CN219404326U - 三指机械夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其是一种三指机械夹爪装置，包括壳体，其中，壳体上开设有三个相连通的滑动槽，各滑动槽内滑动连接有夹持块，三个所述滑动槽相靠近的一端的壳体上开设有伸缩槽，伸缩槽内设置有由三个楔形头固定连接构成的楔形块，各夹持块靠近楔形块的一端开设有倾斜设置的楔形槽，楔形头滑动连接在楔形槽内，壳体内开设有气缸，气缸内活动连接有活塞，楔形块与活塞固定连接，壳体内固定有贯穿活塞和楔形块的紧固轴芯，壳体上开设有分别连通气缸上端和下端的第一进气孔和第二进气孔，壳体上活动连接有推送组件，本实用新型实现了对带有线缆或者长杆装结构的物品的夹持取放，在机械抓手技术领域有着广泛的应用前景。

Description

三指机械夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其是一种三指机械夹爪装置。

背景技术

在现有金属工件加工工艺中，均需通过夹持器夹持分拣搬运工件。目前，夹持器一般作为抓取工具安装在机械臂末端，通过手爪将物体抓取并夹持固定，随后从初始位置转移至目标位置或根据需要进行其它操作。现有技术中的三指机械夹爪能够抓取大多数物品，但是对于一些特殊结构的物品，如带有线缆或者具有细长结构的部件的物品，在抓取时线缆或者细长结构的部件会影响三指夹爪对物品的夹取，因此需要一种解决上述问题的三指机械夹爪。

实用新型内容

为解决现有技术中的三指夹爪对于一些特殊结构的物品抓取不方便的问题，发明一种三指机械夹爪装置。

本实用新型的技术方案是，包括壳体，其中，所述壳体上开设有三个相连通的滑动槽，各所述滑动槽内滑动连接有夹持块，所述三个所述滑动槽相靠近的一端的壳体上开设有伸缩槽，所述伸缩槽内设置有由三个楔形头固定连接构成的楔形块，各所述夹持块靠近楔形块的一端开设有倾斜设置的楔形槽，所述楔形头滑动连接在楔形槽内，构成通过楔形块在移动槽内上下移动，使得楔形头在楔形槽内移动，带动夹持块在滑动槽内移动的结构，所述壳体内开设有气缸，所述气缸内活动连接有活塞，所述楔形块固定有连接柱，所述连接柱的一端延伸到气缸内与活塞连接，所述壳体上固定有贯穿活塞和楔形块的紧固轴芯，构成通过紧固轴芯实现线缆或者长杆装物体贯穿壳体的结构，所述气缸的开口处固定有气缸盖板，三个所述滑动槽相靠近的一端的壳体上固定有楔形块盖板，所述紧固轴芯通过气缸盖板与楔形块盖板固定在壳体上，所述壳体上开设有分别连通气缸上端和下端的第一进气孔和第二进气孔，所述壳体上活动连接有推送组件，构成通过推送组件在夹持块放开工件后将工件从抓手上推离的结构。

优选地，所述楔形头上开设有倾斜设置的滑槽，所述楔形槽的两侧壁上延伸有倾斜设置的滑块，所述滑块滑动连接在滑槽内，所述滑动槽的侧壁开设有若干导向槽，所述夹持块的侧壁延伸有若干导向条，所述导向条滑动连接在滑动槽内，所述导向槽和导向条的竖截面为梯形，所述导向槽侧端面与滑动槽的侧端面、导向条的侧端面与夹持块的侧端面之间的夹角为20°。

优选地，所述楔形块在气缸内的一端的外表面开设有连接槽，所述连接柱贯穿活塞，且活塞插接在连接槽内，所述连接柱在气缸内的一端开设有螺纹连接头，螺纹连接头螺纹连接有紧固螺帽，活塞上开设有放置槽，所述紧固螺帽位于放置槽内。

优选地，所述楔形块在气缸内的一端的外表面开设有限位环槽，所述限位环槽内卡接固定有钢丝挡圈，所述钢丝挡圈上方的楔形块外套设有连接杆，所述连接杆靠近钢丝挡圈的一端开设有内置槽，所述钢丝挡圈设在内置槽内，所述连接杆外套设有复位弹簧。

