所述红外线快门切换所述红外线截止片为开启状态。
17.根据权利要求15所述的无人机避障系统的控制方法，其特征在于，所述无人机避障系统还包括环境检测镜头模块，且估算环境光亮度是否低于所述预设阈值的方法包括：
借由所述环境检测镜头模块撷取环境影像资讯；
基于所述环境影像资讯估算环境光亮度；以及
判断环境光亮度是否低于所述预设阈值。
18.根据权利要求15所述的无人机避障系统的控制方法，其特征在于，还包括：
借由所述至少两个避障镜头模块分别撷取影像资讯；以及
基于所述多个影像资讯估算前方是否存在障碍物，若存在所述障碍物，则进一步计算所述障碍物至所述无人机避障系统的距离。
19.根据权利要求15所述的无人机避障系统的控制方法，其特征在于，所述红外线滤光区包含能使红外线通过的滤光材料，且通过所述滤光材料的穿透光波段范围介于0.75微米至10微米之间，而用于至少使红外线通过。
20.根据权利要求15所述的无人机避障系统的控制方法，其特征在于，所述感测单元还包含至少一可见光滤光区，而所述红外线滤光区包含能使红外线通过的滤光材料，且通过所述滤光材料的穿透光波段范围介于0.75微米至3微米之间，而用于至少使红外线通过。
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