优选地，所述紧固轴芯靠近气缸盖板的一端开设有上限位槽，所述紧固轴芯的端部贯穿气缸盖板，且气缸盖板卡接在上限位槽内，所述紧固轴芯的一端与楔形盖板相抵触，所述楔形块盖板上开设有下限位槽，所述紧固轴芯靠近楔形块盖板的一端延伸有卡接凸起，所述卡接凸起卡接固定在下限位槽内。

优选地，所述壳体内开设有分别连通第一进气孔和第二进气孔的第三进气孔和第四进气孔，所述气缸盖板上开设有分别连通第三进气孔和第四进气孔的第五进气孔和第六进气孔，所述气缸盖板上开设有连通第五进气孔和气缸的第一进气槽，所述气缸的侧壁内底部开设有连通第四进气孔的第二进气槽，所述第三进气孔与第五进气孔连通处的壳体上开设有第一密封槽，所述第一密封槽内卡接固定有第一O型圈，所述第四进气孔靠近气缸盖板的一端开口处的壳体上开设有第二密封槽，所述第二密封槽内卡接固定有第二O型圈。

优选地，所述活塞的侧端面开设有第一卡接环槽，所述第一卡接环槽内卡接固定有第一密封圈，所述活塞靠近连接槽的内侧端面开设有第二卡件环槽，所述第二卡件环槽内卡接固定有第二密封圈，所述连接柱靠近紧固轴芯的内侧端面开设有第三卡接环槽，所述第三卡接环槽内卡接固定有第三密封圈，所述壳体内开设有连通气缸与滑动槽的连通孔，所述连接柱通过连通孔延伸到气缸内，所述连通孔的侧壁开设有第四卡接环槽，所述第四卡接环槽内卡接固定有第四密封圈，所述气缸盖板靠近上限位槽的内侧端面开设有第五卡接环槽，所述第五卡接环槽内卡接固定有第五密封圈，所述气缸开口处的壳体上开设有第六卡接环槽，所述第六卡接环槽内卡接固定有第六密封圈。

优选地，所述推送组件包括推送板、推送杆、弹射弹簧、限位环和限位螺栓，所述壳体上开设有若干伸缩孔，各所述伸缩孔内插接有推送杆，所述推送杆的两端分别延伸有内推杆和外推杆，所述内推杆和外推杆的直径小于推送杆的直径，所述弹射弹簧在伸缩孔内套设在内推杆外，所述伸缩孔的开口处的壳体上开设有定位槽，所述限位环在定位槽内套设在外推杆上，所述限位环的外侧端面开设有定位环槽，所述壳体开设有连通定位槽并与定位环槽相对应的限位螺孔，所述限位螺栓螺纹连接在限位螺孔内，且一端延伸到定位环槽内，所述外推杆在伸缩孔外的一端与推送板固定连接。

优选地，三个所述夹持块相远离的端面开设有第一安装槽，所述第一安装槽内固定有接近开关感应模块，所述壳体上开设有第二安装槽，所述第二安装槽内固定有接近开关接收模块，所述第二安装槽内开设有连通滑动槽的贯通孔，所述接近开关接收模块部分延伸到贯通孔内，所述夹持块上开设有连通第一安装槽的感应开口，构成通过夹持块在滑动槽内移动，当接近开关接收模块与接近开关感应模块上的感应块无阻挡对应时，接近开关接收模块发出的信号的结构。

优选地，靠近所述气缸的壳体的外侧壁开设有安置槽，所述安置槽内固定有磁性感应模块，所述活塞上开设有固定槽，所述固定槽内卡接固定有磁石。

采用本实用新型的技术方案可以达到以下有益效果：（1）通过楔形块、活塞和夹持块，使得通过第一进气孔和第二进气孔向气缸内充气，实现活塞在气缸内活动，进而带动楔形块移动，再通过楔形块带动三个夹持块相对移动，实现对物品的取放；（2）通过连接杆、复位弹簧，便于对活塞再抢内的移动距离进行限定，同时对于活塞向上移动，使得夹持块回缩到滑动槽内提供移动的动力，提高夹持块回缩的速率；（3）通过紧固轴芯，使得在不影响活塞带动楔形块移动的情况在，在整个壳体的轴心处开设通孔，便于线缆或者带有细长结构部件的物品被夹持块夹取；（4）通过第五进气孔和第六进气孔，便于实现与第一进气孔和第二进气孔等效使用，增加外界气源与气缸连通的灵活性；（5）通过接近开关接收模块与接近开关感应模块，便于监测夹持块在滑动槽内的移动情况，进而控制从第一进气孔或者第二进气孔内输气，实现控制活塞和楔形块的移动情况；（6）通过推送组件，便于在夹爪松开工件后将工件推离，使得工件能够快速脱离夹爪，同时能够将工件推送到下个工位的合适位置；（7）通过磁性感应模块和磁石，便于监测活塞的运动情况，进而实现控制从第一进气孔或者第二进气孔内输气，实现控制活塞和楔形块的移动情况；本实用新型的技术方案在机械抓手技术领域有着广泛的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型三指机械夹爪装置的主视图。

图2为图1中P-P向剖视图。

图3为图2中A区域放大图。

图4为图2中B区域放大图。

图5为图2中C区域放大图。

图6为图2中D区域放大图。

图7为图2中E区域放大图。

图8为图1中Q-Q向剖视图。

图9为本实用新型三指机械夹爪装置的俯视图。

图10为图9中S-S向剖视图。

图11为本实用新型三指机械夹爪装置的立体图。

图12为本实用新型三指机械夹爪装置的楔形块与夹持块连接结构图。

其中，1、壳体，2、滑动槽，3、夹持块，4、导向槽，5、导向条，6、伸缩槽，7、楔形头，8、楔形槽，9、滑块，10、滑槽，11、气缸盖板，12、连接柱，13、气缸，14、连接槽，15、活塞，16、螺纹连接头，17、紧固螺帽，18、放置槽，19、限位环槽，20、钢丝挡圈，21、连接杆，22、内置槽，23、紧固轴芯，24、上限位槽，25、楔形块盖板，26、下限位槽，27、卡接凸起，28、第一卡接环槽，29、第二卡件环槽，30、第三卡接环槽，31、第四卡接环槽，32、第五卡接环槽，33、第六卡接环槽，34、第一进气孔，35、第二进气孔，36、第三进气孔，37、第五进气孔，38、第一进气槽，39、第一密封槽，40、第四进气孔，41、第六进气孔，42、第二密封槽，43、第二进气槽，44、伸缩孔，45、推送杆，46、内推杆，47、外推杆，48、弹射弹簧，49、限位环，50、定位环槽，51、限位螺孔，52、限位螺栓，53、推送板，54、第一安装槽，55、接近开关感应模块，56、第二安装槽，57、接近开关接收模块，58、感应开口，59、固定槽，60、安置槽。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本实用新型所保护的范围，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-12所示的三指机械夹爪装置，包括壳体1，壳体1上开设有三个相连通的滑动槽2，各滑动槽2内滑动连接有夹持块3，使得三个夹持块3能够在各自的滑动槽2内滑动，进而在同时伸缩滑动时实现三个夹持块3部分凸出滑动槽2，进而实现对物品的夹持取放。滑动槽2的侧壁开设有若干导向槽4，夹持块3的侧壁延伸有若干导向条5，导向条5滑动连接在滑动槽2内，使得通过导向条5和导向槽4对夹持块3在滑动槽2内的滑动进行限定，避免导向条5和导向槽4随意在滑动槽2内滑动，影响夹持块3伸出滑动槽2对物品进行夹持取放。导向槽4和导向条5的竖截面为梯形，且导向槽4侧端面与滑动槽2的侧端面、导向条5的侧端面与夹持块3的侧端面之间的夹角为20°，便于导向条5在导向槽4内滑动，同时便于生产加工。三个滑动槽2相靠近的一端的壳体1上开设有伸缩槽6，伸缩槽6内设置有由三个楔形头7固定连接构成的楔形块，使得楔形块上的三个楔形头7能够在收缩槽内伸缩移动。各夹持块3靠近楔形块的一端开设有倾斜设置的楔形槽8，楔形头7滑动连接在楔形槽8内，构成通过楔形块在移动槽内上下移动，使得楔形头7在楔形槽8内移动，带动夹持块3在滑动槽2内移动的结构，使得通过楔形头7在伸缩槽6内移动，带动三个夹持块3相对同步移动，实现同时伸出或者缩进伸缩槽6内，对物品进行夹持取放。具体地说，楔形头7的两侧端面开设有倾斜设置的滑槽10，楔形槽8的内侧两端面延伸有倾斜设置的滑块9，滑块9滑动连接在滑槽10内，使得通过滑块9和滑槽10对楔形头7在楔形槽8内滑动进行进一步的限定，同时更便于楔形头7在收缩槽内做竖直方向的移动，进而带动夹持块3在滑动槽2内做水平方向的滑动。

如图1-12所示的三指机械夹爪装置，壳体1内开设有气缸13，气缸13内活动连接有活塞15，楔形块延伸有连接柱12，即楔形块与连接柱12一体车削而成，连接柱12的一端延伸到气缸13内与活塞15连接，使得楔形块通过连接柱12与活塞15连接柱12一起，进而通过活塞15在气缸13内滑动，带动楔形块同时移动。具体地说，楔形块在气缸13内的一端的外表面开设有连接槽14，连接柱12贯穿活塞15，且活塞15插接在连接槽14内，连接柱12在气缸13内的一端开设有螺纹连接头16，螺纹连接头16螺纹连接有紧固螺帽17，便于通过连接槽14对活塞15进行限定，同时利用紧固螺帽17将活塞15与连接柱12固定可拆卸连接柱12一起形成一个整体，进而通过活塞15在气缸13内滑动，带动连接柱12左同步移动。活塞15上开设有放置槽18，紧固螺帽17位于放置槽18内，使得紧固螺帽17在将活塞15与连接柱12连接时，其上端面与活塞15的上端面相齐平，或者低于活塞15的上端面，避免影响活塞15在气缸13内滑动的距离。

如图1-12所示的三指机械夹爪装置，楔形块在气缸13内的一端的外表面开设有限位环槽19，限位环槽19内卡接固定有钢丝挡圈20，便于通过限位环槽19卡接连接钢丝挡圈20。钢丝挡圈20上方的楔形块外套设有连接杆21，连接杆21靠近钢丝挡圈20的一端开设有内置槽22，钢丝挡圈20设在内置槽22内，便于通过连接杆21对活塞15在气缸13内的移动距离进行限定，避免活塞15在气缸13内向下过多移动。连接杆21外套设有复位弹簧，使得通过复位弹簧为活塞15提供一定的弹力，在活塞15向上运动时能够在复位弹簧的弹力夹持下快速移动，进而通过三个楔形头7带动三个夹持块3向相远离的方向移动，实现快速释放夹持的物品。

壳体1上固定有贯穿活塞15和楔形块的圆筒状的紧固轴芯23，构成通过紧固轴芯23实现线缆或者长杆装物体贯穿壳体1的结构，使得通过紧固轴芯23实现整个夹爪装置的竖直方向轴心贯通，进而在夹爪装置夹持带有长线缆或者细长结构部件的物品时，能够实现线缆或者物品的细长结构部件贯穿夹爪装置，避免夹爪装置对物品的夹持取放。气缸13的开口处通过螺栓可拆卸固定有气缸盖板11，便于通过气缸盖板11对气缸13的开口处进行密封，便于活塞15在气缸13内滑动。三个滑动槽2相靠近的一端的壳体1上通过螺栓可拆卸固定有楔形块盖板25，便于通过楔形块盖板25对紧固轴芯23进行限定，进而配合气缸盖板22将紧固轴芯23与壳体1连接在一起。紧固轴芯23通过气缸盖板11与楔形块盖板25固定在壳体1上，使得通过气缸盖板11和楔形块盖板25对紧固轴芯23进行限定，进而实现紧固轴芯23与壳体1连接在一起。具体地说，紧固轴芯23靠近气缸盖板11的一端开设有上限位槽24，紧固轴芯23的端部贯穿气缸盖板11，且气缸盖板11卡接在上限位槽24内，紧固轴芯23的一端与楔形盖板相抵触，使得通过上限位槽24实现气缸盖板11对紧固轴芯23的一端进行限定，通过楔形块盖板25对紧固轴芯23的另一端进行限定，进而实现通过气缸盖板11和楔形块盖板25对紧固轴芯23进行限定，进而实现紧固轴芯23与壳体1连接在一起。楔形块盖板25上开设有下限位槽26，紧固轴芯23靠近楔形块盖板25的一端延伸有卡接凸起27，卡接凸起27卡接固定在下限位槽26内，便于通过卡接凸起27和下限位槽26对紧固轴芯23进行限定，避免紧固轴芯23相对气缸盖板11和楔形块盖板25周向转动。

如图1-12所示的三指机械夹爪装置，壳体1上开设有分别连通气缸13上端和下端的第一进气孔34和第二进气孔35，便于通过第一进气孔34和第二进气孔35与外界气源相连通，使得分别通过第一进气孔34和第二进气孔35向气缸13内充气，实现活塞15在气缸13内滑动，进而带动楔形头7在楔形槽8内同步移动，进而带动三个夹持块3在滑动槽2内同步相对滑动，实现对物品的夹持取放。壳体1内开设有分别连通第一进气孔34和第二进气孔35的第三进气孔36和第四进气孔40，使得通过第一进气孔34和第二进气孔35进入的空气分别进入到第三进气孔36和第四进气孔40内。气缸盖板11上开设有分别连通第三进气孔36和第四进气孔40的第五进气孔37和第六进气孔41，使得第三进气孔36和第四进气孔40内的气体分别进入到第五进气孔37和第六进气孔41内。气缸盖板11上开设有连通第五进气孔37和气缸13的第一进气槽38，使得通过第一进气槽38将气缸13与第五进气孔37相连通，进而实现气源向第一进气孔34内充气，气体从第一进气孔34进入到第三进气孔36内，再通过第五进气孔37和第一进气槽38进入到气缸13内，实现推动活塞15在气缸13内向下滑动，进而实现夹持块3伸出滑动槽2。气缸13的侧壁内底部开设有连通第四进气孔40的第二进气槽43，使得气源向第二进气孔35内充气，气体从第二进气孔35进入到第四进气孔40内，再通过第二进气槽43进入到气缸13内，实现推动活塞15在气缸13内向上滑动，进而实现夹持块3缩进滑动槽2。第五进气孔37和第六进气孔41贯穿气缸盖板11，使得第五进气孔37和第六进气孔41能够分别与第一进气孔34和第二进气孔35等效替换，增加了夹爪装置与外界气源连通的灵活性，在使用时第一进气孔34与第五进气孔37、第二进气孔35与第六进气孔41分别仅有一个与外机气源相连通即可实现向气缸13内充气，进而实现活塞15在气缸13内上下滑动。第三进气孔36与第五进气孔37连通处的壳体1上开设有第一密封槽39，第一密封槽39内卡接固定有第一O型圈，便于通过第一密封槽39对第一O型圈进行限定，避免第一O型圈从第三进气孔36与第五进气孔37之间脱离，进而利用第一O型圈对第三进气孔36与第五进气孔37之间的缝隙进行密封，避免从第三进气孔36与第五进气孔37之间的缝隙处漏气，影响向气缸13内充气，进而影响活塞15在气缸13内向下滑动。第四进气孔40靠近气缸盖板11的一端开口处的壳体1上开设有第二密封槽42，第二密封槽42内卡接固定有第二O型圈，便于通过第二密封槽42对第二O型圈进行限定，避免第二O型圈从第四进气孔40与气缸盖板11之间脱离，进而利用第二O型圈对第四进气孔40与气缸盖板11之间的缝隙进行密封，避免从第四进气孔40与气缸盖板11之间的缝隙处漏气，影响向气缸13内充气，进而影响活塞15在气缸13内向上滑动。

如图1-12所示的三指机械夹爪装置，活塞15的侧端面开设有第一卡接环槽28，第一卡接环槽28内卡接固定有第一密封圈，便于通过第一卡接环槽28对第一密封圈进行卡接限定，避免第一密封圈从活塞15的侧端面脱离，进而利用第一密封圈对活塞15与气缸13内侧壁之间的缝隙进行封堵，使得将活塞15实现两侧的气缸13分割为两个独立的气室，实现分别向两个气室内充气，使得活塞15在气缸13内滑动。活塞15靠近连接槽14的内侧端面开设有第二卡接环槽29，第二卡接环槽29内卡接固定有第二密封圈，便于通过第二卡接环槽2929对第二密封圈进行卡接限定，避免第二密封圈从活塞15的侧端面脱离，进而通过第二密封圈对活塞15与连接柱12之间的缝隙进行封堵，避免从活塞15与连接柱12之间的缝隙漏气，影响活塞15在气缸13内的滑动。连接柱12靠近紧固轴芯23的内侧端面开设有第三卡接环槽30，第三卡接环槽30内卡接固定有第三密封圈，便于通过第三卡接环槽30对第三密封圈进行卡接限定，避免第三密封圈从连接柱12的内侧端面脱离，进而通过第三密封圈对紧固轴芯23与连接柱12之间的缝隙进行封堵，避免从紧固轴芯23与连接柱12之间的缝隙漏气，影响活塞15在气缸13内的滑动。壳体1内开设有连通气缸13与滑动槽2的连通孔，连接柱12通过连通孔延伸到气缸13内，连通孔的侧壁开设有第四卡接环槽31，第四卡接环槽31内卡接固定有第四密封圈，便于通过第四卡接环槽31对第四密封圈进行卡接限定，避免第四密封圈从连通孔的内侧端面脱离，进而通过第四密封圈对连通孔与连接柱12之间的缝隙进行封堵，避免从连通孔与连接柱12之间的缝隙漏气，影响活塞15在气缸13内的滑动。气缸盖板11靠近上限位槽24的内侧端面开设有第五卡接环槽32，第五卡接环槽32内卡接固定有第五密封圈，便于通过第五卡接环槽32对第五密封圈进行卡接限定，避免第五密封圈从气缸盖板11上脱离，进而通过第五密封圈对气缸盖板11与紧固轴芯23之间的缝隙进行封堵，避免从气缸盖板11与紧固轴芯23之间的缝隙漏气，影响活塞15在气缸13内的滑动。气缸13开口处的壳体1上开设有第六卡接环槽33，第六卡接环槽33内卡接固定有第六密封圈，便于通过第六卡接环槽33对第六密封圈进行卡接限定，避免第六密封圈从壳体1上脱离，进而通过第六密封圈对气缸盖板11与壳体1之间的缝隙进行封堵，避免从气缸盖板11与壳体1之间的缝隙漏气，影响活塞15在气缸13内的滑动。

如图1-12所示的三指机械夹爪装置，壳体1上活动连接有推送组件，构成通过推送组件在夹持块3放开工件后将工件从抓手上推离的结构，使得通过推送组件在释放夹持的物品时实现快速释放，提高夹爪装置的工作效率。推送组件包括推送板53、推送杆45、弹射弹簧48、限位环49和限位螺栓52，壳体1上开设有若干伸缩孔44，各伸缩孔44内插接有推送杆45，使得推送杆45能够在伸缩孔44内伸缩移动。推送杆45的两端分别延伸有内推杆46和外推杆47，且内推杆46和外推杆47的直径小于推送杆45的直径，弹射弹簧48在伸缩孔44内套设在内推杆46外，使得通过弹射弹簧48为推送杆45提供弹力，实现在夹持块3夹持固定物品后使得弹射弹簧48处于压缩状态，在夹持块3回缩进滑动槽2对物品释放时通过弹射弹簧48将物品快速推离夹爪装置，同时利用内推杆46的直径小于推送杆45的直径，对弹射弹簧48进行限定，避免推送杆45贯穿弹射弹簧48，影响弹射弹簧48为推送杆45通过弹力，且利用内推杆46对弹射弹簧48的伸缩进行限定，避免弹射弹簧48倾斜伸缩，影响为推送杆45通过弹力。伸缩孔44的开口处的壳体1上开设有定位槽，限位环49在定位槽内套设在外推杆47上，便于通过限位环49对推送杆45进行限定，避免推送杆45从伸缩孔44内脱离，影响推送组件与壳体1的连接。限位环49的外侧端面开设有定位环槽50，壳体1开设有连通定位槽并与定位环槽50相对应的限位螺孔51，限位螺栓52螺纹连接在限位螺孔51内，且一端延伸到定位环槽50内，便于通过限位螺栓52和限位螺孔51实现限位环49与壳体1的卡接连接，避免限位环49从定位槽内脱离。外推杆47在伸缩孔44外的一端与推送板53通过螺栓可拆卸固定连接，使得推送板53与外推杆47连接在一起，实现同时移动。

如图1-12所示的三指机械夹爪装置，三个夹持块3相远离的端面开设有第一安装槽54，第一安装槽54内通过螺栓可拆卸固定有接近开关感应模块55，使得接近开关感应模块55与夹持块3连接在一起，实现同时在滑动槽2内移动。壳体1上开设有第二安装槽56，第二安装槽56内通过螺栓可拆卸固定有接近开关接收模块57，使得接近开关接收模块57与壳体1连接在一起。第二安装槽56内开设有连通滑动槽2的贯通孔，接近开关接收模块57部分延伸到贯通孔内，夹持块3上开设有连通第一安装槽54的感应开口58，构成通过夹持块3在滑动槽2内移动，当接近开关感应模块55和接近开关接收模块57上的感应块能够无阻挡相对应时，接近开关接收模块57能够发出的信号的结构，使得通过接近开关感应模块55和接近开关接收模块57的配合使用，对夹持块3在滑动槽2内得有带动距离进行监测，当接近开关感应模块55和接近开关接收模块57能够无阻挡相对应时，接近开关接收模块57能够发出的信号，进而将该信号传递给中央处理单元，由中央处理单元控制气源是否向气缸13内充气，避免夹持块3从滑动槽2内脱离。

如图1-12所示的三指机械夹爪装置，靠近气缸13的壳体1的外侧壁开设有安置槽60，安置槽60内通过螺栓可拆卸固定有磁性感应模块，使得磁性感应模块与壳体1连接在一起。活塞15上开设有固定槽59，固定槽59内卡接固定有磁石，使得磁石与活塞15连接在一起，进而通过活塞15在气缸13内上下滑动，磁性感应模块对磁石进行感应检测，实现监测活塞15在气缸13内的滑动位置，进而将信号传递给中央处理单元，由中央处理单元控制气源是否向气缸13内充气。

在以上实施例中所涉及的设备元件如无特别说明，均为常规设备元件，所涉及的结构设置方式、工作方式或控制方式如无特别说明，均为本领域常规的设置方式、工作方式或控制方式。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.三指机械夹爪装置，包括壳体（1），其特征在于，所述壳体（1）上开设有三个相连通的滑动槽（2），各所述滑动槽（2）内滑动连接有夹持块（3），所述三个所述滑动槽（2）相靠近的一端的壳体（1）上开设有伸缩槽（6），所述伸缩槽（6）内设置有由三个楔形头（7）固定连接构成的楔形块，各所述夹持块（3）靠近楔形块的一端开设有倾斜设置的楔形槽（8），所述楔形头（7）滑动连接在楔形槽（8）内，构成通过楔形块在移动槽内上下移动，使得楔形头（7）在楔形槽（8）内移动，带动夹持块（3）在滑动槽（2）内移动的结构，所述壳体（1）内开设有气缸（13），所述气缸（13）内活动连接有活塞（15），所述楔形块固定有连接柱（12），所述连接柱（12）的一端延伸到气缸（13）内与活塞（15）连接，所述壳体（1）上固定有贯穿活塞（15）和楔形块的紧固轴芯（23），构成通过紧固轴芯（23）实现线缆或者长杆装物体贯穿壳体（1）的结构，所述气缸（13）的开口处固定有气缸盖板（11），三个所述滑动槽（2）相靠近的一端的壳体（1）上固定有楔形块盖板（25），所述紧固轴芯（23）通过气缸盖板（11）与楔形块盖板（25）固定在壳体（1）上，所述壳体（1）上开设有分别连通气缸（13）上端和下端的第一进气孔（34）和第二进气孔（35），所述壳体（1）上活动连接有推送组件，构成通过推送组件在夹持块（3）放开工件后将工件从抓手上推离的结构。

2.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，所述楔形头（7）上开设有倾斜设置的滑槽（10），所述楔形槽（8）的两侧壁上延伸有倾斜设置的滑块（9），所述滑块（9）滑动连接在滑槽（10）内，所述滑动槽（2）的侧壁开设有若干导向槽（4），所述夹持块（3）的侧壁延伸有若干导向条（5），所述导向条（5）滑动连接在滑动槽（2）内，所述导向槽（4）和导向条（5）的竖截面为梯形，所述导向槽（4）侧端面与滑动槽（2）的侧端面、导向条（5）的侧端面与夹持块（3）的侧端面之间的夹角为20°。

3.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，所述楔形块在气缸（13）内的一端的外表面开设有连接槽（14），所述连接柱（12）贯穿活塞（15），且活塞（15）插接在连接槽（14）内，所述连接柱（12）在气缸（13）内的一端开设有螺纹连接头（16），螺纹连接头（16）螺纹连接有紧固螺帽（17），活塞（15）上开设有放置槽（18），所述紧固螺帽（17）位于放置槽（18）内。

4.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，所述楔形块在气缸（13）内的一端的外表面开设有限位环槽（19），所述限位环槽（19）内卡接固定有钢丝挡圈（20），所述钢丝挡圈（20）上方的楔形块外套设有连接杆（21），所述连接杆（21）靠近钢丝挡圈（20）的一端开设有内置槽（22），所述钢丝挡圈（20）设在内置槽（22）内，所述连接杆（21）外套设有复位弹簧。

5.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，所述紧固轴芯（23）靠近气缸盖板（11）的一端开设有上限位槽（24），所述紧固轴芯（23）的端部贯穿气缸盖板（11），且气缸盖板（11）卡接在上限位槽（24）内，所述紧固轴芯（23）的一端与楔形盖板相抵触，所述楔形块盖板（25）上开设有下限位槽（26），所述紧固轴芯（23）靠近楔形块盖板（25）的一端延伸有卡接凸起（27），所述卡接凸起（27）卡接固定在下限位槽（26）内。

6.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，所述壳体（1）内开设有分别连通第一进气孔（34）和第二进气孔（35）的第三进气孔（36）和第四进气孔（40），所述气缸盖板（11）上开设有分别连通第三进气孔（36）和第四进气孔（40）的第五进气孔（37）和第六进气孔（41），所述气缸盖板（11）上开设有连通第五进气孔（37）和气缸（13）的第一进气槽（38），所述气缸（13）的侧壁内底部开设有连通第四进气孔（40）的第二进气槽（43），所述第三进气孔（36）与第五进气孔（37）连通处的壳体（1）上开设有第一密封槽（39），所述第一密封槽（39）内卡接固定有第一O型圈，所述第四进气孔（40）靠近气缸盖板（11）的一端开口处的壳体（1）上开设有第二密封槽（42），所述第二密封槽（42）内卡接固定有第二O型圈。

7.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，所述活塞（15）的侧端面开设有第一卡接环槽（28），所述第一卡接环槽（28）内卡接固定有第一密封圈，所述活塞（15）靠近连接槽（14）的内侧端面开设有第二卡接环槽（29），所述第二卡接环槽（29）内卡接固定有第二密封圈，所述连接柱（12）靠近紧固轴芯（23）的内侧端面开设有第三卡接环槽（30），所述第三卡接环槽（30）内卡接固定有第三密封圈，所述壳体（1）内开设有连通气缸（13）与滑动槽（2）的连通孔，所述连接柱（12）通过连通孔延伸到气缸（13）内，所述连通孔的侧壁开设有第四卡接环槽（31），所述第四卡接环槽（31）内卡接固定有第四密封圈，所述气缸盖板（11）靠近上限位槽（24）的内侧端面开设有第五卡接环槽（32），所述第五卡接环槽（32）内卡接固定有第五密封圈，所述气缸（13）开口处的壳体（1）上开设有第六卡接环槽（33），所述第六卡接环槽（33）内卡接固定有第六密封圈。

8.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，所述推送组件包括推送板（53）、推送杆（45）、弹射弹簧（48）、限位环（49）和限位螺栓（52），所述壳体（1）上开设有若干伸缩孔（44），各所述伸缩孔（44）内插接有推送杆（45），所述推送杆（45）的两端分别延伸有内推杆（46）和外推杆（47），所述内推杆（46）和外推杆（47）的直径小于推送杆（45）的直径，所述弹射弹簧（48）在伸缩孔（44）内套设在内推杆（46）外，所述伸缩孔（44）的开口处的壳体（1）上开设有定位槽，所述限位环（49）在定位槽内套设在外推杆（47）上，所述限位环（49）的外侧端面开设有定位环槽（50），所述壳体（1）开设有连通定位槽并与定位环槽（50）相对应的限位螺孔（51），所述限位螺栓（52）螺纹连接在限位螺孔（51）内，且一端延伸到定位环槽（50）内，所述外推杆（47）在伸缩孔（44）外的一端与推送板（53）固定连接。

9.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，三个所述夹持块（3）相远离的端面开设有第一安装槽（54），所述第一安装槽（54）内固定有接近开关感应模块（55），所述壳体（1）上开设有第二安装槽（56），所述第二安装槽（56）内固定有接近开关接收模块（57），所述第二安装槽（56）内开设有连通滑动槽（2）的贯通孔，所述接近开关接收模块（57）部分延伸到贯通孔内，所述夹持块（3）上开设有连通第一安装槽（54）的感应开口（58），构成通过夹持块（3）在滑动槽（2）内移动时，当感应开口（58）与通孔相对应时，接近开关接收模块（57）能够接收接近开关感应模块（55）发出的信号的结构。

10.根据权利要求1所述的三指机械夹爪装置，其特征在于，靠近所述气缸（13）的壳体（1）的外侧壁开设有安置槽（60），所述安置槽（60）内固定有磁性感应模块，所述活塞（15）上开设有固定槽（59），所述固定槽（59）内卡接固定有磁石。